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基于随机森林算法的智能转向系统故障诊断 被引量：1
1
作者 马世典 戴永根 +2 位作者 江浩斌 唐斌 李傲雪 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期514-522,共9页
针对现有汽车转向系统故障诊断研究方法泛化性差和故障数据集存在缺陷的问题,提出一种基于随机森林(random forest,RF)算法的智能转向系统故障诊断方法.首先基于Simscape进行智能转向系统物理模型的搭建,与CarSim进行联合仿真,设置多种... 针对现有汽车转向系统故障诊断研究方法泛化性差和故障数据集存在缺陷的问题,提出一种基于随机森林(random forest,RF)算法的智能转向系统故障诊断方法.首先基于Simscape进行智能转向系统物理模型的搭建,与CarSim进行联合仿真,设置多种转向系统关键故障,并采集多种行驶工况下的故障样本来建立数据集.然后建立基于RF的故障诊断模型,对输入数据进行分类,实现智能转向系统的故障诊断,并与典型算法进行对比研究.最后搭建转向系统台架,采集不平衡样本来建立数据集,研究该方法的诊断效果.结果表明:使用RF算法对仿真故障数据集进行故障诊断,故障诊断准确率约为87.43%;试验验证中该方法故障诊断准确率高达99.93%,且具有较快的诊断速度和较好的泛化性能. 展开更多
关键词 智能转向系统 故障诊断 随机森林算法 Simscape物理模型 CarSim联合仿真
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线控转向系统自适应抗扰转角控制策略
2
作者 赵健 何聪 +3 位作者 刘枫 朱冰 陈静 陈志成 《汽车工程》 北大核心 2025年第5期888-896,919,共10页
针对线控转向(steer by wire, SBW)系统主动转向时面临的系统参数不确定性、轮胎回正力矩阻碍、转向电机电磁特性耦合等非线性干扰问题,提出一种自适应抗扰转角控制策略。采用径向基函数神经网络和鲁棒滑模理论设计外环转角控制器,自适... 针对线控转向(steer by wire, SBW)系统主动转向时面临的系统参数不确定性、轮胎回正力矩阻碍、转向电机电磁特性耦合等非线性干扰问题,提出一种自适应抗扰转角控制策略。采用径向基函数神经网络和鲁棒滑模理论设计外环转角控制器,自适应补偿SBW系统参数不确定性和轮胎回正力矩阻碍。在内环电流控制器中引入线性自抗扰控制应对转向执行电机电磁特性耦合问题,提高SBW系统动态响应性能。仿真和硬件在环试验结果表明,设计的控制策略能够帮助SBW在多种工况中维持转角稳态跟随误差在1.5°内。 展开更多
关键词 车辆工程 线控转向系统 转角跟踪控制 非线性干扰 自适应控制 硬件在环
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超声波雷达测距下的车辆线控转向稳定性模糊控制
3
作者 范珍珍 樊富起 《现代雷达》 北大核心 2025年第6期62-68,共7页
为解决视觉传感器盲区导致的距离检测失真问题,提升混沌性因素下线控转向系统的车辆稳定性,提出了基于超声波雷达测距的模糊控制方法。所提方法利用超声波雷达测量安全距离,并且在测距时校正超声波速度和时间;以安全距离为约束条件,配... 为解决视觉传感器盲区导致的距离检测失真问题,提升混沌性因素下线控转向系统的车辆稳定性,提出了基于超声波雷达测距的模糊控制方法。所提方法利用超声波雷达测量安全距离,并且在测距时校正超声波速度和时间;以安全距离为约束条件,配合二自由度模型估算横摆角速度和质心侧偏角,确定了当前线控转向系统响应状态;使用模糊控制器将雷达监测的车辆安全距离、横摆角度和质心偏移角度理想值与实际值误差和误差变化率作为输入数据,通过模糊规则实时调整转向系统的控制参数,以完成超声波雷达测距下的线控转向稳定性控制。仿真结果表明:经过参数校正后的超声波雷达测量距离结果更加准确;所提方法控制线控转向系统后,具有极低的超调量和响应时间;车辆稳定控制的难度随车辆速度的增加而增加,该方法能够跟随速度改变车辆转向的传动比,保证了车辆的转向安全。 展开更多
