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散货码头门机负载防摇无模型自适应控制
1
作者 姚文龙 刘旺旺 +2 位作者 池荣虎 慕成林 李博洋 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第3期509-520,共12页
针对门机在散货码头作业工况下的负载防摇控制问题,考虑门机系统难以精确建模及外部未知扰动情况,提出一种改进的双输入双输出无模型自适应控制方法.首先,基于传统紧格式动态线性化数据模型在输出变量前增加一个时变参数向量,改进的数... 针对门机在散货码头作业工况下的负载防摇控制问题,考虑门机系统难以精确建模及外部未知扰动情况,提出一种改进的双输入双输出无模型自适应控制方法.首先,基于传统紧格式动态线性化数据模型在输出变量前增加一个时变参数向量,改进的数据模型能更好地描述门机系统的动态特性,提高控制器的自适应性和鲁棒性;然后,利用整定算法在线计算伪雅可比矩阵估计律,设计适用于散货码头门机系统的改进无模型自适应负载防摇控制算法;最后,对系统稳定性进行理论分析.通过仿真对比验证了改进后的控制方法可以更有效抑制并快速消除负载摆动,同时对外部未知扰动具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 门座式起重机 无模型自适应控制 散货码头 负载防摇 双输入双输出系统
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集装箱起重机颗粒阻尼减震机理与仿真研究
2
作者 叶方平 江伟杰 +1 位作者 李明志 邓宏权 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第4期162-166,共5页
为了降低地震激励条件下集装箱起重机的破坏程度,这里提出了一种基于颗粒阻尼的集装箱起重机减震方法,建立了颗粒阻尼器集装箱起重机的动力学模型,推导了颗粒与型腔内部的弹性力与阻尼力,分析了Kobe波激励条件下起重机位移变化结果,运... 为了降低地震激励条件下集装箱起重机的破坏程度,这里提出了一种基于颗粒阻尼的集装箱起重机减震方法,建立了颗粒阻尼器集装箱起重机的动力学模型,推导了颗粒与型腔内部的弹性力与阻尼力,分析了Kobe波激励条件下起重机位移变化结果,运用刚柔耦合仿真方法探究了不同颗粒材料与型腔填充率条件下起重机的减震情况。研究结果表明:颗粒阻尼器集装箱起重机动力学模型具有良好的适用性,钢、铝、铅三种材质的颗粒阻尼器,铅制颗粒阻尼器的减震效果较好,同种激励条件下起重机横梁位移峰值减少了16%;铅制颗粒阻尼器的填充率达到76.5%时其减震性能较好,此时起重机横梁结构的位移峰值减少了28%;随着颗粒填充率的增加,堆积在阻尼器型腔底层的颗粒运动速度降低,阻尼器减震效果受限。研究结果有助于设计与优化颗粒阻尼器结构参数,提高集装箱起重机的减震性能。 展开更多
关键词 颗粒阻尼 起重机 机理分析 仿真计算
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基于分时电价的钦州港自动化码头智能导引车充电策略优化
3
作者 周垂剑 黎明坤 +1 位作者 杨锋 苏威祺 《集装箱化》 2026年第1期11-14,共4页
为了有效管控自动化码头用电成本,提高自动化码头电力能源利用效率,以钦州港自动化码头为实证对象,结合钦州港自动化码头运营特点,构建电价信号与作业需求联动的智能导引车充电策略优化框架,提出分时电价驱动的智能节能充电调度方案,实... 为了有效管控自动化码头用电成本,提高自动化码头电力能源利用效率,以钦州港自动化码头为实证对象,结合钦州港自动化码头运营特点,构建电价信号与作业需求联动的智能导引车充电策略优化框架,提出分时电价驱动的智能节能充电调度方案,实现成本节约和资源高效配置的双重目标,为行业提供可复用的解决方案。 展开更多
关键词 智能导引车 分时电价 充电策略 智能调度 自动化码头 钦州港
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专业化木片码头全流程自动化控制系统的探索与应用
4
