面向多无人艇回收的虚实联合仿真方法及系统

1

作者 程志强 石宇凌 +2 位作者 谢文浩 李子豪 唐国元 《船舶》 2025年第3期23-33,共11页

针对多无人艇回收过程复杂、成本昂贵,以及理论研究与实物部署间需反复迭代的问题,该文基于虚实数据同步机制,结合高保真渲染Unity 3D技术,设计了1种虚实联合的仿真方法及系统,实现了理论研究与实物调试同步开展,进而有效减少迭代次数... 针对多无人艇回收过程复杂、成本昂贵,以及理论研究与实物部署间需反复迭代的问题,该文基于虚实数据同步机制,结合高保真渲染Unity 3D技术,设计了1种虚实联合的仿真方法及系统,实现了理论研究与实物调试同步开展,进而有效减少迭代次数并降低成本。该系统由实体无人艇、虚拟无人艇和无人艇虚拟试验平台组成,对应的方法通过系统架构实施。实体无人艇依靠搭载的软硬件系统及回收控制策略生成运动状态数据,虚拟无人艇则通过仿真生成相应数据,随后由平台对虚实数据同步交互并实时传输,在构建的无人艇虚拟试验平台中,实现高保真状态监控、直观可视化展示及高置信度回收策略验证。综合试验结果表明:该方法及系统能以小规模实体测试替代大规模实物部署,充分整合真实硬件与虚拟环境的优势,实现高效、安全且低成本的多无人艇回收验证。文中所设计的虚实联合仿真方法及系统,也为无人艇更大规模编队及集群的回收过程验证,提供了便捷高效的试验平台。 展开更多

关键词 多无人艇 回收 虚实联合 Unity 3D

在线阅读 下载PDF 职称材料

UUV航迹跟踪的双闭环Terminal滑模控制 被引量：8

2

作者 严浙平 段海璞 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2015年第4期112-117,142,共7页

针对模型参数不确定及存在外界海流扰动情况下全驱型无人水下航行器(UUV)的航迹跟踪问题,提出了一种双闭环Terminal滑模控制方法。首先,为了防止UUV位置和姿态跟踪控制出现超调量过大的问题,在外环中引入位置和姿态负反馈,设计了UUV的... 针对模型参数不确定及存在外界海流扰动情况下全驱型无人水下航行器(UUV)的航迹跟踪问题,提出了一种双闭环Terminal滑模控制方法。首先,为了防止UUV位置和姿态跟踪控制出现超调量过大的问题,在外环中引入位置和姿态负反馈,设计了UUV的参考速度作为镇定UUV位置和姿态跟踪误差的虚拟控制律。然后,在内环中将虚拟控制律作为跟踪目标。考虑到传统滑模控制会出现"抖振"现象,采用Terminal滑模控制方法,在消除"抖振"的同时,使滑模面上的速度跟踪误差在有限时间内收敛到稳态。最后,运用Lyapunov稳定性理论证明了该双闭环Terminal滑模控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能够实现UUV对空间航迹的精确跟踪。 展开更多

关键词 无人水下航行器 双闭环控制 非奇异Terminal滑模控制 LYAPUNOV稳定性 空间航迹

在线阅读 下载PDF 职称材料

新型多功能航标船的设计研究

3

作者 郑卫刚 《变频器世界》 2015年第11期91-94,共4页

船舶超吃水和溢油是影响内河航运安全和航道清洁的重大隐患,及时有效地检测超吃水和溢油对航运安全具有重要的意义。以航标为载体,提出了基于3D-Dimensiorn-70多波束检测仪和ID-227电磁能量吸收传感器的船舶超吃水实时监测系统和溢油监... 船舶超吃水和溢油是影响内河航运安全和航道清洁的重大隐患,及时有效地检测超吃水和溢油对航运安全具有重要的意义。以航标为载体,提出了基于3D-Dimensiorn-70多波束检测仪和ID-227电磁能量吸收传感器的船舶超吃水实时监测系统和溢油监测系统,系统以AIS和GPRS相结合的无线传输方式将信息传输和发布。实现了船舶超吃水和溢油事故的及时有效的监测,为内河船舶超吃水和溢油事故的监管提供了途径。 展开更多

