软地面半履带气垫车设计原则与分析 被引量：6

1

作者 罗哲 陈静 +2 位作者 张跃革 宁素俭 陈秉聪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期5-8,共4页

提出了采用弹性联接结构设计软地面半履带气垫车的设想，其优点在于既可降低车辆的总功率消耗又可改善车辆行驶的平顺性。对载荷匹配与功率消耗关系进行分析后得出，该车辆具有总功率消耗最小点。并在试验室条件下对该模型车进行了试验... 提出了采用弹性联接结构设计软地面半履带气垫车的设想，其优点在于既可降低车辆的总功率消耗又可改善车辆行驶的平顺性。对载荷匹配与功率消耗关系进行分析后得出，该车辆具有总功率消耗最小点。并在试验室条件下对该模型车进行了试验验证。 展开更多

关键词 气垫车 设计 匹配 试验 软地面 半覆带气垫车

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基于总功耗最小的半履带气垫车滑转率控制仿真 被引量：3

2

作者 许烁 罗哲 +2 位作者 喻凡 周科 张勇超 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第16期4244-4247,4251,共5页

在分析半履带气垫车所受行驶阻力和土壤推力的基础上,建立了总功耗的理论模型,讨论了三种典型土壤条件下风机转速与总功耗、风机转速与滑转率的关系,定性分析了最佳风机转速随土壤粘度的变化规律。设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系... 在分析半履带气垫车所受行驶阻力和土壤推力的基础上,建立了总功耗的理论模型,讨论了三种典型土壤条件下风机转速与总功耗、风机转速与滑转率的关系,定性分析了最佳风机转速随土壤粘度的变化规律。设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统,通过调节履带驱动轮的输入转矩保证总功耗最小这一控制目标的实现。使用MATLAB/Simulink软件对所设计的控制系统进行了砂壤土工况下的仿真研究。仿真结果表明,对于给定的车辆参数和土壤条件,采用所设计的滑转率控制系统能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态。 展开更多

关键词 半履带气垫车 总功耗 多工况 滑转率控制

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推拉式气垫运载平台液压系统的方案设计 被引量：2

3

作者 张兰义 陈吉清 +2 位作者 杨永海 姚圣卓 张磊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期7-10,共4页

介绍了推拉式气垫运载平台的系统组成与工作原理。该运载平台采用了全液压驱动方案 ,具有结构简单、重量轻、传动效率高、可控性好、工作平稳等显著优点 ,并可实现锚定趾入土深度与离地间隙无级调节、行走无级变速、转向半径在 0～∞范... 介绍了推拉式气垫运载平台的系统组成与工作原理。该运载平台采用了全液压驱动方案 ,具有结构简单、重量轻、传动效率高、可控性好、工作平稳等显著优点 ,并可实现锚定趾入土深度与离地间隙无级调节、行走无级变速、转向半径在 0～∞范围内连续变化 。 展开更多

关键词 气垫车 液压传动系统 机电一体化 设计 推拉式转向行走机构 运载平台

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推拉式气垫运载平台推拉机构受力分析与计算 被引量：1

4

作者 张兰义 桑兰芬 +2 位作者 陈吉清 杨永海 姚圣卓 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期1-4,共4页

在总体方案设计的基础上探讨了推拉式气垫运载平台推拉机构的受力问题。提出基本假设 ,建立了工作负载与作业环境以及功能技术指标的数学关系。提出关键部件的设计准则和结构型式 ,拟定出力学谐调条件。通过 3种典型工况的受力分析 ,推... 在总体方案设计的基础上探讨了推拉式气垫运载平台推拉机构的受力问题。提出基本假设 ,建立了工作负载与作业环境以及功能技术指标的数学关系。提出关键部件的设计准则和结构型式 ,拟定出力学谐调条件。通过 3种典型工况的受力分析 ,推导出杆系结点力的计算公式。以模型样机为具体实例 。 展开更多

关键词 推拉机构 设计 计算 荷载 推拉式气垫车 结构型式 斜撑杆 惯性阻力 受力分析

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温室智能装备系列之五十 温室多功能轨道运载平台设计 被引量：4