作者 孙宜超 李永伟 +1 位作者 韩凯 李帅 《港口航道与近海工程》 2026年第2期26-29,34,共5页
随着全球化经济的发展和木材需求的增长,木片码头作为木材供应链的关键环节,其装卸、存储和运输任务日益繁重。本文以潍坊港中港区木片码头为研究对象,探讨了全流程自动化控制系统在木片码头的应用。该系统通过集成先进的传感设备、智... 随着全球化经济的发展和木材需求的增长,木片码头作为木材供应链的关键环节,其装卸、存储和运输任务日益繁重。本文以潍坊港中港区木片码头为研究对象,探讨了全流程自动化控制系统在木片码头的应用。该系统通过集成先进的传感设备、智能识别和数据分析技术,实现了桥式抓斗卸船机远程自动化卸货、智能化船舱远程清舱系统、带式输送机工艺流程控制系统、带式输送机智能在线状态监测系统、卸料小车远程无人控制系统以及堆场自动化装车和压车等关键技术。本文的探索与应用,为木片码头乃至整个木材物流行业的自动化和智能化发展提供了新的思路和实践案例。 展开更多
关键词 木片码头 全流程自动化 在线监测 智能化 物联网
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门座式起重机起升卷筒轴断裂分析及更换流程
5
作者 郭录标 《设备管理与维修》 2026年第4期56-59,共4页
门机作为港口企业重要的装卸设备,其起升机构的可靠性直接关系到整机作业安全与效率。起升卷筒轴作为受力的核心部件,其断裂属于重大故障,对生产安全有重大负面影响。针对门机起升卷筒轴断裂故障进行深入的失效分析,并基于分析结果制定... 门机作为港口企业重要的装卸设备,其起升机构的可靠性直接关系到整机作业安全与效率。起升卷筒轴作为受力的核心部件,其断裂属于重大故障,对生产安全有重大负面影响。针对门机起升卷筒轴断裂故障进行深入的失效分析,并基于分析结果制定安全、高效的起升卷筒更换流程,提高设备稳定性和运行效率。 展开更多
关键词 门座式起重机 起升卷筒轴 断裂分析 更换流程
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基于能量回收的港口AGV液压驱动系统设计与仿真分析
6
作者 丁小峰 刘冬一 《港口装卸》 2026年第1期3-6,共4页
针对港口AGV重载启停工况下存在的能量浪费问题,设计一种泵-马达-蓄能器并联式能量回收液压驱动系统,并对其进行仿真分析,基于港口AGV典型工况,构建具备能量回收功能的液压系统方案。仿真结果表明,该系统能有效实现能量回收。
关键词 AGV 能量回收 液压驱动 联合仿真
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江河散货码头装船机智能操控系统设计
7
作者 徐小灵 邓隆基 +2 位作者 王信 张悦翔 韦皓文 《今日制造与升级》 2026年第2期140-143,共4页
装船机作业自动化是智慧港口建设必不可少的组成部分。文章基于江河散货船舶特点,分别从定位系统、测量系统、安全防护、数据分析、PLC控制、操控台等方面进行了研究,设计一套江河散货码头装船机智能操控系统。运行实践表明,该系统实现... 装船机作业自动化是智慧港口建设必不可少的组成部分。文章基于江河散货船舶特点,分别从定位系统、测量系统、安全防护、数据分析、PLC控制、操控台等方面进行了研究,设计一套江河散货码头装船机智能操控系统。运行实践表明,该系统实现了江河散货码头装船过程全自动远程控制,取得了减人增效、绿色环保等经济社会效益。 展开更多
关键词 散货码头 装船机 智能控制
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自动化码头装备创新与展望 被引量：1
8
作者 李清 王世宁 顾群 《交通建设与管理》 2025年第1期26-29,共4页
码头是水运中的重要节点。自动化码头是指船舶装卸、水平运输、堆场作业等所有或部分主要作业环节的设备按照系统设定的作业流程,自动实现装卸作业和储运的码头。自动化码头是智慧港口的重要基础,更是水运行业加快发展新质生产力、扎实... 码头是水运中的重要节点。自动化码头是指船舶装卸、水平运输、堆场作业等所有或部分主要作业环节的设备按照系统设定的作业流程,自动实现装卸作业和储运的码头。自动化码头是智慧港口的重要基础,更是水运行业加快发展新质生产力、扎实推进高质量发展的重要体现。 展开更多