关键词 航标 溢油监测 超吃水 AIS

在线阅读 下载PDF 职称材料

新一代大型航标布设船研制与收益 被引量：1

4

作者 黄何 陈英俊 +1 位作者 孟淑媛 赵福 《中国海事》 2013年第2期29-32,共4页

文中介绍了新一代大型航标船研制过程和收益,提出了传统航标船存在的主要问题,解决方案和采取的技术措施。

关键词 新型航标船 作业设备 研制 收益

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于单片机的辅锅炉自动控制系统 被引量：1

5

作者 徐标 郭浩 《船海工程》 2011年第3期141-144,共4页

根据LAEI型辅锅炉控制系统基本要求,提出基于TMS470R1A256单片机的LAEI型辅锅炉控制系统的改造方案,并进行系统的硬件和软件设计。改造后的系统与原系统相比具有体积小、线路简单、运行可靠稳定及维护简单的特点。

关键词 辅锅炉 单片机 控制系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

影响中型航标作业船航行安全的因素及对策 被引量：2

6

作者 常淼 《珠江水运》 2017年第22期93-94,共2页

中型航标作业船舶航行水域不同于一般船舶,它往往需要在通航环境复杂的航道、礁石区、浅水区、码头附近和渔业作业区中执行航标巡检和吊换作业,稍有不慎就会发生安全事故。如何认识潜在的危险,做到心中有数,保证航行和作业安全显得尤其... 中型航标作业船舶航行水域不同于一般船舶,它往往需要在通航环境复杂的航道、礁石区、浅水区、码头附近和渔业作业区中执行航标巡检和吊换作业,稍有不慎就会发生安全事故。如何认识潜在的危险,做到心中有数,保证航行和作业安全显得尤其重要。 展开更多

关键词 中型航标船 航行 航标作业 安全

在线阅读 下载PDF 职称材料

船舶综合控制系统的设计研究 被引量：2

7

作者 凃玲英 夏贵林 《科技与创新》 2016年第4期114-114,共1页

船舶综合控制系统是保证船舶运行安全性和可靠性的基础,因此,其设计的要求极高。简单介绍了船舶综合系统自动化控制的发展历程,并分析了目前常用的分布式船舶控制系统的设计方案、应用优势和应用缺陷,以期为后期的船舶综合系统控制的设... 船舶综合控制系统是保证船舶运行安全性和可靠性的基础,因此,其设计的要求极高。简单介绍了船舶综合系统自动化控制的发展历程,并分析了目前常用的分布式船舶控制系统的设计方案、应用优势和应用缺陷,以期为后期的船舶综合系统控制的设计和研究工作提供参考和借鉴。 展开更多

关键词 船舶综合控制系统 自动化控制 分布式控制 系统设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

浅谈航标船舶运行维护费项目预算申请文本材料的编制 被引量：1

8

作者 庞和日 《珠江水运》 2018年第5期108-109,共2页

伴随着单位全面预算系统的不断完善,单位部门预算编制要求越来越精细化,项目预算申请的文本材料要求数据更加详细、准确,依据更加充分、内容更加具体。本文根据航标船舶运行维护的特点,探讨在编制该项目预算申请文本材料时的一些想法及... 伴随着单位全面预算系统的不断完善,单位部门预算编制要求越来越精细化,项目预算申请的文本材料要求数据更加详细、准确,依据更加充分、内容更加具体。本文根据航标船舶运行维护的特点,探讨在编制该项目预算申请文本材料时的一些想法及注意事项,希望对航标船舶运行维护费项目预算编制提供一点参考和帮助。 展开更多

关键词 航标船舶 运行维护费 预算 文本材料 编制

在线阅读 下载PDF 职称材料

沿海航标作业船技术升级研究与实现 被引量：1

9

作者 邓祝森 《中国海事》 2017年第12期46-48,共3页

文中通过对我国北方海区大型航标作业船"海标12"轮全方位的技术剖析研究,提出了技术升级方案,通过技术升级可明显改善船舶的操纵性和可靠性,延长船舶使用寿命,项目的实施将实现修旧利废、节省开支、节能减排、为辖区航海保障... 文中通过对我国北方海区大型航标作业船"海标12"轮全方位的技术剖析研究,提出了技术升级方案,通过技术升级可明显改善船舶的操纵性和可靠性,延长船舶使用寿命,项目的实施将实现修旧利废、节省开支、节能减排、为辖区航海保障任务完成提供技术支撑等多项成效,研究成果既可为我国沿海航标作业船管理以及风险评价等相关理论研究提供参考,也可为沿海航标作业船舶的建造提供决策依据。 展开更多