关键词 超声波雷达 线控转向 稳定性 模糊控制 安全距离测量
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分布式电驱动重载车辆复合转向容错控制策略研究
4
作者 李军求 陈胜玥 +2 位作者 陈建文 杨永喜 李潇汉 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期724-733,700,共11页
分布式电驱动重载车辆采用转向助力电机和轮端驱动电机差动实现复合转向,通过对多电机协调控制实现多种主动安全控制功能并降低驾驶员操纵负担。针对驱动电机和转向助力电机失效故障带来的行驶安全性问题,本文提出一种包含模式切换和容... 分布式电驱动重载车辆采用转向助力电机和轮端驱动电机差动实现复合转向,通过对多电机协调控制实现多种主动安全控制功能并降低驾驶员操纵负担。针对驱动电机和转向助力电机失效故障带来的行驶安全性问题,本文提出一种包含模式切换和容错转矩分配的容错控制策略。所提模式切换策略依据车辆位姿信息,引入横摆角速度残差函数作为容错模式的切换条件;所提容错转矩分配策略考虑输出冗余和整车稳定性,求解驱动电机和转向助力电机的目标输出转矩。最后,搭建硬件在环仿真平台验证了控制策略的有效性和实时性。 展开更多
关键词 分布式驱动 复合转向 执行器失效故障 容错控制
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结合路感客观评价的路感力矩控制设计
5
作者 陈哲明 杨鑫 +1 位作者 刘岩松 朱俊义 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第23期10016-10022,共7页
为了将路感模拟技术与转向路感的客观评价相结合,减少转向所带来的疲劳感,基于驾驶员偏好路感力矩实验数据设计路感力矩控制策略。建立十四自由度整车模型与转向盘总成模型,根据驾驶员偏好路感力矩设计拟合函数模型,采用粒子群算法进行... 为了将路感模拟技术与转向路感的客观评价相结合,减少转向所带来的疲劳感,基于驾驶员偏好路感力矩实验数据设计路感力矩控制策略。建立十四自由度整车模型与转向盘总成模型,根据驾驶员偏好路感力矩设计拟合函数模型,采用粒子群算法进行参数辨识,进行不同工况的仿真实验验证模型的实际效果。仿真结果表明:所设计模型贴合驾驶员偏好路感力矩,同时转向盘转角限制在了设定范围内,具有低速转向轻便,高速路感清晰的特点,在高速工况下也能有效防止驾驶员快速转动转向盘,减小安全隐患。 展开更多
关键词 驾驶员偏好 路感模拟 粒子群算法 线控转向
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考虑单电机失效的四轮独立电动车容错控制策略研究
6
作者 张伟 屈小贞 《农业装备与车辆工程》 2025年第7期40-45,共6页
对四轮独立电动车在单电机失效状况下的容错控制策略展开研究,并采用分层式控制框架进行容错控制系统的总体设计。在上层系统中,引入直接横摆力矩控制,选择两个稳定性参量为控制目标,基于滑模理论计算附加横摆力矩;在下层系统中,针对单... 对四轮独立电动车在单电机失效状况下的容错控制策略展开研究,并采用分层式控制框架进行容错控制系统的总体设计。在上层系统中,引入直接横摆力矩控制,选择两个稳定性参量为控制目标,基于滑模理论计算附加横摆力矩;在下层系统中,针对单电机失效模式的特点,提出2种与安全性有关的分配方式,重新调节正常工作电机的输出转矩。最后,通过CarSim-Simulink联合仿真平台进行验证,仿真结果显示,所制定的容错控制策略能在单电机出现失效后,依据规则调整其余正常电机的转矩,补偿纵向力损失和横摆力矩损失,改善了车辆运行状态。 展开更多
