针对传统水声定位系统对水下无人系统(Unmanned Underwater Vehicles,UUV)集群定位时存在的半双工以及更新频率低等问题,提出一种单浮标辅助定位组合导航系统。不同于传统的超短基线定位系统(Ultra-Short Base Line,以下简称为USBL)定位...针对传统水声定位系统对水下无人系统(Unmanned Underwater Vehicles,UUV)集群定位时存在的半双工以及更新频率低等问题,提出一种单浮标辅助定位组合导航系统。不同于传统的超短基线定位系统(Ultra-Short Base Line,以下简称为USBL)定位,本文系统利用无源单向水声定位方式,单浮标周期性广播声脉冲信号,UUV根据其水听器阵列接收声脉冲时间差以及相位差解算自身位置信息。由于广播范围内的所有UUV可同步定位,因此该定位方法不受集群成员数量限制,具有良好的可拓展性。此外由于基于单声程信号定位且不对外发射声波,该定位方法还具有位置更新率高、隐蔽性好和能耗低等优点,为UUV集群水下导航定位领域带来了新的解决方案。展开更多
文摘针对传统水声定位系统对水下无人系统(Unmanned Underwater Vehicles,UUV)集群定位时存在的半双工以及更新频率低等问题,提出一种单浮标辅助定位组合导航系统。不同于传统的超短基线定位系统(Ultra-Short Base Line,以下简称为USBL)定位,本文系统利用无源单向水声定位方式,单浮标周期性广播声脉冲信号,UUV根据其水听器阵列接收声脉冲时间差以及相位差解算自身位置信息。由于广播范围内的所有UUV可同步定位,因此该定位方法不受集群成员数量限制,具有良好的可拓展性。此外由于基于单声程信号定位且不对外发射声波,该定位方法还具有位置更新率高、隐蔽性好和能耗低等优点,为UUV集群水下导航定位领域带来了新的解决方案。