关键词 沿海 航标 船舶 技术升级

在线阅读 下载PDF 职称材料

多功能高速航标作业船需求的探讨 被引量：1

10

作者 田新 吕英龙 张德祥 《中国海事》 2015年第5期53-54,共2页

文中通过对航标作业船发展概况及航标作业情况的分析,探讨了多功能航标作业船的必要性和实用性,提出多功能高速化航标作业船初步需求构想。

关键词 多功能 高速化 航标作业船 需求

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有起吊功能的浅吃水型航标作业船方案设计 被引量：1

11

作者 曹阳 王如政 《中国海事》 2022年第6期41-44,共4页

为解决小型航标船不具备灯浮标起吊能力等问题,通过总结分析航标船船型现状以及存在的主要问题,从船舶主尺度、航标作业专用设备等方面进行研究论证,提出了具有灯浮标起吊作业功能的浅吃水型航标作业船船型设计思路和方案。

关键词 灯浮标起吊 浅吃水 航标作业

在线阅读 下载PDF 职称材料

航标夹持装置与试验中的质量剖析

12

作者 王振瑯 《船舶》 北大核心 2001年第3期38-42,共5页

本文介绍新开发的航标夹持装置 ,它对沿海航标作业、维护、保养 ,改善劳动强度、提高工作效率、确保安全起到一定作用。文章对航标夹持装置在安装调试中出现的摆动马达质量问题进行剖析 ,为今后制造。

关键词 船标夹持装置 摆动马达 质量剖析 安装调试

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于web的船舶主机监测报警系统设计 被引量：2

13

作者 刘凯 徐轶群 《机电技术》 2012年第6期166-168,共3页

船舶主机监测报警系统是现代化船舶自动化机舱的重要组成部分。文章采用MicrosoftVisualStudio可视化建模数据库网络等技术,设计和开发了船舶主机监测和报警系统。该系统具有网络化和模块化结构,监测报警操作和控制功能全部由软件实现,... 船舶主机监测报警系统是现代化船舶自动化机舱的重要组成部分。文章采用MicrosoftVisualStudio可视化建模数据库网络等技术,设计和开发了船舶主机监测和报警系统。该系统具有网络化和模块化结构,监测报警操作和控制功能全部由软件实现,节约成本,方便维护。 展开更多

关键词 船舶动力装置 机舱 监测系统 报警系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

我国首艘具有破冰功能的大型航标船“海巡156”轮在武汉下水

14

作者 邢村村 庞博 《中国海事》 2021年第4期F0003-F0003,共1页

4月15日,我国首艘具备破冰能力的大型航标船“海巡156”轮在中国船舶武船集团双柳造船基地下水。该轮列编后将主要用于北方冰冻港口、航道的助航设施布设、撤除、更换和维护作业,可填补我国航标船无破冰能力的空白,有效提升航海保障服... 4月15日,我国首艘具备破冰能力的大型航标船“海巡156”轮在中国船舶武船集团双柳造船基地下水。该轮列编后将主要用于北方冰冻港口、航道的助航设施布设、撤除、更换和维护作业,可填补我国航标船无破冰能力的空白,有效提升航海保障服务能力。“海巡156”轮于2019年4月开工建造,预计今年9月列编交通运输部北海航海保障中心。 展开更多

关键词 助航设施 航海保障 破冰 造船基地 维护作业 交通运输部 下水

在线阅读 下载PDF 职称材料

航标船电子轮机日志系统研究

15

作者 金松 石钦 《中国水运（下半月）》 2021年第7期19-20,共2页

航标船是维护长江航道安全畅通的工作船艇,具有航行时间短、航次多、航程短等特性。轮机日志在记载中存在空白区域较多、不便记录、记录不准确等问题。本文通过探索应用区块链技术建设电子轮机日志系统,系统需满足原始数据去中心化、不... 航标船是维护长江航道安全畅通的工作船艇,具有航行时间短、航次多、航程短等特性。轮机日志在记载中存在空白区域较多、不便记录、记录不准确等问题。本文通过探索应用区块链技术建设电子轮机日志系统,系统需满足原始数据去中心化、不可篡改、全程留痕、可追溯等要求,实现数据自动不间断记录、多功能显示等功能。 展开更多

