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智能汽车信息物理系统研究进展
1
作者 孙棣华 蒋胜龙 +5 位作者 高博麟 赵敏 林景栋 肖雅月 梁浩 李克强 《汽车工程》 北大核心 2026年第2期235-248,共14页
智能汽车信息物理系统(intelligent vehicle cyber-physical systems,IVCPS)是融合多信息物理异构主体的一类复杂系统,体现了汽车智能化、网联化变革的发展方向和关键技术特征。本文探讨了IVCPS的定义与内涵、系统特征及其研发路径,梳... 智能汽车信息物理系统(intelligent vehicle cyber-physical systems,IVCPS)是融合多信息物理异构主体的一类复杂系统,体现了汽车智能化、网联化变革的发展方向和关键技术特征。本文探讨了IVCPS的定义与内涵、系统特征及其研发路径,梳理了其体系架构、建模方法、设计方法及验证与确认等关键技术的研究进展,并结合智慧公交应用进行了案例分析。最后,总结了IVCPS在协同机制、模型对齐、信息物理同步、测试验证及信息安全等方面的主要挑战与发展趋势,为相关研究和工程实践提供参考。 展开更多
关键词 信息物理系统 智能汽车 基于模型的系统工程 系统之系统 分层解耦 跨域协同
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基于VSD-MPC的主动悬架预瞄控制策略
2
作者 赵健 周文博 +5 位作者 王月 朱冰 陈志成 韩嘉懿 张培兴 宋东鉴 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期146-155,共10页
针对主动悬架预瞄控制策略对车速适应性弱的问题,提出一种基于变速离散模型预测控制(variable speed discrete-model predictive control,VSD-MPC)的主动悬架预瞄控制策略。首先,通过时域转换方法设计一种车速自适应路面高程信息采样机... 针对主动悬架预瞄控制策略对车速适应性弱的问题,提出一种基于变速离散模型预测控制(variable speed discrete-model predictive control,VSD-MPC)的主动悬架预瞄控制策略。首先,通过时域转换方法设计一种车速自适应路面高程信息采样机制,匹配不同车速下主动悬架对控制周期内所需路面信息的变化需求。其次,提出一种VSD-MPC方法用于主动悬架预瞄控制。利用拉盖尔函数将传统MPC中二次规划求解最优控制序列的过程替代为拟合求导环节,降低算力需求。仿真测试结果表明,本文设计的主动悬架预瞄控制策略不仅能够在不同的车速下使车辆的垂向性能至少提升39.4%,同时可以将算力降低50%以上。 展开更多
关键词 车辆工程 主动悬架 预瞄控制 车速自适应 模型预测控制
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基于车辆行驶轨迹的转向系统载荷快速预测方法研究
3
作者 冯金芝 丁一 +2 位作者 赵礼辉 刘东俭 张东东 《机械强度》 北大核心 2026年第1期124-132,共9页
【目的】为解决传统转向系统在用户实际工况下载荷获取困难、难以直接支撑可靠性设计与试验评估的问题,提出一种基于车辆行驶轨迹的转向系统全局载荷快速预测方法。【方法】首先,建立二自由度横向动力学模型与转向系统力学模型;结合车... 【目的】为解决传统转向系统在用户实际工况下载荷获取困难、难以直接支撑可靠性设计与试验评估的问题,提出一种基于车辆行驶轨迹的转向系统全局载荷快速预测方法。