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基于交互多模型的智能汽车环境感知信息统一融合方法研究 被引量：1
1
作者 贾鑫 李松霖 +1 位作者 佘远昇 洪峰 《汽车工程》 北大核心 2025年第6期1144-1154,共11页
针对当前智能汽车环境感知系统进行多传感信息融合时不同传感器往往分阶段融合、难以均衡发挥单一传感器精度优势和多源信息冗余优势的问题,提出了一种基于交互多模型的对象级并行结构多传感信息统一融合方法。对象级融合具有良好的模... 针对当前智能汽车环境感知系统进行多传感信息融合时不同传感器往往分阶段融合、难以均衡发挥单一传感器精度优势和多源信息冗余优势的问题,提出了一种基于交互多模型的对象级并行结构多传感信息统一融合方法。对象级融合具有良好的模块化以及封装性,并行结构能够充分利用信息冗余优势,交互多模型可以统一高效融合多源数据,弥补单一传感器的局限性。在对多源传感器数据时空对齐基础上,引入最邻近法和DS证据理论实现多传感器信息关联,并基于交互多模型进行动态统一融合。进行了实车搭载毫米波雷达和视觉系统环境感知试验,结果表明本方法能够有效提升目标车辆感知跟踪的可靠性和稳定性,提高了系统的适应能力。 展开更多
关键词 智能汽车 环境感知 对象级融合 并行滤波 交互多模型
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城市智能网联汽车数据平台建设:需求、现状与挑战 被引量：3
2
作者 孙轩 赵佳 +1 位作者 徐耀宗 葛鹏 《城市观察》 2025年第1期137-148,163,164,共14页
随着智能网联汽车技术的飞速发展,汽车产业的深度变革与城市治理的深度融合标志着新时代智慧城市建设进入重大突破期。在国家和地方政策支持下,虽然现有示范区的智能网联汽车数据平台建设取得了明显成效,但城市级智能网联汽车数据平台... 随着智能网联汽车技术的飞速发展,汽车产业的深度变革与城市治理的深度融合标志着新时代智慧城市建设进入重大突破期。在国家和地方政策支持下,虽然现有示范区的智能网联汽车数据平台建设取得了明显成效,但城市级智能网联汽车数据平台建设还面临着主体关系协调与统筹、数据价值挖掘与释放、应用模式开发与运营等一系列现实挑战,其价值的实现和可持续发展,离不开相关数据的全生命周期管理、跨部门共享管理和多领域应用管理等广泛的数据应用生态建设。 展开更多
关键词 智能网联汽车 数据平台 智慧城市 新型基础设施 数据应用生态
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结构化道路下智能车时空联合轨迹规划方法 被引量：1
3
作者 胡杰 郑嘉辰 +3 位作者 周思龙 赵文龙 张志凌 姚茂嘉 《汽车工程》 北大核心 2025年第5期820-828,850,共10页
针对自动驾驶汽车所应用的时空分离轨迹规划方法易导致车辆灵活性不足,甚至无法在复杂工况下规划出可行轨迹,而现有时空联合轨迹规划方法难以满足结构化道路应用要求的问题,本文提出了一种基于动态规划与数值优化算法的时空联合规划方... 针对自动驾驶汽车所应用的时空分离轨迹规划方法易导致车辆灵活性不足,甚至无法在复杂工况下规划出可行轨迹,而现有时空联合轨迹规划方法难以满足结构化道路应用要求的问题,本文提出了一种基于动态规划与数值优化算法的时空联合规划方法。首先,在Frenet坐标系下使用动态规划算法生成时空耦合粗轨迹,过程中采用确定性采样法进行子节点拓展。然后,以粗轨迹为参考在笛卡尔坐标系下构建可行驶时空走廊,建立NMPC优化模型求解最终轨迹。最后,通过仿真验证算法有效性,结果表明,所提出的方法对结构化道路的适应性良好,相较于其他时空联合规划算法,能够更好地平衡通行效率、轨迹舒适性、算法实时性的要求。 展开更多
关键词 时空联合轨迹规划 动态规划 确定性采样 可行驶时空走廊 NMPC优化
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考虑时变参考和转向延迟的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法 被引量：1