关键词 航标船 轮机日志 区块链 电子轮机日志

在线阅读 下载PDF 职称材料

航标船舶运行服务外包工作的思考

16

作者 刘华顺 何瑞冠 《珠江水运》 2018年第23期64-65,共2页

由于我国事业单位改革不断探索和推进,海事航保系统新进人员用工方式近几年来也发生了明显变化,航标船舶逐步实行劳务外包管理模式已成大势所趋,文中结合南海海区大型航标船"海巡172"整船外包一年来的工作实际情况,分别从该... 由于我国事业单位改革不断探索和推进,海事航保系统新进人员用工方式近几年来也发生了明显变化,航标船舶逐步实行劳务外包管理模式已成大势所趋,文中结合南海海区大型航标船"海巡172"整船外包一年来的工作实际情况,分别从该船运行服务外包现状、存在的优势和不足比对等几个方面进行经验总结,最后提出了航标船舶运行服务外包管理的对策和建议。 展开更多

关键词 航标 船舶 运行服务 外包

在线阅读 下载PDF 职称材料

大中型航标吊机故障分析及使用管理要点

17

作者 廖卓元 《珠江水运》 2017年第24期81-84,共4页

航标吊机是航标船从事海上航标作业的关键设备。由于海况恶劣,航标吊机作业时故障、问题不少。为此,本文对航标吊机故障产生的原因进行探讨、并提出5个使用管理上的要点。

关键词 海上船舶 航标吊机 故障分析 管理

在线阅读 下载PDF 职称材料

航标工程船浮标布放甲板作业系统改造实例

18

作者 陈依伟 《航海技术》 2018年第4期38-39,共2页

0引言某港的进出港航道大多以浮标标示航道中线或界限。截至2017年底,辖区水域浮标数量超过600座,占该港总航标数量的一半以上。大型航标工程船承担着浮标的抛设、起吊更换重任,每年需要完成的计划性和应急性浮标抛设、起吊更换任务超过... 0引言某港的进出港航道大多以浮标标示航道中线或界限。截至2017年底,辖区水域浮标数量超过600座,占该港总航标数量的一半以上。大型航标工程船承担着浮标的抛设、起吊更换重任,每年需要完成的计划性和应急性浮标抛设、起吊更换任务超过350座次,是持续保持浮标助航效能正常的关键保障力量。 展开更多

关键词 鲨鱼钳 工程船 作业系统

原文传递

一种基于海空无人集群的自杀式无人艇防御策略 被引量：3

19

作者 孙峰 《水下无人系统学报》 2024年第2期267-274,319,共9页

近期俄乌战场上自杀式无人艇的运用被高度关注,针对反自杀式无人艇袭扰这一问题,文中通过“无人对无人”的思想,提出一种以无人艇、无人机等低成本平台为基础,具备“协同赋能、自主管控、敏捷响应”的新型反自杀式无人艇袭扰概念。统筹... 近期俄乌战场上自杀式无人艇的运用被高度关注,针对反自杀式无人艇袭扰这一问题,文中通过“无人对无人”的思想,提出一种以无人艇、无人机等低成本平台为基础,具备“协同赋能、自主管控、敏捷响应”的新型反自杀式无人艇袭扰概念。统筹运用多个轻量化、具备简单交互和自主决策能力的无人艇、无人机等平台,通过分析典型自杀式无人艇能力,研究海空协同任务分配与规划、跨平台协同侦察定位等关键技术,构建新型侦察防御无人系统,不仅能全天候准实时覆盖重点防御区域,针对入侵可疑目标做到敏捷确认、即察即打,还能拓展高价值目标的防御纵深、构建多层防御带,应对自杀式无人艇集群的“狼群”式袭击。 展开更多

关键词 无人自杀艇 无人集群 海空协同

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动化技术在船舶和航海领域中的应用

20

作者 王晓虹 《湖南农机（学术版）》 2012年第5期76-76,78,共2页

船舶和航海业成为当今世界主要海洋强国的支柱产业之一,海洋事业的会推动国家经济发展,提升国家在国际上的经济和军事地位。自动化技术能够提高效率和可靠性,实现船舶的可控自动化操作,并能对船舶的航行实施监控,避免事故。文章主要介... 船舶和航海业成为当今世界主要海洋强国的支柱产业之一,海洋事业的会推动国家经济发展,提升国家在国际上的经济和军事地位。自动化技术能够提高效率和可靠性,实现船舶的可控自动化操作,并能对船舶的航行实施监控,避免事故。文章主要介绍利用自动化技术在船舶装置和海洋导航中的应用。 展开更多

关键词 自动化激技术 船舶机舱装置 自动导航

在线阅读 下载PDF 职称材料