【方法】首先,建立二自由度横向动力学模型与转向系统力学模型;结合车辆全球定位系统(Global Positioning System,GPS)轨迹数据,采用Haversine公式计算转弯曲率,逆推得到横摆角速度与质心侧偏角;然后,基于上述参数求解侧向力与回正力矩,并集成转向系统力学关系,实现对方向盘转角、横拉杆位移及转向拉杆力的快速预测;最后,通过极限工况验证模型精度,并分析转弯曲率与车速对载荷特性的影响规律。【结果】研究表明,所提方法能够有效预测转向系统关键载荷,方向盘转角预测误差小于3.5%;载荷随转弯曲率与车速增大而显著增大,其中转弯曲率对转向拉杆力的影响尤为突出,且在高曲率区间呈非线性增长趋势。所提方法可为用户实际工况下转向系统可靠性评估与台架试验载荷设计提供有效支撑。 展开更多
关键词 转向系统 GPS轨迹数据 转弯曲率 载荷 快速预测
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基于数字孪生的环境风洞试验场景研究
4
作者 张英朝 王艺霖 +1 位作者 王国华 贾宇涵 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期136-145,共10页
根据实际汽车环境风洞,建立了与其数字孪生的数字环境风洞模型,并根据实际汽车环境风洞流场性能评价指标,针对数字环境风洞的来流速度状态、边界层厚度、轴向静压梯度、车身表面压力分布进行仿真结果与汽车环境风洞试验数据对比验证,证... 根据实际汽车环境风洞,建立了与其数字孪生的数字环境风洞模型,并根据实际汽车环境风洞流场性能评价指标,针对数字环境风洞的来流速度状态、边界层厚度、轴向静压梯度、车身表面压力分布进行仿真结果与汽车环境风洞试验数据对比验证,证明了数字环境风洞与实际汽车环境风洞在流场性能上有着高度的一致性,能够用于模拟汽车环境风洞内的各种试验场景.以车身表面压力分布实验为例,通过分析实际气动风洞中某SUV车型车身表面压力分布状态、自然环境仿真车身表面压力分布状态以及数字环境风洞中仿真测得的车身表面压力分布状态并将三者进行对比,最终证明本文所建立的数字环境风洞模型具有与实际汽车环境风洞相似的性能,能够用于相关研究,为开展汽车环境性能试验提供更为先进、便捷的方法,为数字孪生在汽车工业的应用提供良好的范例. 展开更多
关键词 数字孪生 风洞 数值模拟 风洞试验 CFD模拟
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自动驾驶汽车中安全气囊对不同座椅朝向乘员保护策略研究
5
作者 武和全 张凯 +1 位作者 胡林 米海林 《北京大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期44-56,共13页
为了提高自动驾驶汽车中不同座椅朝向乘员的正面碰撞安全性,提出一种乘员保护策略,在正面碰撞发生前,主动将不同座椅朝向的乘员旋转至标准座椅朝向(0°方向),通过改变乘员身体受力方向,将非标准座椅朝向乘员的正面碰撞转化为标准朝... 为了提高自动驾驶汽车中不同座椅朝向乘员的正面碰撞安全性,提出一种乘员保护策略,在正面碰撞发生前,主动将不同座椅朝向的乘员旋转至标准座椅朝向(0°方向),通过改变乘员身体受力方向,将非标准座椅朝向乘员的正面碰撞转化为标准朝向的正面碰撞形式,从而利用安全气囊对乘员的保护来降低损伤。基于本田雅阁汽车模型,建立±45°和±90°座椅朝向简化台车模型,并进行有无应用该保护策略的对比试验,得到如下结果:1)传统三点式安全带约束系统无法有效地限制乘员身体的斜向和侧向偏移,发生“二次碰撞”损伤风险较大;2)在腿部挡板和安全带共同作用下,200 ms内座椅旋转±45°和300 ms内座椅旋转±90°仿真试验中,乘员均被有效地约束在座椅上,姿态未发生失控现象,发生“二次碰撞”损伤风险较小,对乘员头部、颈部和胸部造成额外的损伤风险较小。由此验证了主动旋转座椅朝向至正对安全气囊保护策略的有效性。 展开更多