4
作者 杨正才 张慧泉 +1 位作者 葛林鹤 孙天骏 《汽车工程》 北大核心 2025年第1期44-54,共11页
最优控制方法已成为自动驾驶横向运动控制的主流研究和工业部署方法。LQR方法拥有在线计算量小、实时性好等优点而被广泛使用,但是无法考虑时变参考和转向延迟。延时的存在会导致LQR方法在高速时失去稳定性,因此在解决该问题的同时维持... 最优控制方法已成为自动驾驶横向运动控制的主流研究和工业部署方法。LQR方法拥有在线计算量小、实时性好等优点而被广泛使用,但是无法考虑时变参考和转向延迟。延时的存在会导致LQR方法在高速时失去稳定性,因此在解决该问题的同时维持LQR小计算量的特性十分必要。本文在保证实时性的前提下,解决了LQR无法考虑时变参考和转向延迟的问题。将道路曲率作为时变参考、转向延迟特性作为纯延时和1阶惯性环节考虑进跟踪误差状态方程中,将控制时域对应的KKT逆矩阵部分查表到实时求解器中,旨在减小计算量并保证控制器的实时性。仿真试验结果表明:所搭建的EqLPV-MPC控制器可以有效处理道路变曲率工况;相比于LQR方法,车速为72 km/h的双移线工况下横向误差降低39%,航向角误差下降52%,质心侧偏角减少28%。实车试验结果表明,在双移线工况下,本文所搭建的控制器可以将最大横向误差控制在0.1 m以内。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 模型预测控制 道路曲率 转向延迟 惯性环节
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车载以太网测试技术发展研究 被引量：1
5
作者 王健 李政林 +1 位作者 邹庆东 陈雄浩 《汽车电器》 2025年第3期98-104,共7页
随着汽车行业的快速发展,车载以太网作为新一代汽车通信网络技术,其测试技术的发展显得尤为重要。文章聚焦车载以太网,对车载以太网测试技术的产生背景、发展历程,以及物理层测试、一致性测试、功能测试和性能测试等方面内容进行详细介... 随着汽车行业的快速发展,车载以太网作为新一代汽车通信网络技术,其测试技术的发展显得尤为重要。文章聚焦车载以太网,对车载以太网测试技术的产生背景、发展历程,以及物理层测试、一致性测试、功能测试和性能测试等方面内容进行详细介绍。同时,对当前市面上车载以太网的测试方法、现存问题进行深入研究。指出车载以太网测试目前面临的问题与挑战,以及未来的技术发展趋势,旨在为汽车制造商及零部件供应商在车载以太网测试方面提供极具价值的参考。 展开更多
关键词 车载以太网 物理层测试 一致性测试 功能测试 性能测试
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基于控制系统的汽车电器故障诊断方法研究 被引量：1
6
作者 张杰飞 王晨 《汽车电器》 2025年第7期147-149,共3页
随着汽车电气架构向集中化演进,传统故障诊断方法已难以满足复杂故障场景需求。文章深入研究基于控制系统的汽车电器故障诊断技术,先剖析汽车电器控制系统的原理结构,探讨其在故障诊断中的独特优势与控制算法的具体应用。进而设计分层... 随着汽车电气架构向集中化演进,传统故障诊断方法已难以满足复杂故障场景需求。文章深入研究基于控制系统的汽车电器故障诊断技术,先剖析汽车电器控制系统的原理结构,探讨其在故障诊断中的独特优势与控制算法的具体应用。进而设计分层式硬件架构和多维度数据采集系统,并融合信号处理、特征提取与决策推理算法,给出故障检测算法代码。通过搭建试验平台模拟多种故障工况测试,结果显示,优化后的系统在开路识别率、短路响应时间等关键指标显著提升,平均诊断延迟缩短42.3%,功耗降低31.6%,诊断覆盖率达95.1%。研究成果为汽车电子系统故障诊断提供新路径,对新能源汽车多域融合诊断系统开发有重要参考意义。 展开更多
关键词 控制系统 域控制器 故障诊断 电气架构集中化