关键词 四轮独立电动车 单电机失效 容错控制 力矩分配
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基于主动后轮转向的蟹行功能控制开发
7
作者 周宇星 《上海汽车》 2025年第7期18-24,共7页
随着智能底盘技术的发展,主动后轮转向(RWS)因其在提升车辆机动性和稳定性方面的优势,成为研究热点。研究针对RWS的蟹行模式控制,提出了一种基于前馈叠加PI反馈闭环控制实时调节后轮转向角度的方法,优化转向角度以避免不稳定现象。设计... 随着智能底盘技术的发展,主动后轮转向(RWS)因其在提升车辆机动性和稳定性方面的优势,成为研究热点。研究针对RWS的蟹行模式控制,提出了一种基于前馈叠加PI反馈闭环控制实时调节后轮转向角度的方法,优化转向角度以避免不稳定现象。设计了蟹行模式的进入和退出策略,确保模式的平稳过渡,同时通过HMI交互增强驾驶员体验。针对异常操作,研究还设计了保护机制,确保车辆安全。实车验证表明,该蟹行模式控制方法可以在极限路况下实现横向位移时稳定控制车辆横摆角并保证车辆稳定性。 展开更多
关键词 主动后轮转向 蟹行模式 车辆运动控制 稳定性
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无人驾驶宽体自卸车线控液压转向系统的动态特性分析 被引量：1
8
作者 张志峰 马宁 +1 位作者 郑闻豪 姚运仕 《机床与液压》 北大核心 2025年第4期54-61,共8页
智慧矿山建设促使无人驾驶电驱矿车技术逐渐成为研究热点,而转向控制技术的优劣直接决定无人驾驶矿车的行驶稳定性和安全性。为了使全液压转向系统可以在无人驾驶场景下实现主动转向,以国内某135型电驱矿车的全液压转向系统为研究对象,... 智慧矿山建设促使无人驾驶电驱矿车技术逐渐成为研究热点,而转向控制技术的优劣直接决定无人驾驶矿车的行驶稳定性和安全性。为了使全液压转向系统可以在无人驾驶场景下实现主动转向,以国内某135型电驱矿车的全液压转向系统为研究对象,建立线控液压转向系统模型,然后开展AMESim-Adams联合仿真分析和现场测试。结果表明:动态优先阀可以通过输入信号调节流量;转向油缸作为转向系统执行机构,可以快速、准确地完成转向任务;控制系统可以根据输入信号控制转向器的转向和停止,实际转角和输入转角基本吻合。该转向系统模型能够反映样车转向系统的动态特性,可为研究无人驾驶场景下线控转向的性能提供理论依据。 展开更多
关键词 电驱矿车 线控液压转向系统 动态特性 无人驾驶
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一种基于AE-SVD模态重心频率的汽车助力转向泵裂纹转子在线辨识研究
9
作者 祝新军 李明 +2 位作者 金丹 裘杭锋 刘冬 《振动与冲击》 北大核心 2025年第19期257-263,共7页
针对汽车助力转向泵转子裂纹的动态辨识问题,提出了一种基于多传感器的声发射(acoustic emission,AE)重心频率的判定方法。首先,在同一个泵体中分别安装合格与裂纹转子,在同样的试验条件下从吸油和压油盘附近采集4路AE信号,采样频率为1 ... 针对汽车助力转向泵转子裂纹的动态辨识问题,提出了一种基于多传感器的声发射(acoustic emission,AE)重心频率的判定方法。首先,在同一个泵体中分别安装合格与裂纹转子,在同样的试验条件下从吸油和压油盘附近采集4路AE信号,采样频率为1 MHz;然后,从4个传感器采集的AE信号中按照单个周期长度截取子信号,经白化处理后构造AE信号矩阵,并对AE信号矩阵进行奇异值分解(singular value decomposition,SVD),根据分解结果提取4个正交模态向量;最后,对每个正交模态进行3层小波包分解,分别计算第3层前4个节点的重心频率,并通过与阈值的比较实现裂纹转子的判定。研究结果表明,在压力7 MPa和转速1000 r/min的试验条件下,对SVD得到的第2个模态进行3层小波包分解后,第2个节点的重心频率在阈值为95 kHz时能够可靠识别裂纹转子。 展开更多