5

作者 冯青春 王秀 《农业工程技术（温室园艺）》 2013年第8期62-62,共1页

针对温室果菜收获过程中将果实筐在不同区域之间进行搬运的需求,设计了温室多功能物料轨道运载平台。为适应温室不平整地面特征,输送设备采用轨道承载导向方式行走,由电动后桥驱动有利于防止轨道路打滑,增加行进灵活性。针对温室物料搬... 针对温室果菜收获过程中将果实筐在不同区域之间进行搬运的需求,设计了温室多功能物料轨道运载平台。为适应温室不平整地面特征,输送设备采用轨道承载导向方式行走,由电动后桥驱动有利于防止轨道路打滑,增加行进灵活性。针对温室物料搬运过程中行进空间小、工作时间长以及及时停车启动的实际需求,采用无极电动调速控制和电源管理系统,保证搬运作业低速平稳,提高操作安全可靠性。基于霍尔探测原理,通过人工设置停车感应装置位置,可以与任意位置停车作业。 展开更多

关键词 平台设计 运载平台 多功能 温室 轨道 装备 智能 电源管理系统

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软地面气垫车辆设计理论与设计计算 被引量：1

6

作者 战凯 《矿冶》 CAS 1995年第1期17-25,共9页

探讨了软地面气垫车辆的设计理论，提出了核车辆的总体设计方案，研制了一台气垫车模型机。通过理论分析和试验，确定了该车辆的主要结构参数和性能参数，建立了功率平衡方程式，对发动机功率消耗进行了分析。通过试验对气垫车几种工况... 探讨了软地面气垫车辆的设计理论，提出了核车辆的总体设计方案，研制了一台气垫车模型机。通过理论分析和试验，确定了该车辆的主要结构参数和性能参数，建立了功率平衡方程式，对发动机功率消耗进行了分析。通过试验对气垫车几种工况下的风机全压、流量和垫升功率等进行了测试，证明软地面气垫车辆的设计理论是可行的。 展开更多

关键词 气垫车 行走机构 软地面 设计

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步行轮式气垫车行驶过程动态数字仿真研究 被引量：1

7

作者 战凯 王杰 何定源 《北京矿冶研究总院学报》 1993年第3期25-37,共13页

首次应用数字仿真方法对步行轮式气垫车在软地面行驶过程进行了动态数字仿真,应用系统分析方法建立了该系统的运动微分方程,提出了运输生产率、运输效率、垫升比功率、等效运动阻力系数和升沉加速度最大值等性能评价指标,确定了目标函... 首次应用数字仿真方法对步行轮式气垫车在软地面行驶过程进行了动态数字仿真,应用系统分析方法建立了该系统的运动微分方程,提出了运输生产率、运输效率、垫升比功率、等效运动阻力系数和升沉加速度最大值等性能评价指标,确定了目标函数。对步行轮轮轴相对车体的位置进行了优化,并对软地表进行了随机数字仿真,编制了步行轮式气垫车在软地面行驶过程的大型动态仿真程序包。 展开更多

关键词 仿生机械 气垫车 数字仿真 行驶

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步行轮式气垫车的需求功率匹配

8

作者 李强 宁素俭 罗哲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期40-44,共5页

在对模型车试验的基础上，提出了步行轮式气垫车系统需求功率匹配模型和最佳匹配关系的概念。通过速度品质系数和载荷品质系数将垫升和驱动需求功率比与运输效率建立了联系，并且对最佳需求比进行了初略估计。结果表明在一定的车速、土... 在对模型车试验的基础上，提出了步行轮式气垫车系统需求功率匹配模型和最佳匹配关系的概念。通过速度品质系数和载荷品质系数将垫升和驱动需求功率比与运输效率建立了联系，并且对最佳需求比进行了初略估计。结果表明在一定的车速、土壤条件和载荷下，步行轮存在着一个合适的入土深度，此时总需求功率最小，而此时的功率匹配和载荷匹配关系则是最佳的。 展开更多