关键词 自动化码头 作业环节 水运行业 装卸作业 船舶装卸 重要节点 智慧港口 作业流程
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岸桥远程半自动运行控制优化
9
作者 周东 王明轩 +1 位作者 刘悦 高玉朋 《港口科技》 2026年第2期33-36,48,共5页
针对岸桥远程半自动运行中手动操作与自动运行衔接过程中因停顿影响作业效率的问题,通过调整底层软件流程框架和保护逻辑、优化船型扫描和集卡引导系统、改进防摇算法和闭路电视监控系统等方式,优化控制系统自动化运行程序,实现人工操... 针对岸桥远程半自动运行中手动操作与自动运行衔接过程中因停顿影响作业效率的问题,通过调整底层软件流程框架和保护逻辑、优化船型扫描和集卡引导系统、改进防摇算法和闭路电视监控系统等方式,优化控制系统自动化运行程序,实现人工操作与自动运行的无缝衔接。应用结果表明,优化后的系统允许在自动运行过程中人工介入操作,消除4次停顿点,使单次循环作业时间缩短15%,同时保持所有安全保护功能有效,能够显著提高岸桥作业的连续性和流畅度。 展开更多
关键词 岸桥 远程 半自动运行 路径规划 防摇算法
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基于YOLO11的卸船机抓斗目标检测模型
10
作者 周聪 周洪斌 刘涵元 《数字技术与应用》 2026年第3期166-168,共3页
散货卸船作业环境恶劣,推动自动化升级成为智慧码头建设的必然趋势。然而,复杂工况导致现有卸船机抓斗视觉检测精度不足、误检率高,为此提出基于YOLO11模型的抓斗自动检测方法,为全流程自动卸货作业提供关键技术支撑。通过网络爬取、视... 散货卸船作业环境恶劣,推动自动化升级成为智慧码头建设的必然趋势。然而,复杂工况导致现有卸船机抓斗视觉检测精度不足、误检率高,为此提出基于YOLO11模型的抓斗自动检测方法,为全流程自动卸货作业提供关键技术支撑。通过网络爬取、视频抽帧、数据增强等方法获得抓斗图片,采用LabelImg生成YOLO格式的标注文件,构建抓斗高质量数据集。实验结果表明,该模型取得了较好的检测性能,与YOLOv8、YOLOv9、YOLOv10等模型对比试验发现,YOLO11s的mAP@0.5:0.95值达0.918,其准确率最高,无误检现象且漏检概率最低,具有精度高、鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 抓斗目标检测 自动化升级 YOLO11 卸船机 数据增强
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一种新型螺旋带斗卸船机金属结构分析方法
11
作者 明正佳 王贡献 尹锋 《港口装卸》 2026年第1期1-2,6,共3页
针对一种新型螺旋带斗连续卸船机的金属结构计算中国内外的规范均无法有效覆盖的问题,给出一种适用于本机型金属结构计算的载荷计算方法,以及载荷组合和工况计算方法,可为同类卸船机金属结构分析提供有益的参考。
关键词 螺旋带斗 金属结构 载荷 载荷组合 卸船机
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港口重载AGV转向稳定性容错控制策略
12
作者 刘璇 刘玉卿 +2 位作者 王子航 张明路 张建华 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第1期47-55,共9页
针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪... 针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配。最后,搭建了CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性。 展开更多
关键词 港口重载AGV 模型预测控制器 PI车速跟随控制器 RBF神经网络 滑模控制 失效分配