关键词 乘员保护策略 安全气囊 座椅朝向 损伤风险 自动驾驶汽车
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基于自车特征流的鲁棒3D协同检测
6
作者 王海 王其龙 +2 位作者 李祎承 陈龙 蔡英凤 《汽车工程》 北大核心 2026年第2期399-408,共10页
随着自动驾驶感知技术的深入研究,基于单车的激光雷达3D目标检测算法已经达到较高的精度。然而,单车感知存在感知范围有限和视野盲区的固有局限,难以满足高级别自动驾驶对感知系统的更高要求。因此,协同感知技术近年来受到广泛关注。在... 随着自动驾驶感知技术的深入研究,基于单车的激光雷达3D目标检测算法已经达到较高的精度。然而,单车感知存在感知范围有限和视野盲区的固有局限,难以满足高级别自动驾驶对感知系统的更高要求。因此,协同感知技术近年来受到广泛关注。在真实场景中,定位设备和通讯延迟引起的时空异步会导致车路协同检测性能下降。本文提出了EFlow,一种基于自车特征流的异步协同检测方法。该流程由两个部分组成:首先,自车鸟瞰流图是从自车的连续历史帧中获取空间运动向量,进而移动特征到合适的位置;其次,本文设计了一种多尺度融合骨干,提升了模型对于异步特征的鲁棒性。本文在真实世界数据集DAIR-V2X和仿真数据集V2Xset上进行了大量的实验,实验结果表明本文所提方法可以有效减轻时空异步导致的检测性能下降,且性能明显优于基线方法。 展开更多
关键词 3D目标检测 协同感知 时空异步 车路协同
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基于设计载荷谱的纯电动乘用车减速器壳体疲劳寿命分析
7
作者 邹喜红 周振 +3 位作者 周雨航 袁冬梅 熊锋 杨皓理 《兵器装备工程学报》 北大核心 2026年第2期17-23,共7页
针对某型纯电动乘用车减速器壳体疲劳寿命分析,存在开发周期长、预测结果差等问题,提出了一种基于设计载荷谱的某型纯电动乘用车减速器壳体疲劳寿命分析方法。本文利用采集减速器实测载荷谱,采用雨流计数法获取载荷谱均幅值频次分布,采... 针对某型纯电动乘用车减速器壳体疲劳寿命分析,存在开发周期长、预测结果差等问题,提出了一种基于设计载荷谱的某型纯电动乘用车减速器壳体疲劳寿命分析方法。本文利用采集减速器实测载荷谱,采用雨流计数法获取载荷谱均幅值频次分布,采用威布尔分布模型和正态分布模型分别对幅值与均值进行检验,并用参数法外推获得全寿命周期,以此推断恶劣工况极大载荷值,采用雨流矩阵模拟法获取时域重构设计载荷谱。在此基础上,建立减速器有限元模型,并基于实测载荷谱进行模型验证,分别在实测载荷谱和设计载荷谱2种载荷作用下,进行仿真分析,采用名义应力法,结合线性累积损伤理论和修正材料的S-N曲线对壳体进行疲劳寿命分析。结果表明,实测载荷谱和设计载荷谱作用下减速器壳体的损伤值相差较小,在保留计算精度的情况下,设计载荷谱能极大缩短减速器疲劳开发周期。 展开更多
关键词 某型纯电动乘用车 减速器壳体 设计载荷谱 疲劳寿命
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基于贝叶斯网络的行人穿越不确定性量化研究
8
作者 杨彪 杜梦沄 +2 位作者 朱俊瑞 王海 蔡英凤 《汽车工程》 北大核心 2026年第3期627-637,共11页
随着自动驾驶技术的发展,行人穿越意图预测已成为减少人车冲突的重要手段。然而,传统意图预测方法无法估计预测结果的不确定性,导致车辆在复杂交通环境中的决策行为缺乏可信度。针对上述问题,本文提出了一种基于多模态输入的不确定性行... 随着自动驾驶技术的发展,行人穿越意图预测已成为减少人车冲突的重要手段。然而,传统意图预测方法无法估计预测结果的不确定性,导致车辆在复杂交通环境中的决策行为缺乏可信度。针对上述问题,本文提出了一种基于多模态输入的不确定性行人穿越预测网络(UN-PCPNet),将行人姿态、边界框与车速3种输入分别提取特征后送入特征融合模块进行多模态融合,进而通过贝叶斯多层感知模块输出穿越意图预测结果,并通过结果的方差分析量化预测过程的不确定性。本文方法在JAAD和PIE公共数据集上可以实现92%和89%的AUC得分,并且可以在不影响预测准确性的前提下获得可靠的不确定性估计。实车实验也验证了本文方法在实际交通场景中的有效性,可以为提高自动驾驶安全性提供支持。 展开更多
