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基于深度强化学习的车辆跟驰控制 被引量:32
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作者 朱冰 蒋渊德 +2 位作者 赵健 陈虹 邓伟文 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期53-60,共8页
针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题,在分析车辆运动特点的基础上.提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台,招募驾驶人进行实车跟驰道路试验.建立驾... 针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题,在分析车辆运动特点的基础上.提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台,招募驾驶人进行实车跟驰道路试验.建立驾驶人真实驾驶数据库。假设车辆未来时刻的加速度决策主要受前方目标车辆运动影响.建立基于双前车跟驰结构的主车纵向控制架构。将驾驶数据库中的驾驶数据分别视作前车和前前车运动变化历程,利用高斯过程算法建立了前车纵向加速度变化随机过程模型.实现对前方目标车运动状态分布的概率性建模。将车辆跟驰问题构建为一定奖励函数下的马尔可夫决策过程,引入深度强化学习研究主车跟驰控制问题。利用近端策略优化算法建立车辆跟驰控制策略.通过与前车运动随机过程模型进行交互式迭代学习,得到具有运动不确定性跟驰环境下的主车纵向控制策略,实现对车辆纵向控制的最优决策。最后基于真实驾驶数据,对控制策略进行测试。研究结果表明:该策略建立了车辆纵向控制与主车和双前车状态之间的映射关系,在迭代学习过程中对前车运动的随机性进行考虑,跟驰控制中不需要对前车运动进行额外的概率预测,能够以较低的计算量实现主车稳定跟随前车行驶。 展开更多
关键词 汽车工程 跟驰控制 深度强化学习 自适应巡航控制 运动不确定 高斯过程
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降雨条件对车载激光雷达性能影响的试验研究 被引量:9
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作者 孙朋朋 赵祥模 +2 位作者 蒋渊德 文舜智 闵海根 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期318-328,共11页
激光雷达是自动驾驶车辆最为关键的传感器之一,被广泛用于车辆定位、目标检测与跟踪等任务。然而,激光雷达的点云数据会受到恶劣天气(如雨、雾、雪等)的严重影响,致使自动驾驶全天候行驶仍然面临着巨大挑战。为了量化评估恶劣天气对激... 激光雷达是自动驾驶车辆最为关键的传感器之一,被广泛用于车辆定位、目标检测与跟踪等任务。然而,激光雷达的点云数据会受到恶劣天气(如雨、雾、雪等)的严重影响,致使自动驾驶全天候行驶仍然面临着巨大挑战。为了量化评估恶劣天气对激光雷达性能的影响,分析了降雨环境下激光雷达的性能,基于构建的场地降雨模拟系统控制降雨量,通过多视角的静、动态试验定性与定量分析激光雷达测距精度、典型目标点密度、有效检测距离等性能参数与降雨量之间的关系。试验结果表明:车辆作为目标物时,目标物上的激光点云受降雨的影响最大,相较于无雨环境,中雨时打在汽车上的激光点数降低幅度超过了60%,检测距离下降了69%,并且随着降雨量的增大激光雷达对目标的有效检测距离持续下降;试验方法和结果对于测试评价自动驾驶性能及提升降雨环境下的激光感知能力具有重要意义。 展开更多
关键词 汽车工程 激光雷达性能 量化评估 降雨条件 场地测试 自动驾驶
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汽车夹层风挡玻璃的数值模拟和试验验证 被引量:2
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作者 王栋 王亚军 +3 位作者 施欲亮 吴沈荣 赵正 吴特 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2014年第3期263-269,共7页
在车辆开发过程中对夹层风挡玻璃的研究,对提高车辆对行人的保护性能具有重要意义。本文建立了汽车风挡夹层玻璃的有限元模型。该模型中,聚乙烯醇缩丁醛(PVB)薄膜层采用实体单元,玻璃层采用壳单元和实体单元,使用最大主应变准则模拟玻... 在车辆开发过程中对夹层风挡玻璃的研究,对提高车辆对行人的保护性能具有重要意义。本文建立了汽车风挡夹层玻璃的有限元模型。该模型中,聚乙烯醇缩丁醛(PVB)薄膜层采用实体单元,玻璃层采用壳单元和实体单元,使用最大主应变准则模拟玻璃开裂。采用5 mm的壳单元混合型网格的有限元模型,模拟计算了行人头部撞击风挡玻璃底部位置和车顶的抗压、加速度、侵入量、头部伤害指标(HIC)和玻璃破碎形态,并和试验进行了对比。结果表明:该模型可以模拟行人头部伤害程度及玻璃的断裂形状,可为车辆风挡玻璃设计及优化提供帮助。 展开更多
关键词 汽车 行人保护 夹层风挡玻璃 数值模拟 聚乙烯醇缩丁醛(PVB) 头部伤害指标(HIC)
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汽车ABS中气液两相流对制动压力的影响 被引量:7