关键词 步行轮式气轮车 气垫车 需求功率匹配

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简单通气室式气垫系统的阶跃响应

9

作者 刘悦 刘英舜 +1 位作者 黄文良 吴小平 《吉林工学院学报（自然科学版）》 1999年第4期38-41,共4页

气垫运输工具是一种非常优良的水陆两栖运输工具。但由于其操纵性不好而使其受到很大限制。为改良其操纵性，必须对其动力学行为有较清楚的认识。

关键词 通气室 阶跃响应 气垫系统 气垫运输工具 动力学模型 操纵性

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软地面气垫车辆的横向稳定性和纵向稳定性分析

10

作者 战凯 《有色金属》 CSCD 1995年第1期1-9,共9页

本文对步行轮式气垫车辆的横向稳定性和纵向稳定性进行了分析，提出了一种计算气垫车辆稳定性的实用计算方法．并探讨了车辆主要参数对气垫车稳定性的影响。

关键词 仿生机械 气垫车 稳定性

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步行轮式气垫车功率优化的试验研究

11

作者 刘英舜 吴小平 +1 位作者 黄文良 刘悦 《试验技术与试验机》 1999年第3期40-41,共2页

步行轮式气垫车是一种有效的两栖交通工具。但其功率消耗巨大,本文根据文献的理论推导,试验验证了步行轮式气垫车的最小功率原理。

关键词 气垫车 步行轮式 功率优化 试验研究

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推拉式气垫运载平台转向运动分析 被引量：3

12

作者 姚圣卓 张兰义 +2 位作者 陈吉清 陈秉聪 张磊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期24-26,30,共4页

针对一种新型的仿生步行气垫车——推拉式气垫运载平台 ,就其特殊形式的行走机构和车辆非连续运动的特点 ,研究其转向运动规律。采用力学分析和数学分析相结合的方法 ,得到气垫平台步进转向角α与左右油缸行程差的关系曲线 ,并应用最小... 针对一种新型的仿生步行气垫车——推拉式气垫运载平台 ,就其特殊形式的行走机构和车辆非连续运动的特点 ,研究其转向运动规律。采用力学分析和数学分析相结合的方法 ,得到气垫平台步进转向角α与左右油缸行程差的关系曲线 ,并应用最小二乘法拟合出输入输出关系方程式。最后 ,给出了软。 展开更多

关键词 气垫车 转向 行走机构 运动分析 推拉式气垫运载平台

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推拉式气垫运载平台的结构设计及行走机理 被引量：3

13

作者 姚圣卓 张兰义 +2 位作者 陈吉清 陈秉聪 张磊 《吉林工业大学自然科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期1-5,共5页

根据气垫车辆在松软地面上行驶的优越性 ,参照蠕动式管道机器人的蠕动机构 ,介绍了一种新型的仿生步行行走机构气垫车———推拉式气垫运载平台。给出了其结构设计方案 。

关键词 推拉式气垫车 行走机构 行走机理 结构设计 气垫运载平台

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气垫车能耗建模与化简(二)

14

作者 许烁 罗哲 《传动技术》 2013年第1期27-29,32,共4页

气垫车为软地面运输和作业提供了一种可行方案,但同时也带来了能耗过大的问题。能耗优化的前提条件是能耗建模与化简,即建立能耗与车辆独立运行参数之间的关系。选定滑转率和载荷分配比作为独立参数,针对稳态纵向驱动工况,推导车辆运行... 气垫车为软地面运输和作业提供了一种可行方案,但同时也带来了能耗过大的问题。能耗优化的前提条件是能耗建模与化简,即建立能耗与车辆独立运行参数之间的关系。选定滑转率和载荷分配比作为独立参数,针对稳态纵向驱动工况,推导车辆运行参数和能耗的求解线路,最终将总能耗表示为这两个独立参数的函数。研究方法和结果可扩展应用至其他结构形式的气垫车,也可为常规电动车辆能耗建模所参考。 展开更多

关键词 气垫车 能耗 独立参数 软地面

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步行轮式气垫车设计与研制 被引量：3

15

作者 杨文志 陈吉清 +1 位作者 宁素俭 陈秉聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期105-109,共5页