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基于遗传算法的车辆纵向跟随模糊PID控制 被引量：3
7
作者 黄益绍 袁朋涛 《公路与汽运》 2025年第1期12-17,共6页
为提高智能车辆纵向跟随控制的精确性和稳定性,基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)设计智能车辆纵向跟随模糊控制系统。设计驱动和制动切换规则,根据期望速度计算期望加速度,实现驱动/制动的切换控制;提出在比例-积分-微分(Proportion ... 为提高智能车辆纵向跟随控制的精确性和稳定性,基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)设计智能车辆纵向跟随模糊控制系统。设计驱动和制动切换规则,根据期望速度计算期望加速度,实现驱动/制动的切换控制;提出在比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器的基础上引入模糊控制(Fuzzy Control,FC)的方法,在线整定PID参数;考虑到模糊控制的隶属函数由专家经验获取的局限性,使用遗传算法对其进行优化。通过CarSim/Simlink建立仿真模型,对匀速行驶和变速行驶两种工况下车辆行驶状态进行分析,结果表明,优化后控制器能更快地稳定跟随前车行驶,智能车辆纵向跟随模糊控制系统具有良好的实用性,能提高车辆的驾乘舒适性。 展开更多
关键词 汽车 智能车辆 纵向控制 遗传算法(GA) 模糊控制(FC) 比例-积分-微分(PID)控制
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智能网联汽车时代个性化服务营销策略创新与用户价值共创 被引量：2
8
作者 熊力 《汽车电器》 2025年第5期191-193,共3页
在智能网联汽车时代,个性化服务需求激增,汽车服务营销策略创新刻不容缓。文章先剖析智能网联汽车为个性化服务、用户价值共创带来的新机遇与挑战,以及对传统营销策略的冲击。接着,基于用户价值共创理论,构建起基于用户参与的个性化服... 在智能网联汽车时代,个性化服务需求激增,汽车服务营销策略创新刻不容缓。文章先剖析智能网联汽车为个性化服务、用户价值共创带来的新机遇与挑战,以及对传统营销策略的冲击。接着,基于用户价值共创理论,构建起基于用户参与的个性化服务营销策略创新模型,旨在提升用户满意度、增强用户粘性,达成企业与用户价值的共创。通过融合用户需求、个性化服务与营销策略,企业能精准契合用户期望,提升用户感知价值,以用户满意度为核心,推动个性化服务持续优化,实现双赢。经对多家智能网联汽车企业的案例分析,该模型的有效性与可行性得到证实,有望为企业个性化服务营销策略创新提供指引,助力推进用户价值共创,提升企业竞争力。 展开更多
关键词 智能网联汽车 个性化服务 用户价值共创 服务营销策略创新 用户满意度
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电动车车内多模式声浪合成与应用研究
9
作者 王涛 刘志恩 +3 位作者 谢丽萍 卢炽华 王颖 钱宇书 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期578-585,577,共9页
电动车车内主动声音增强(active sound enhancement,ASE)系统在构造多元化声音特征和增加驾驶操纵感方面具有重要作用。本文面向电动车车内ASE技术,提出了一种可变权重的多模式切换声音合成算法,通过构建模式切换因子矩阵,将阶次合成、... 电动车车内主动声音增强(active sound enhancement,ASE)系统在构造多元化声音特征和增加驾驶操纵感方面具有重要作用。本文面向电动车车内ASE技术,提出了一种可变权重的多模式切换声音合成算法,通过构建模式切换因子矩阵,将阶次合成、变调合成和粒子合成方法进行有机结合,形成深度声融合ASE系统,可实现以丰富主观听觉感知为目标的多模式车内声浪的实时合成,增加了ASE系统的丰富度,使合成声音更具立体感和饱和感,提升了驾乘体验。然后使用C#语言开发了电动车车内声浪调制软件,集成了ASE系统控制和声浪调制功能,可快速实现对汽车声音的灵活调制。最后展示了声浪调制软件在某纯电SUV汽车声音调制中的应用,声音测试结合主观评价结果表明,该软件可以有效达成多模式声音合成目标,具有实际的工程应用价值。 展开更多