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基于大脑情感学习观测器的桥吊双起升吊具有限时间同步控制
13
作者 晏沛林 徐为民 《上海海事大学学报》 北大核心 2026年第1期148-156,共9页
为实现未知干扰下桥式起重机(又称桥吊)双起升吊具的有限时间同步控制,提出一种基于自适应学习率大脑情感学习观测器的非奇异终端快速滑模控制方法。采用复合交叉耦合同步控制策略,以特定的耦合误差作为唯一变量设计非奇异终端滑模面,... 为实现未知干扰下桥式起重机(又称桥吊)双起升吊具的有限时间同步控制,提出一种基于自适应学习率大脑情感学习观测器的非奇异终端快速滑模控制方法。采用复合交叉耦合同步控制策略,以特定的耦合误差作为唯一变量设计非奇异终端滑模面,实现系统状态的有限时间收敛。设计能够满足有限时间收敛理论的新型双幂次趋近律,以提高系统状态的收敛速度并抑制滑模控制器中的抖振。自适应学习率大脑情感学习观测器可以精确估计系统中存在的未知干扰,有效提升系统的鲁棒性。仿真结果显示,采用本文所设计的控制方案,桥吊双起升吊具系统在面临未知扰动的情况下,其同步误差能够在0.6 s内收敛。利用李雅普诺夫理论证明闭环系统具备实际有限时间稳定性。 展开更多
关键词 桥吊双起升吊具 交叉耦合同步控制 有限时间控制 双幂次趋近律 大脑情感学习观测器
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自动化集装箱码头装卸设备自动控制系统设计 被引量：1
14
作者 林晖 《港口装卸》 2025年第4期37-40,共4页
为实现岸边集装箱起重机、轨道式龙门起重机、无人集卡的自动化协同作业,设计自动化集装箱码头设备自动控制系统,从机构运动控制、设备实时监控、安全防撞、吊具减摇等方面提升设备自动化水平,推动集装箱码头的智能化转型发展。
关键词 自动化 智能化 集装箱码头 控制系统
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自动化桥吊吊具偏移量实时监测与超限报警功能设计
15
作者 王鹏 王永发 +1 位作者 管文斌 孙明明 《集装箱化》 2026年第2期18-21,共4页
针对青岛港全自动化集装箱码头自动化桥吊远程操控中操作员仅依赖二维视频画面难以精准判断船舶漂移及吊具偏移造成的作业安全隐患较大、操作效率较低等问题,基于自动化桥吊激光扫描硬件、内部模型对比技术、可编程逻辑控制器系统及人... 针对青岛港全自动化集装箱码头自动化桥吊远程操控中操作员仅依赖二维视频画面难以精准判断船舶漂移及吊具偏移造成的作业安全隐患较大、操作效率较低等问题,基于自动化桥吊激光扫描硬件、内部模型对比技术、可编程逻辑控制器系统及人机交互界面,设计自动化桥吊吊具偏移量实时监测与超限报警功能优化方案,根据桥吊远程操控作业需求,将吊具偏移量数据显示与超限报警功能集成至远程起重机管理系统界面,实现操作员对吊具相对位置的精准判断,有效防范吊具出舱口碰撞风险,为自动化码头作业优化提供高性价比技术路径。 展开更多
关键词 青岛港 自动化码头 桥吊 远程操控 吊具偏移量 起重机管理系统 超限报警
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岸桥锁销拆装平台视觉定位识别系统的冗余设计
16
作者 曹乐 刘兵 《现代制造技术与装备》 2026年第2期89-92,共4页
利用岸边桥式起重机上的锁销拆装平台进行锁销拆装作业时,锁销的定位与识别是机器人能否拆装成功的关键。采用视觉定位识别系统,可以让机器人具有“感知”能力,从而自主完成锁销的拆卸和安装工作。针对单一视觉系统在复杂工况下识别稳... 利用岸边桥式起重机上的锁销拆装平台进行锁销拆装作业时,锁销的定位与识别是机器人能否拆装成功的关键。采用视觉定位识别系统,可以让机器人具有“感知”能力,从而自主完成锁销的拆卸和安装工作。针对单一视觉系统在复杂工况下识别稳定性不足的问题,提出一种线激光与双目视觉相结合的冗余设计架构。该架构通过多源信息融合与主从切换策略,实现两套系统的优势互补与功能备份。实际应用表明,该冗余设计能够显著提升系统在恶劣环境下的识别稳定性和容错能力,有效保障锁销拆装作业的连续性,满足港口自动化设备对高可靠性的要求。 展开更多