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作者 李孝禄 孙毕 《汽车安全与节能学报》 CAS 2012年第3期218-224,共7页
为开发汽车防抱死制动系统(ABS)液压系统中气液两相流影响下的控制算法,分析了汽车ABS液压系统内部气液两相流的成因。利用AMESim软件建立了四轮汽车ABS液压系统模型,模拟了不同的制动液参数和制动管路结构对制动压力的影响。结果表明:... 为开发汽车防抱死制动系统(ABS)液压系统中气液两相流影响下的控制算法,分析了汽车ABS液压系统内部气液两相流的成因。利用AMESim软件建立了四轮汽车ABS液压系统模型,模拟了不同的制动液参数和制动管路结构对制动压力的影响。结果表明:当制动液参数发生改变,汽车ABS液压制动系统易产生气液两相流现象,气液两相流会使制动压力动态响应变慢,制动压力可调节范围变小;减小制动管路内径一定程度上可以抑制气液两相流的影响。简要分析了上述仿真结果产生的原因。该结果对于ABS控制有指导意义。 展开更多
关键词 汽车安全:防抱死制动系统(ABS)控制 气液两相流 制动液 制动压力 AMESIM软件
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轿车热冲压保险杠的柱类碰撞耐撞性 被引量:1
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作者 林建平 舒常乐 +3 位作者 金建伟 王灿 王晓娜 姚再起 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2015年第2期134-138,共5页
研究了汽车前保险杠与柱类物(如电线杆或大树的垂直硬物)耐碰撞性能。为降低保险杠的质量,某轿车采用了超高强度热冲压含硼钢。针对该类保险杠进行了落锤试验。用有限元模型进行了柱碰性能模拟,并分析了不同板厚的前保险杠耐撞性。选取... 研究了汽车前保险杠与柱类物(如电线杆或大树的垂直硬物)耐碰撞性能。为降低保险杠的质量,某轿车采用了超高强度热冲压含硼钢。针对该类保险杠进行了落锤试验。用有限元模型进行了柱碰性能模拟,并分析了不同板厚的前保险杠耐撞性。选取了前保险杠的变形、受力及吸能3个参量作为柱碰过程的评判指标。结果表明:柱类碰撞时,对比原冷冲压保险杠,热冲保险杠的最大内侵量减小40 mm,最大承载力提高7 k N,最终吸能量提高0.1 k J。因而,热冲压保险杠具有更加优异的柱碰性能。 展开更多
关键词 汽车安全 柱类碰撞 耐撞性 热冲压 保险杠
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纯电动洗扫车电气控制系统及云平台应用 被引量:1
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作者 陈凯 《专用汽车》 2022年第5期49-52,共4页
随着蓝天保卫战的打响,纯电动环卫车辆需求逐步增加。介绍了一种纯电动洗扫车电气控制系统,采用CAN总线分布式控制技术,模块化设计,实现了纯电动洗扫车上装与底盘之间的上下高压控制及上装作业模式控制,同时利用物联网技术,实现了环卫... 随着蓝天保卫战的打响,纯电动环卫车辆需求逐步增加。介绍了一种纯电动洗扫车电气控制系统,采用CAN总线分布式控制技术,模块化设计,实现了纯电动洗扫车上装与底盘之间的上下高压控制及上装作业模式控制,同时利用物联网技术,实现了环卫车辆云端监控与管理。 展开更多
关键词 纯电动洗扫车 CAN总线 模块化 云平台
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汽车ABS系统内部流动仿真与分析 被引量:4
7
作者 孙毕 李孝禄 《机床与液压》 北大核心 2014年第7期115-118,共4页
为进一步分析汽车防抱死制动系统(ABS)内部的两相流动,建立汽车制动系统二维简化模型,运用Fluent分别对单相制动液、制动液与空气、制动液与水流动情况进行仿真,并对结果进行分析。仿真结果表明:当制动系统内部为气液两相流流动时,制动... 为进一步分析汽车防抱死制动系统(ABS)内部的两相流动,建立汽车制动系统二维简化模型,运用Fluent分别对单相制动液、制动液与空气、制动液与水流动情况进行仿真,并对结果进行分析。仿真结果表明:当制动系统内部为气液两相流流动时,制动压力的传递与分布都会受到影响;当制动液中存在空气时,其对制动压力的影响比制动液中存在水更为显著与明显。简要分析了上述计算结果产生的原因,该结果对研究汽车制动系统内部的两相流动、开发相应的ABS控制算法提供了参考。 展开更多
关键词 防抱死制动系统 Fluent模拟 制动液 两相流动
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汽车噪声和语音信号的谱分析及陷波器的应用 被引量:3
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作者 张淑敏 陈波 《武汉汽车工业大学学报》 CAS 1999年第1期64-67,共4页
通过对汽车噪声信号和语音信号的功率谱对比分析,设计了一种数字陷波器,可以消除噪声信号对语音信号的干扰。
关键词 汽车 噪声 语音 数字陷波器
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论射频识别技术在车辆防盗报警系统中的应用 被引量:5