关键词 主动声音增强 声音合成算法 软件开发与应用
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基于多模态大语言模型的低延迟端到端自动驾驶模型 被引量：2
10
作者 金彦亮 顾晨杰 高塬 《工业控制计算机》 2025年第3期32-34,共3页
自动驾驶技术当前是科技领域的研究热点之一。针对当前自动驾驶领域中,端到端模型在可解释性和实时性之间无法权衡的问题,提出了一种基于多模态语言模型的低延迟端到端自动驾驶模型,利用多模态大语言模型对自动驾驶数据集进行决策原因... 自动驾驶技术当前是科技领域的研究热点之一。针对当前自动驾驶领域中,端到端模型在可解释性和实时性之间无法权衡的问题,提出了一种基于多模态语言模型的低延迟端到端自动驾驶模型,利用多模态大语言模型对自动驾驶数据集进行决策原因和关键物体的标注,并通过多任务学习来预测决策原因和关键目标,为决策过程提供直观解释的同时,避免了实时推理阶段直接使用大模型推理带来的推理延迟,从而在保证实时性的情况下增加了可解释性。通过仿真实验证明了该模型在提高驾驶完成率、减少模型违规行为与增强可解释性方面的有效性,为端到端自动驾驶领域的决策算法提供了新的思路。 展开更多
关键词 自动驾驶 多模态大语言模型 模仿学习 多任务学习
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车载时间敏感网络路径规划算法研究
11
作者 张旭东 温雅 +3 位作者 刘颖群 邹渊 孙文景 吴紫妍 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期391-401,411,共12页
随着智能网联汽车电子电气架构的快速发展,对车内通信网络的实时可靠性提出了更高要求。在此背景下,时间敏感网络(TSN)日益成为实现该目标的关键技术。本文针对IEEE 802.1CB协议,实现了其在车载网络中的应用,填补了现有研究在链路冗余... 随着智能网联汽车电子电气架构的快速发展,对车内通信网络的实时可靠性提出了更高要求。在此背景下,时间敏感网络(TSN)日益成为实现该目标的关键技术。本文针对IEEE 802.1CB协议,实现了其在车载网络中的应用,填补了现有研究在链路冗余传输与路由规划方面结合使用的空白。提出了一种创新的多径路由策略,通过主路径和冗余路径的多路传输,兼顾了网络效率和可靠性。研究核心包括:一种基于NSGA2的主路径路由算法,通过智能路径规划实现了负载均衡与低延迟的双目标;一种改进的Dijkstra冗余路径路由算法,满足了不同优先级信息流的高可靠传输要求。最后,提出了一套软硬件结合的试验方案,试验证明本文所提算法在综合负载均衡度和端到端延时效果上优于其他对比算法18.19%~62.29%,并提升网络可靠性19.18%~42.87%。 展开更多
关键词 时间敏感网络 路由规划 链路冗余传输 NSGA2算法 DIJKSTRA算法
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网联车辆速度规划及气路控制
12
作者 赵靖华 王浩男 +3 位作者 汪介瑜 宫洵 解方喜 高炳钊 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第8期1523-1533,共11页