关键词 集装箱锁销拆装平台 岸桥起重机 锁销识别 视觉定位 冗余设计 双目相机 线激光相机
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全变频驱动岸桥吊具电缆卷盘控制系统设计与应用
17
作者 徐然然 《集装箱化》 2026年第1期15-18,共4页
鉴于传统岸桥吊具电缆卷盘控制系统“磁滞联轴节+变频器”驱动方式存在转矩控制精度较低、动态响应较慢、机械维护复杂等问题,提出全变频驱动岸桥吊具电缆卷盘控制系统改造方案,采用基于矢量控制的转矩与速度复合制策略,设计以高性能矢... 鉴于传统岸桥吊具电缆卷盘控制系统“磁滞联轴节+变频器”驱动方式存在转矩控制精度较低、动态响应较慢、机械维护复杂等问题,提出全变频驱动岸桥吊具电缆卷盘控制系统改造方案,采用基于矢量控制的转矩与速度复合制策略,设计以高性能矢量变频器和异步电机为核心,深度集成于岸桥主可编程逻辑控制器的硬件架构与软件逻辑。实际应用效果显示:全变频驱动岸桥吊具电缆卷盘控制系统实现吊具与电缆卷盘的高精度同步运行和电缆张力稳定控制,有助于消除电缆跳槽、松弛等故障,为同类港口设备电控系统升级提供可借鉴的技术路径与工程范式。 展开更多
关键词 岸桥 吊具电缆卷盘 全变频驱动 矢量控制 同步控制 技术改造
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基于煤炭码头装船机及堆取料机变频装置改造的研究
18
作者 沈珈帆 《工程与技术应用》 2026年第1期31-33,共3页
全球港口物流加速向智能化、高效化转型,大型煤炭码头作为能源运输核心枢纽,对装卸设备的运行稳定性、调速精准度及能耗管控提出了更高要求。老旧设备的技术局限与备件困境愈发突出,已难以适配现代港口高强度作业需求。本文以神华天津... 全球港口物流加速向智能化、高效化转型,大型煤炭码头作为能源运输核心枢纽,对装卸设备的运行稳定性、调速精准度及能耗管控提出了更高要求。老旧设备的技术局限与备件困境愈发突出,已难以适配现代港口高强度作业需求。本文以神华天津煤炭码头装船机与堆取料机变频改造项目为研究对象,剖析原西门子Simovert Master Drive变频系统的核心问题,阐述西门子Sinamics S120系列变频器的改造方案、实施流程及关键技术。通过改造前后数据对比,印证了方案的合理性与可行性,为同类港口设备改造提供技术参考,对推动港口技术革新与绿色发展具有实践价值。 展开更多
关键词 煤炭码头 装船机 堆取料机 变频器 升级改造 节能降耗
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轨道吊自动堆箱偏差超限原因与优化方法
19
作者 程浩明 《集装箱化》 2026年第1期19-23,共5页
针对广州港南沙港区四期自动化集装箱码头轨道吊自动堆箱偏差超限问题,梳理堆箱偏差超限类型和原因,提出并实施调节单点激光器光束角度、计算吊具倾斜度并补偿吊具两端位置的优化方法,显著提升轨道吊自动堆箱作业精度、效率和安全性。
关键词 轨道吊 自动堆箱 堆箱偏差 单点激光器 吊具倾斜度 位置补偿
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岸桥吊具电缆磨损原因分析及解决方案
20
作者 赵鑫 《集装箱化》 2026年第1期24-26,共3页
针对岸桥吊具电缆在缓冲器位置因碰撞而导致破皮、断芯甚至断缆的问题,优化缓冲器结构形式和电缆固定方式,提出滑移块位置和电缆固定盘位置电缆磨损解决方案,有效减少电缆在缓冲器位置发生摩擦和碰撞情况,达到延长电缆使用寿命、降低吊... 针对岸桥吊具电缆在缓冲器位置因碰撞而导致破皮、断芯甚至断缆的问题,优化缓冲器结构形式和电缆固定方式,提出滑移块位置和电缆固定盘位置电缆磨损解决方案,有效减少电缆在缓冲器位置发生摩擦和碰撞情况,达到延长电缆使用寿命、降低吊具故障率的目的。 展开更多
关键词 岸桥 吊具电缆 缓冲器 滑移块 电缆固定盘 解决方案
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