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题名基于泵控液压舵机的潜艇深度及纵倾控制
被引量：9
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作者
徐超
刘刚
徐国华
李逢园
翟云峰
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机构
华中科技大学船舶与海洋工程学院
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2017年第2期116-123,共8页
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文摘
[目的]针对不同工况、复杂环境下的潜艇运动控制进行研究,解决高性能潜艇的实际控制问题并将其运用于搭建实际液压控制平台。[方法]以潜艇垂直面运动为重点,设计垂直面上纵倾和深度模型的解耦控制。基于泵控液压舵机模型和潜艇垂直面运动数学模型,运用快速终端滑模控制算法,通过仿真和试验对系统进行分析。[结果]结合液压系统模型与非线性控制算法的研究论证了该系统在潜艇垂直面运动控制上的鲁棒性与可靠性。与此同时,对液压舵机滞后、振荡性进行的仿真及试验分析,也表明系统可有效降低滑模变结构控制带来的抖振问题。[结论]该系统在模拟研究潜艇的控制特性问题方面具有工程应用价值。
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关键词
泵控液压舵机
潜艇垂直面
纵倾控制
深度控制
纵倾角
滑模控制
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Keywords
pump-hydraulic servo
submarine vertical
pitch control
depth control
pitch angle
sliding mode control
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分类号
U664.28
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名最小二乘支持向量机的舰船航向保持非线性控制
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作者
王立婧
颜烨
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机构
重庆大学城市科技学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第14期67-69,共3页
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文摘
现有的舰船航向保持非线性控制在建模过程中最多只能包含3个自由度,导致舰船航向控制不精准。为此设计一种最小二乘支持向量机的舰船航向保持非线性控制方法。首先使用局部最小二乘支持向量机对航行中的舰船进行建模,能够描述出舰船实际航行中的6个自由度,并使用等式约束代替不等式约束,引入反馈校正环节,弥补缺陷,完成模型的构建。在控制算法的设计中,使用模型训练误差均平方值代替松弛变量,且训练过程只需要求解一个线性方程组,简化了运算,使用动态抗饱和补偿器得到最优参数,实现舰船航向保持的非线性控制。通过仿真实验结果表明,使用本文控制方法控制船只的航向角和舵角,控制精度更高,效果更好。
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关键词
最小二乘支持向量机
航向保持
非线性控制
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Keywords
least square support vector machine
course keeping
nonlinear control
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分类号
U664.28
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名舰船水上纵向运动非线性数学控制模型
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作者
王辉
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机构
郑州信息科技职业学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第12期7-9,共3页
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文摘
传统舰船控制在理论基础中以舰船水上运动的二自由度作为参数进行计算,忽略舵机伺服系统中的航向偏差,导致对航行要素的分析出现误差,因此设计一种针对舰船水上纵向运动的控制模型。首先对舰船水上运动过程中的各自由度在舰船运动坐标系中进行分析,并以向量形式的数学方程来描述纵向运动非线性舰船的状态,在驱动力上叠加一个非线性变推力,通过控制航速的方式控制舰船纵摇的幅值,设计变推力开环施加流程,经过相位改变得到相位差,精准跟踪纵摇变化纠正舵机伺服系统航向偏差。仿真实验中,分别使用传统控制模型与设计的非线性数学控制模型进行实验。结果表明,设计模型仿真结果对于各航行要素的分析误差平均控制在5%以内,具有一定有效性。
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关键词
纵向运动
非线性控制
数学控制模型
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Keywords
longitudinal motion
nonlinear control
mathematical control model
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分类号
U664.28
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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