新鲜空气和废气混合过程具有强非线性以及多尺度时滞问题,这对带VGT和EGR的汽油发动机节能减排的气路控制提出了很高的要求.随着法规越来越严格,未来的车辆燃油排放测试要求在实时道路环境下进行,交通灯、坡度等路况会改变车辆的运行工... 新鲜空气和废气混合过程具有强非线性以及多尺度时滞问题,这对带VGT和EGR的汽油发动机节能减排的气路控制提出了很高的要求.随着法规越来越严格,未来的车辆燃油排放测试要求在实时道路环境下进行,交通灯、坡度等路况会改变车辆的运行工况,对燃油及排放控制具有很大干扰.智能网联技术的发展与普及,一方面使得提前获取路况信息成为可能,另一方面也促进了面向节能减排的车辆速度规划技术的发展.针对本次“内燃动力智能算法挑战赛”的发动机气路和车辆速度规划的控制要求,本文基于神经网络建模和模型预测控制技术,提出了一种双闭环实时优化控制策略.基于比赛提供的高精度车辆模型,本文测试了实时神经网络模型作为前馈map的气路控制的性能;在交通灯和限速等网联信息获取条件下,本文验证了速度规划模型预测控制方案的效果,讨论了采样周期、预测时域、优化目标权重以及车辆质量变化对控制效果的敏感性. 展开更多
关键词 发动机气路控制 车辆速度规划 神经网络 模型预测控制
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自动驾驶车辆轨迹跟踪避撞的扩散强化学习方法研究
13
作者 赵俊杰 王以诺 +6 位作者 吴江 吴思潮 邹昌迪 王洪达 李升波 马飞 段京良 《汽车工程》 北大核心 2025年第8期1490-1500,共11页
自动驾驶汽车的智能化是推进汽车产业转型升级的关键,其中轨迹跟踪避撞技术对确保自动驾驶汽车行驶安全至关重要。本研究针对现有强化学习型控制方法探索不充分问题,提出了一种扩散型强化学习算法。通过将扩散模型与强化学习框架相结合... 自动驾驶汽车的智能化是推进汽车产业转型升级的关键,其中轨迹跟踪避撞技术对确保自动驾驶汽车行驶安全至关重要。本研究针对现有强化学习型控制方法探索不充分问题,提出了一种扩散型强化学习算法。通过将扩散模型与强化学习框架相结合,把传统策略网络替换为扩散式生成策略网络,将扩散模型的多模态分布匹配能力引入强化学习中,并与值分布柔性执行-评价算法结合,提出了扩散型值分布执行-评价算法。仿真与实车试验表明,所提算法展现出较高的探索效率,实车横向平均跟踪误差小于0.03 m,速度平均跟踪误差小于0.05 m/s,验证了算法的优越性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 主动避撞 值分布强化学习 扩散模型
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智能网联汽车充电控制系统应用研究 被引量：2
14
作者 孙凤霞 方丁辉 梁浩 《农机使用与维修》 2025年第4期91-93,共3页
随着智能网联汽车技术的发展,对车辆的能源管理、充电策略优化以及与智能电网的互动等提出一定要求。智能网联汽车充电控制系统是智能网联汽车技术中的一个重要组成部分。智能网联汽车技术旨在通过车辆的智能化和网联化,提高交通安全性... 随着智能网联汽车技术的发展,对车辆的能源管理、充电策略优化以及与智能电网的互动等提出一定要求。智能网联汽车充电控制系统是智能网联汽车技术中的一个重要组成部分。智能网联汽车技术旨在通过车辆的智能化和网联化,提高交通安全性,提升交通效率,并实现更舒适、节能的驾驶体验。该文针对智能网联汽车充电控制系统进行应用研究,以实现更加智能化和高效化的充电管理。 展开更多
关键词 智能网联 充电控制 智能化
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面向三轴半挂车辆侧倾稳定性的全轮转向控制
15
作者 肖罡 李佳文 +2 位作者 屠奇明 廖琴 杨钦文 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第1期49-56,75,共9页