关键词 声发射(AE) 奇异值分解(SVD) 正交模态 重心频率 助力转向泵 裂纹转子
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线控转向系统的路感设计研究
10
作者 何肖军 杨坤 +3 位作者 马超 王杰 邵庚龙 成兆君 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第2期806-815,共10页
路感模拟是线控转向系统开发的关键技术之一,为了提高路感模拟的质量,基于传统转向系统转向阻力矩的产生原理和动力学模型计算方法,设计了线控转向系统的路感力矩;为了降低不确定性系统参数和传感器噪声引起的路感电机扭矩脉动,设计了... 路感模拟是线控转向系统开发的关键技术之一,为了提高路感模拟的质量,基于传统转向系统转向阻力矩的产生原理和动力学模型计算方法,设计了线控转向系统的路感力矩;为了降低不确定性系统参数和传感器噪声引起的路感电机扭矩脉动,设计了基于自抗干扰算法的路感电机矢量控制策略,并使用粒子群算法对自抗干扰算法中的控制参数进行优化;基于转向盘中间位置操纵稳定性试验和转向轻便性试验,对路感模拟效果进行了验证。结果表明,基于粒子群优化的自抗干扰路感模拟控制算法具有较强的适应性,能有效实现对路感的精确模拟,并可有效减轻驾驶员负担,相关研究可为线控转向系统的设计提供参考。 展开更多
关键词 线控转向系统 路感模拟 自抗干扰控制 粒子群算法
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基于转速参考模型的线控转向主动回正控制 被引量：1
11
作者 刘书翰 吴晓东 +2 位作者 梁登宇 高森祺 黄刚 《汽车工程学报》 2025年第1期108-115,共8页
为解决传统主动回正控制中各车速下合适的回正转速难以确定的问题,提出了一种基于回正转速参考模型和滑模控制的线控转向系统主动回正控制方法。设计了基于时间窗的主动回正状态判断机制,根据轮胎回正力矩建立了回正转速参考模型,并基... 为解决传统主动回正控制中各车速下合适的回正转速难以确定的问题,提出了一种基于回正转速参考模型和滑模控制的线控转向系统主动回正控制方法。设计了基于时间窗的主动回正状态判断机制,根据轮胎回正力矩建立了回正转速参考模型,并基于此模型设计了主动回正滑模控制策略。硬件在环仿真试验结果表明,提出的主动回正状态判断机制能准确切换系统状态,回正转速参考模型真实性高,且滑模控制策略能有效保障转向盘对参考回正转速的跟踪效果。 展开更多
关键词 线控转向 主动回正控制 滑模控制 主动回正状态判断机制
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考虑轮胎非线性特性的主动四轮转向控制研究
12
作者 张丽萍 朱永博 孙涛 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期1-5,共5页
针对传统四轮转向难以同时跟踪质心侧偏角和横摆角速度两个理想值的问题,并同时考虑汽车运动时轮胎侧偏角进入非线性区域操纵稳定性变差的特点,设计了具有轮胎非线性特性的分段式线性二次型最优控制(LQR)的双输入双输出主动四轮转向控... 针对传统四轮转向难以同时跟踪质心侧偏角和横摆角速度两个理想值的问题,并同时考虑汽车运动时轮胎侧偏角进入非线性区域操纵稳定性变差的特点,设计了具有轮胎非线性特性的分段式线性二次型最优控制(LQR)的双输入双输出主动四轮转向控制器。通过MATLAB/Simulink和CarSim中的双移线工况联合仿真,分析四轮转向车辆在车速90km/h,路面附着系数为0.4的极限工况下,分段式LQR转向控制器和传统比例控制以及线性LQR转向控制器的差异。结果显示:分段式LQR转向控制器相比于传统比例控制以及线性LQR转向控制器有附加的前、后轮转角使得车辆的操纵稳定性较好而且在质心侧偏角较小的同时也能够很好的跟踪理想的横摆角速度。为先进的4WS汽车操纵稳定性控制器开发提供参考。 展开更多