关键词 贝叶斯神经网络 行人穿越意图预测 多模态融合 不确定性估计
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基于条件去噪扩散概率模型的驾驶人注意力预测
9
作者 韩嘉懿 孟鹏翔 +4 位作者 王文彬 朱冰 宋东鉴 赵健 陶晓文 《汽车工程》 北大核心 2026年第3期589-597,共9页
驾驶人注意力预测对于提高自动驾驶系统安全性、实现智能汽车人机融合智能具有重要意义。为此,本文提出了一种基于条件去噪扩散概率模型(conditional denoising diffusion probabilistic model,CDDPM)的驾驶人注意力预测方法。在正向扩... 驾驶人注意力预测对于提高自动驾驶系统安全性、实现智能汽车人机融合智能具有重要意义。为此,本文提出了一种基于条件去噪扩散概率模型(conditional denoising diffusion probabilistic model,CDDPM)的驾驶人注意力预测方法。在正向扩散过程引入马尔可夫决策过程,将高斯噪声逐步加入驾驶人注意力分布图,直到成为随机噪声图像;在逆向去噪过程则实现逆马尔可夫决策过程,将U-Net编码器-解码器神经网络作为噪声预测模型,将随机噪声图像逐步去噪为驾驶人注意力预测图;在去噪扩散概率模型的基础上,在逆向去噪过程中融合时空特征,引入条件引导信息,最终实现驾驶人注意力分布的预测。结果表明,本方法在BDD-A和DADA-2000数据集上的验证结果上多个指标上优于现有方法,证明了该方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 车辆工程 驾驶人注意力预测 条件去噪扩散概率模型 条件信息引导
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自动驾驶汽车交互场景学习型生成方法研究进展
10
作者 熊璐 冯浩杰 +2 位作者 张培志 田梦杰 张心睿 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第3期31-51,共21页
交互场景因其高维复杂性和高风险性,成为自动驾驶汽车测试与运行中的关键安全挑战之一。近年来,以数据生成、对抗生成、知识生成及大语言模型为代表的学习型场景生成方法凭借较高的真实性与覆盖广度,在提升交互场景生成质量与测试验证... 交互场景因其高维复杂性和高风险性,成为自动驾驶汽车测试与运行中的关键安全挑战之一。近年来,以数据生成、对抗生成、知识生成及大语言模型为代表的学习型场景生成方法凭借较高的真实性与覆盖广度,在提升交互场景生成质量与测试验证效率方面展现出显著优势。为系统梳理该领域的研究进展、核心技术与瓶颈问题,该文对自动驾驶交互场景的学习型生成方法进行全面综述,可为后续研究提供清晰的技术脉络与发展方向。首先,概述交互场景的基本特征,并对主流公开数据集进行对比分析,探讨其对学习型生成方法的支撑作用;同时,总结交互相关的标准规范、场景描述与衡量指标,分析其对交互行为表达能力的影响;其次,从传统学习方法与大语言模型方法两个方向出发,归纳各类方法的技术路线与生成效果;最后,结合现有成果,总结当前学习型生成方法在数据和方法等方面面临的挑战,展望未来的研究方向。