三轴半挂车辆负载大、质心高、转弯半径大,容易产生侧倾失稳,导致交通事故。为了提高三轴半挂车辆在弯道和侧风激励场景下的侧倾稳定性,文中基于模型预测控制与阿克曼转向开展了全轮转向控制研究。控制器设计分为两部分工作:针对牵引车... 三轴半挂车辆负载大、质心高、转弯半径大,容易产生侧倾失稳,导致交通事故。为了提高三轴半挂车辆在弯道和侧风激励场景下的侧倾稳定性,文中基于模型预测控制与阿克曼转向开展了全轮转向控制研究。控制器设计分为两部分工作:针对牵引车,控制目标结合横向偏差与横向载荷转移率,设计了主动后轮转向模型预测控制器;针对半挂车,通过分析弯道及侧风激励场景下半挂车的稳定性,得出减少失稳风险的目标,结合阿克曼转向原理,设计了随动转向控制器。通过Trucksim-Simulink联合仿真完成有效性验证。结果表明:相比无控制时,所提控制方法使牵引车最大LTR在双移线工况和蛇形工况分别下降22.3%和16.7%,使半挂车最大LTR在双移线工况和蛇形工况分别下降27.8%和17.5%。全轮转向控制可以有效提高三轴半挂车辆的稳定性,为多轴多挂车辆稳定性控制设计提供了技术参照。 展开更多
关键词 三轴半挂车辆 侧倾稳定性 全轮转向 模型预测控制 阿克曼转向
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考虑执行器特性的自适应预测时域MPC轨迹跟踪控制
16
作者 许男 尹卓 +1 位作者 张岳韬 郭孔辉 《汽车工程》 北大核心 2025年第10期1847-1860,共14页
为了充分发挥多执行器底盘在自动驾驶车辆轨迹跟踪控制中的动力学性能,本文提出了一种考虑执行器特性对车辆动力学状态影响的稳定性分析方法,并据此设计了预测时域随稳定裕度自适应变化的模型预测(model predictive control,MPC)轨迹跟... 为了充分发挥多执行器底盘在自动驾驶车辆轨迹跟踪控制中的动力学性能,本文提出了一种考虑执行器特性对车辆动力学状态影响的稳定性分析方法,并据此设计了预测时域随稳定裕度自适应变化的模型预测(model predictive control,MPC)轨迹跟踪控制器。针对集成了前后轮主动转向(active front wheel steering-active rear wheel steering,AFS-ARS)的自动驾驶车辆,首先在能量相平面中分析了在执行器影响下的车辆动力学状态变化趋势,结合李雅普诺夫第二法,根据执行器作用下动力学状态变化矢量与前后轮胎力饱和约束的关系确定了一种新型稳定包络边界。然后基于车辆在轨迹跟踪过程中稳定裕度的变化设计了一种自适应预测时域计算方法,结合面向控制的非线性轮胎模型UniTire-Ctrl建立了MPC轨迹跟踪控制器。CarSim-Simulink的联合仿真结果表明,本文提出的新型稳定包络边界更适合考虑执行器特性的车辆稳定边界的估计,并且据此设计的自适应预测时域MPC轨迹跟踪控制器能较好地平衡轨迹跟踪精度与车辆操纵稳定性的关系。 展开更多
关键词 多执行器底盘 模型预测控制 轨迹跟踪控制 拓展稳定性边界 变预测时域
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基于P-PP的轻型商用车路径跟踪控制
17
作者 王志红 曾嘉荣 +3 位作者 胡杰 张志凌 杨东浩 纪越丰 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期669-679,共11页
为提高轻型商用车在复杂曲率工况下路径跟踪的精度和稳定性,本文提出一种预测纯跟踪(predictive-pure persuit,P-PP)控制方法。首先,根据车辆离散运动学模型设计P-PP控制器,并基于航向误差设计PID补偿器,提高跟踪精度与稳定性。其次,针... 为提高轻型商用车在复杂曲率工况下路径跟踪的精度和稳定性,本文提出一种预测纯跟踪(predictive-pure persuit,P-PP)控制方法。首先,根据车辆离散运动学模型设计P-PP控制器,并基于航向误差设计PID补偿器,提高跟踪精度与稳定性。其次,针对固定预测时域算法难以在复杂曲率工况下同时保证精度和稳定性的问题,提出变预测时域优化算法,建立以预测时域内的车辆横向误差和曲率误差为代价的评价函数,采用贝叶斯优化获取最优预测时域,解决精度和稳定性之间的矛盾。最后,进行TruckSim/Simulink联合仿真和实车试验,实车试验中基于贝叶斯优化的P-PP控制器的横向、航向误差、转向盘转角均方根分别为0.113 m、0.045 rad、153.2°,均优于基于模糊控制的P-PP和MPC控制器中的相应指标,表明所提出的控制器在复杂曲率下能保持良好的跟踪精度与稳定性。 展开更多