关键词 主动四轮转向 轮胎非线性特性 权重系数 LQR控制 极限工况 操纵稳定性
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全电驱动-制动电动汽车差动助力转向控制研究
13
作者 陈立智 杨坤 +3 位作者 郭君 马超 谭迪 王杰 《汽车工程学报》 2025年第1期95-107,共13页
针对全电驱动-制动电动汽车驱动系统的冗余优势,以装备新型分布式线控转向系统的电动汽车为研究对象,对转向电机失效后的转向助力及辅助回正特性进行研究。基于自适应模糊PID算法制定参考转向盘转矩跟踪控制的差动助力转向控制策略,基于... 针对全电驱动-制动电动汽车驱动系统的冗余优势,以装备新型分布式线控转向系统的电动汽车为研究对象,对转向电机失效后的转向助力及辅助回正特性进行研究。基于自适应模糊PID算法制定参考转向盘转矩跟踪控制的差动助力转向控制策略,基于PID算法制定转向盘角度跟踪控制的辅助回正控制策略,并使用自适应权重和学习因子的粒子群算法对PID参数进行优化,使回正控制策略在不同车速下可自适应调节辅助回正力矩。基于Matlab/Simulink/Simscape搭建整车八自由度模型、驾驶员模型、转向系统模型以及电机模型,对所研究对象的转向助力与辅助回正特性进行验证。结果表明,在阶跃、双纽线和正弦工况下,转向盘转矩可分别降低54.3%、48.7%和40.7%,可有效提高车辆在高速行驶时的路感,在撒手回正工况下差动力矩可有效辅助回正。 展开更多
关键词 差动助力转向 回正控制 粒子群优化 电机转矩控制
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四轴重载无人车辆电液全轮转向系统设计与路径跟踪方法研究
14
作者 陈毅 贺湘宇 +2 位作者 周希亮 范厚禄 吴卓禹 《汽车工程》 北大核心 2025年第8期1559-1572,共14页
四轴重载无人车辆是一种新型特种工程车辆,具有多轴、高承载和大转弯半径的特点,因此,全轮转向系统的研究成为一大难点。本文设计了一种新型四轴重载无人车辆的电液全轮转向系统,并开展了路径跟踪方法的研究。首先,构建了四轴重载无人车... 四轴重载无人车辆是一种新型特种工程车辆,具有多轴、高承载和大转弯半径的特点,因此,全轮转向系统的研究成为一大难点。本文设计了一种新型四轴重载无人车辆的电液全轮转向系统,并开展了路径跟踪方法的研究。首先,构建了四轴重载无人车辆2自由度模型(2-DOF),基于转向阻力和车桥结构的分析,设计了一种新型电液全轮转向系统;然后,提出了一种基于预瞄控制的滑模控制器(PSMC)的路径跟踪方法,实现了对车辆四轴转角的精确控制;最后,基于不同工况,利用联合仿真模型对本文研究内容进行了验证。为验证电液转向系统的稳定性和可行性,搭建了实验平台,展现了该系统良好的动态性能。 展开更多
关键词 四轴重载车辆 无人驾驶 电液全轮转向系统 路径跟踪
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汽车线控转向系统齿条力观测方法研究
15
作者 赵欣羽 李佳祺 +1 位作者 刘贺 季学武 《汽车工程学报》 2025年第1期116-123,共8页
齿条力是线控转向系统路感设计和转向跟随控制中的关键参数,但是由于其在量产车中难以被直接测量,因此,对其观测成为线控转向中的一个关键环节。采用两种方法观测齿条力,一种是基于车辆动力学的观测方法,采用龙伯格观测器观测车辆侧向速... 齿条力是线控转向系统路感设计和转向跟随控制中的关键参数,但是由于其在量产车中难以被直接测量,因此,对其观测成为线控转向中的一个关键环节。采用两种方法观测齿条力,一种是基于车辆动力学的观测方法,采用龙伯格观测器观测车辆侧向速度,并结合轮胎刷子模型分析转向阻力矩;另一种是基于转向动力学的观测方法,通过建立转向执行机构动力学模型,并采用卡尔曼滤波实现对齿条力的直接观测。在此基础上,通过硬件在环台架试验比较两种方法的齿条力观测效果,提出基于多变量的规则式融合策略对两种方法进行优势互补。通过台架试验验证所提出的融合策略能在不同工况下有效提高齿条力观测的准确性和实时性。 展开更多