步行轮式气垫车是为解决特殊软地面通过性而研制的一种新型运输工具。本文阐述了步行轮式气垫车与常规车辆设计的不同之处，总结了研制过程的主要技术问题。

关键词 步行轮 气垫车 设计

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步行轮式气垫车的开发与应用 被引量：4

16

作者 战凯 陈秉聪 +1 位作者 陈德兴 宁素俭 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第3期90-93,共4页

提出了一种新型步行轮式气垫车,并对该车的动力性能进行了理论分析。该车对于松软地带农业耕作、牵引、运输以及沼泽、海涂地带的石油开发很有发展前途。

关键词 气垫车 步行轮式 开发 松软地带

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气垫车并行双环控制系统设计 被引量：1

17

作者 许烁 罗哲 喻凡 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1284-1290,共7页

针对车速和载荷分配比分别作为气垫车驱动系统和垫升系统的独立控制变量具有不同的控制要求和目标值更新频率但均可对能耗产生影响的特点,设计了以模糊PID控制器为核心的并行双环控制系统.其中:车速控制跟踪瞬态目标值,目标值更新频率较... 针对车速和载荷分配比分别作为气垫车驱动系统和垫升系统的独立控制变量具有不同的控制要求和目标值更新频率但均可对能耗产生影响的特点,设计了以模糊PID控制器为核心的并行双环控制系统.其中:车速控制跟踪瞬态目标值,目标值更新频率较高,因而设计更加注重动态性能;载荷分配比控制跟踪稳态目标值,目标值更新频率较低,因而设计更加注重静态性能.从减小能耗的角度出发,在载荷分配比控制中考虑了滑转率(车速相关量)的影响,反映出参数协调控制的思想.仿真试验结果表明:在所设计控制系统的作用下,气垫车能够顺利抵达目的地并实现软着陆;车速控制表现出良好的动态性能,有利于提高车辆的安全性;载荷分配比控制表现出良好的静态性能,有利于降低车辆能耗. 展开更多

关键词 气垫车 并行双环控制 模糊PID控制 协调控制

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推拉式气垫运载平台单片机测控系统的设计 被引量：1

18

作者 张磊 姚圣卓 +2 位作者 张兰义 陈吉清 陈秉聪 《机电工程》 CAS 2000年第5期23-25,共3页

根据推拉式气垫运载平台多工况自动控制的需要 ,提出了以 80 31单片机为核心的微机测控系统的设计方案 ,并详细阐述了其单片机测控系统的硬件组成、软件设计和工作原理。

关键词 单片机 测控系统 推拉式气垫运载平台 气垫车辆

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滩涂车辆气垫垫升状况的仿真研究 被引量：1

19

作者 贾小平 赵萌飞 +1 位作者 宗磊强 于魁龙 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第4期99-101,共3页

分析了滩涂车辆的垫升机理。采用计算流体动力学分析软件FLUENT对滩涂车辆气垫流场进行了仿真。通过仿真,得出了滩涂车辆垫升时垫升区域内气体和软泥的分布情况和垫升区域内的压力分布。还绘出了升力曲线。为合理改造车辆和设计垫升系统... 分析了滩涂车辆的垫升机理。采用计算流体动力学分析软件FLUENT对滩涂车辆气垫流场进行了仿真。通过仿真,得出了滩涂车辆垫升时垫升区域内气体和软泥的分布情况和垫升区域内的压力分布。还绘出了升力曲线。为合理改造车辆和设计垫升系统,提供了依据。 展开更多

关键词 滩涂车辆 气垫流场 气垫围裙

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松软土壤上步行轮式气垫车功率优化的研究

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作者 刘英舜 杨永海 +2 位作者 宁素俭 陈秉聪 管爱华 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期125-129,共5页

通过对步行轮式气垫车在松软土壤上运行状态的分析，首次提出了该种车辆最佳飞高的定义，得到了随土壤条件变化时功率消耗模型，并求出了功率消耗的最优点。为步行轮式气垫车在松软土壤上的功率自适应控制打下一定基础。

关键词 松软土壤 步行轮 气垫车 功率优化

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