关键词 轻型商用车 路径跟踪 P-PP PID补偿 贝叶斯优化
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融合滑移率校正的智能车辆定位方法
18
作者 熊璐 朱佳琪 +3 位作者 陈梦源 李子尧 舒强 卓桂荣 《汽车工程》 北大核心 2025年第5期851-858,共8页
准确可靠的车辆位姿估计是智能车辆决策规划、运动控制等模块的重要输入。本文提出一种融合智能车辆轮胎滑移率在线估计及校正的定位算法,可以在全球导航卫星系统(GNSS)中断期间显著增强惯性导航系统(INS)/轮速传感器(WSS)的融合定位精... 准确可靠的车辆位姿估计是智能车辆决策规划、运动控制等模块的重要输入。本文提出一种融合智能车辆轮胎滑移率在线估计及校正的定位算法,可以在全球导航卫星系统(GNSS)中断期间显著增强惯性导航系统(INS)/轮速传感器(WSS)的融合定位精度。首先,利用车辆加速度和轮速数据,提出了一种针对不同驾驶条件的滑移率实时估计算法,以准确地对轮速信息进行滑移率校正;随后,基于误差状态卡尔曼滤波对GNSS、IMU和校正后的轮速信息进行融合,实现准确可靠的车辆位姿估计。实车实验结果表明,在GNSS中断期间,速度均方根误差最高提升30%,平均水平位置误差里程比可达1.68‰。 展开更多
关键词 智能汽车 融合定位 滑移率估计 误差状态卡尔曼滤波
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自动驾驶汽车车速跟随空间预瞄跟随方法研究
19
作者 管欣 李思深 贾鑫 《汽车工程》 北大核心 2025年第9期1647-1654,1685,共9页
车速跟随是自动驾驶汽车的重要功能之一,为了提高自动驾驶汽车在指定空间位置处的速度跟随精度,本文提出了一种自动驾驶汽车车速跟随空间预瞄跟随方法。与其它方法相比,本文重点研究如何在空间域而非时间域进行汽车车速预瞄跟随。首先,... 车速跟随是自动驾驶汽车的重要功能之一,为了提高自动驾驶汽车在指定空间位置处的速度跟随精度,本文提出了一种自动驾驶汽车车速跟随空间预瞄跟随方法。与其它方法相比,本文重点研究如何在空间域而非时间域进行汽车车速预瞄跟随。首先,建立基于运动基元的空间多段车速预瞄方法,本方法以运动基元对目标车速进行空间预瞄,根据误差确定分段点,动态调整每段的距离,保证预瞄误差处于容许误差范围内。根据预瞄结果确定预期纵向加速度。然后,建立纵向加速度跟随方法对预期纵向加速度进行跟随。最后,在仿真环境下,验证本文提出的方法的有效性,并与多种方法进行对比。试验结果表明,本文提出的方法与其他对比方法相比具有更高的空间跟随精度。 展开更多
关键词 空间预瞄 多段预瞄 车速跟随 自动驾驶汽车
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新能源汽车高压电气设备维修与安全防护 被引量：1
20
作者 罗志华 《汽车电器》 2025年第5期170-172,共3页
随着新能源汽车的快速发展,高压电气设备的维修技术已经引起行业的重视。文章研究新能源汽车的高压电气设备系统特点,对新能源汽车电驱动系统、充电系统常见故障进行分析总结,提出系统性的维护策略,并建立从维修人员培训认证到智能工具... 随着新能源汽车的快速发展,高压电气设备的维修技术已经引起行业的重视。文章研究新能源汽车的高压电气设备系统特点,对新能源汽车电驱动系统、充电系统常见故障进行分析总结,提出系统性的维护策略,并建立从维修人员培训认证到智能工具管理、环境监控等综合性保护网体系,有效保障从发现故障至安全防护的全链条解决方案,希望为新能源汽车后市场服务质量提升提供有力支撑。 展开更多
关键词 新能源汽车 高压电气设备 维修技术 安全防护
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