关键词 线控转向 齿条力观测 龙伯格观测器 卡尔曼滤波 融合策略
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基于齿条力估算的线控转向系统二自由度线性二次高斯控制
16
作者 李煜 曾凯 蔡玉梅 《邵阳学院学报(自然科学版)》 2025年第2期38-44,共7页
针对智能驾驶线控转向(steer-by-wire,SBW)系统的精准控制问题,对SBW转向执行机构的动力学建模,转向系统位置控制算法等进行研究。设计一种基于齿条力估算的线控转向系统二自由度线性二次高斯(two-degree-of-freedom linear quadratic G... 针对智能驾驶线控转向(steer-by-wire,SBW)系统的精准控制问题,对SBW转向执行机构的动力学建模,转向系统位置控制算法等进行研究。设计一种基于齿条力估算的线控转向系统二自由度线性二次高斯(two-degree-of-freedom linear quadratic Gaussian,2DOF LQG)控制,通过卡尔曼滤波(linear quadratic estimator,LQE)实时估算外部齿条力和系统状态,将估算结果与线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)相结合,并进行前馈补偿,改善系统的跟随性能。基于CarSim与Simulink在不同工况下的联合仿真,结果表明;与线控转向系统单自由度线性二次高斯(one-degree-of-freedom linear quadratic Gaussian,1DOF LQG)控制相比,2DOF LQG控制在正弦工况和角阶跃工况的齿条力估算精度分别提升了1.02%、1.33%,2DOF LQG在精准估算齿条力的同时还改善了转向跟随性能。 展开更多
关键词 线控转向 齿条力估算 LQG 前馈补偿
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虚拟主销双叉臂前悬架转向齿条力精确计算与分析
17
作者 伍和龙 吴罡 +2 位作者 施明月 刘忠侦 吴香进 《汽车实用技术》 2025年第16期40-44,共5页
文章针对传统转向系统齿条力计算方法在适用较为复杂的悬架系统的局限性,提出基于虚拟主销理论的转向系统齿条力精确计算方法。首先分析了目前正在开发的电子助力转向系统的主要结构类型,提出了精确计算转向齿条力在转向系统选型中的重... 文章针对传统转向系统齿条力计算方法在适用较为复杂的悬架系统的局限性,提出基于虚拟主销理论的转向系统齿条力精确计算方法。首先分析了目前正在开发的电子助力转向系统的主要结构类型,提出了精确计算转向齿条力在转向系统选型中的重要性。随后以双叉臂悬架为例,分析了双叉臂悬架的主销结构和运动特点,指出了其结构特点对于转向系统齿条力计算的的潜在影响。综合考虑前轮系统各定位参数的影响,提出了一个新型转向系统齿条力的计算方法。该方法通过与传统转向齿条力计算方法的在不同车型的计算结果进行对比,通过工程案例验证了其在助力控制适配性方面的有效性和精确度,可为双叉臂悬架与转向系统的匹配设计提供理论依据。 展开更多
关键词 虚拟主销 转向齿条力 力计算 双叉臂前悬架
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基于模拟退火算法的主动后轮转向PID控制器参数优化研究
18
作者 李春亮 徐征 +1 位作者 王旭龙 贾一帆 《交通技术》 2025年第4期401-411,共11页