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作者 张季良 《物联网技术》 2018年第5期111-112,共2页
随着私家车数量的快速增加,解决车辆防盗问题乃当务之急,文中设计了基于射频识别物联网技术构建标准的车辆防盗报警系统,从实质上规避车辆防盗问题。系统智能检测算法的优势即具有较强的精准度与高效性,且基于射频识别物联网技术的误识... 随着私家车数量的快速增加,解决车辆防盗问题乃当务之急,文中设计了基于射频识别物联网技术构建标准的车辆防盗报警系统,从实质上规避车辆防盗问题。系统智能检测算法的优势即具有较强的精准度与高效性,且基于射频识别物联网技术的误识率较小。在识别非法车辆的同时,车辆防盗报警平台具有较强的自动与远距离识别能力。在辨识到非法车辆时,会报警联动,有力保障民众的财产安全。 展开更多
关键词 射频识别技术 车辆防盗报警系统 应用 物联网
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汽车含气制动液的有效体积弹性模量的研究 被引量:4
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作者 梁思伟 李孝禄 +2 位作者 朱俊江 钱丽娟 李运堂 《中国计量大学学报》 2017年第4期454-459,466,共7页
体积弹性模量是液压系统的一个重要参数,制动液中含有气体会对液压制动系统的稳定性、刚度以及响应时间等造成很大影响,因此分析含气制动液的体积弹性模量很有必要.文中对比分析了其他学者提出的有效体积弹性模量理论模型,并结合液压制... 体积弹性模量是液压系统的一个重要参数,制动液中含有气体会对液压制动系统的稳定性、刚度以及响应时间等造成很大影响,因此分析含气制动液的体积弹性模量很有必要.文中对比分析了其他学者提出的有效体积弹性模量理论模型,并结合液压制动系统自身的特点、理想气体状态方程、亨利定律和质量守恒定律等,分析推导了气体在制动系统工作过程中发生压缩和溶解两个过程情况下,制动液的有效体积弹性模量理论模型.从文中的理论模型研究,可以明显看出初始含气率越高,制动液的有效体积弹性模量越小. 展开更多
关键词 液压制动系统 有效体积弹性模量 含气率 空气压缩 空气溶解
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浅析RFID物联网技术在车辆防盗报警系统中的应用 被引量:1
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作者 王伟丽 《汽车实用技术》 2016年第11期97-99,共3页
车辆防盗问题近几年越来越引起大家的广泛关注,要从根本上解决此问题,需要基于RFID物联网技术完成标准的车辆防盗报警平台的构建。车辆防盗报警平台中的智能检测算法最为显著的特性就是具有非常显著的准确性以及高效性,同时其误识率非... 车辆防盗问题近几年越来越引起大家的广泛关注,要从根本上解决此问题,需要基于RFID物联网技术完成标准的车辆防盗报警平台的构建。车辆防盗报警平台中的智能检测算法最为显著的特性就是具有非常显著的准确性以及高效性,同时其误识率非常的低,其拒识率也非常的低。所以,在识别非法车辆的过程中车辆防盗报警平台具有非常显著的自动性以及远距离性识别功能,可以发挥非常显著的现实意义。在识别非法车辆的时候就会及时报警联动,促使人民的财产安全得到有效维护。本次研究简要分析了RFID物联网技术在车辆防盗报警系统中的应用,为车辆防盗报警系统的有效构建提供相应的借鉴以及参考。 展开更多
关键词 RFID物联网技术 车辆防盗报警系统 应用
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多功能道路清洗车喷水和控制系统的设计 被引量:1
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作者 史平 《机械制造与自动化》 2005年第3期83-85,共3页
介绍了多功能道路清洗车喷水系统、液压系统和电气控制系统的设计,这些系统可使清洗车按不同要求进行各项作业,实现路面及相关设施的高压清洗、降尘、调湿、树木园林的喷洗和浇灌等多种功能。
关键词 清洗车 多功能化 喷水系统 控制系统
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基于数字中频和DSP的自适应数字陷波器设计
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作者 陈行 于吉涛 谢胜利 《电子设计应用》 2005年第6期92-92,94,共2页
本文提出了一种在直接序列扩频通信系统中抑制多个强窄带干扰的数字陷波器的实现方法,详细叙述了以AD6620为核心的数字中频处理模块和以TMS320C6701为核心的基带窄带干扰抑制模块,并给出了详细的硬件解决方案及算法实现流程。
关键词 数字陷波器 数字中频 TMS320C6701 自适应 DSP 设计 扩频通信系统 窄带干扰抑制 AD6620 直接序列 处理模块 算法实现 解决方案 基带
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打开安全大门的伏尔伏S80
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作者 凯西 《轿车情报》 1999年第1期30-32,共3页
关键词 轿车 伏尔伏S80 安全装置 安全性
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