为应对车辆在高速低附着路面工况下易发生失稳的问题,文章以具备主动后轮转向功能的四轮转向车辆为研究对象,构建了基于二自由度车辆动力学模型与魔术轮胎模型的系统结构,设计了以跟踪理想横摆角速度为控制目标的PID控制器,以提升车辆... 为应对车辆在高速低附着路面工况下易发生失稳的问题,文章以具备主动后轮转向功能的四轮转向车辆为研究对象,构建了基于二自由度车辆动力学模型与魔术轮胎模型的系统结构,设计了以跟踪理想横摆角速度为控制目标的PID控制器,以提升车辆的操稳性能与行驶稳定性,在MATLAB中建立联合仿真模型,通过模拟退火算法(SAA)算法全局整定优化PID参数,结合积分平方误差(ISE)指标抑制稳态误差与超调量。MATLAB仿真结果表明:相较于传统PID,优化后的控制效果明显优于传统PID控制。验证了SAA在参数全局寻优中的优势,为复杂工况下的车辆稳定性控制提供了可行方案。 展开更多
关键词 模拟退火算法(SAA) PID控制 参数优化 主动后轮转向
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四轮转向系统技术研究现状及应用进展 被引量：2
19
作者 靖长青 宋义彤 《汽车文摘》 2025年第3期8-16,共9页
为了提升车辆的操纵稳定性和转向灵活性,通过文献综述对四轮转向系统结构、技术应用和控制方案3方面进行分析,总结了汽车四轮转向技术的主要研究方法和应用成果。当前汽车四轮转向系统的发展呈现电动化、智能化、集成化特点。四轮转向... 为了提升车辆的操纵稳定性和转向灵活性,通过文献综述对四轮转向系统结构、技术应用和控制方案3方面进行分析,总结了汽车四轮转向技术的主要研究方法和应用成果。当前汽车四轮转向系统的发展呈现电动化、智能化、集成化特点。四轮转向系统从经典的机械随动结构到逐渐向成熟的电动主动四轮转向结构过渡,四轮转向系统控制方案从性能单一的四轮转向控制技术向复杂的多系统集成和主动容错控制技术方向发展。未来,电动化、模块化、精准、快速和安全可靠的先进四轮转向系统是四轮转向的发展趋势,也是实现车辆操纵稳定性、转向机动灵活性提升的有效途径。 展开更多
关键词 电动汽车 四轮转向系统 线控转向技术 控制策略
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仿驾驶人转向行为的无人车转向系统控制研究
20
作者 许傲天 彭永康 杨炜 《公路与汽运》 2025年第1期1-5,共5页
针对单一神经网络的预测轨迹与实际轨迹偏差较大的问题,同时为使智能无人车在双车道左转和单车道U形弯转向时具有仿熟练驾驶人的操作特性,基于熟练驾驶人的转向习惯设计一种结合长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)及反向传播(Back... 针对单一神经网络的预测轨迹与实际轨迹偏差较大的问题,同时为使智能无人车在双车道左转和单车道U形弯转向时具有仿熟练驾驶人的操作特性,基于熟练驾驶人的转向习惯设计一种结合长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)及反向传播(Back Propagation,BP)神经网络的LSTM-BP转向轨迹预测模型。在PreScan中建立车辆模型与虚拟场景,基于熟练驾驶人的操作习惯,通过G29驾驶模拟器操纵车辆得到转向数据训练组合预测模型,设计基于线性二次型调节(Linear Quadratic Regulator,LQR)的路径跟踪控制器,并利用Simulink-PreScan-CarSim对双车道左转和U形弯行驶两种工况进行联合仿真试验,验证该轨迹预测模型和轨迹跟踪控制器的准确性。 展开更多
关键词 汽车 无人驾驶汽车 转向系统 转向行为 熟练驾驶人 神经网络 轨迹预测 轨迹跟踪控制
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