研究发现,传统学习方法在真实性与多样性的平衡、安全关键场景的高效发现与生成方面存在固有挑战;大语言模型方法虽在场景语义理解和复杂逻辑构建上展现出卓越潜力,但普遍面临推理速度慢、信息虚构、生成内容与物理世界对齐困难以及决策过程“黑盒”特性导致的可解释性不足等瓶颈。此外,当前研究仍共同受制于现有数据集缺乏交互关键信息、场景严重性缺少统一衡量标准等基础性问题。该文认为,尽管已有方法在交互建模上取得了初步成果,但仍需进一步提升生成质量与泛化能力,以满足自动驾驶汽车实际需求。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 交互场景 交互数据集 交互场景描述 数据生成 对抗生成 知识生成 大语言模型
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满足欧Ⅶ排放法规的轻型车制动磨损颗粒物测试装备开发
11
作者 谷雨 吕誉 +2 位作者 黄小清 徐辉 曾光 《内燃机工程》 北大核心 2026年第1期48-53,共6页
为了实现欧Ⅶ排放法规对制动磨损颗粒物(brake wear particle,BWP)排放的测试需求,基于联合国全球技术法规第24号(United Nations Global Technical Regulation No.24,UN GTR-24)标准,开发了国内首台满足轻型车BWP排放检测的惯性试验台... 为了实现欧Ⅶ排放法规对制动磨损颗粒物(brake wear particle,BWP)排放的测试需求,基于联合国全球技术法规第24号(United Nations Global Technical Regulation No.24,UN GTR-24)标准,开发了国内首台满足轻型车BWP排放检测的惯性试验台测试系统,并验证了测试系统对UN GTR-24标准的合规性要求。结果表明,该惯性测试实验台的系统级别颗粒背景浓度为:最大流量及最小流量下,直径超过10 nm的总颗粒物数量(记为TPN_(10))及直径超过10 nm的固体颗粒物数量(记为SPN_(10))均为0个/cm^(3)。测试过程中冷却气流温度、湿度和流量均满足UN GTR-24标准的合规性要求;能量耗散偏差低于5%,远低于UN GTR-24标准对能量耗散的合规性要求。BWP排放测试前颗粒背景浓度SPN_(10)为10.1个/cm^(3),TPN_(10)为13.8个/cm^(3);测试后颗粒背景浓度SPN_(10)为7.1个/cm^(3),TPN_(10)为17.3个/cm^(3),均满足UN GTR-24标准要求,证明所开发的BWP测试系统能够用于欧Ⅶ法规开展BWP检测。采用开发的BWP测试系统,对某轻型燃油车的盘式制动器进行的排放测试结果表明,粒径不大于2.5μm的颗粒物(PM_(2.5))质量、粒径不大于10μm的颗粒物(PM10)质量、SPN_(10)和TPN_(10)的排放结果分别为1.6 mg/km、3.9 mg/km、6.03×10^(9)个/km、1.64×10^(10)个/km。 展开更多
关键词 制动器 颗粒物 非尾气颗粒物 欧Ⅶ 测试装备 惯性试验台
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自动驾驶汽车路径跟随间歇式预瞄方法研究
12
作者 管欣 李思深 贾鑫 《汽车工程》 北大核心 2026年第3期542-552,共11页
路径跟随是自动驾驶汽车重要功能之一,当前自动驾驶汽车在路径跟随时侧向加速度波动较大。为了解决这一问题,本文提出一种自动驾驶汽车路径跟随间歇式预瞄方法。首先建立事件触发预瞄方法,以事件是否触发作为判断条件,确定是否重新预瞄... 路径跟随是自动驾驶汽车重要功能之一,当前自动驾驶汽车在路径跟随时侧向加速度波动较大。为了解决这一问题,本文提出一种自动驾驶汽车路径跟随间歇式预瞄方法。首先建立事件触发预瞄方法,以事件是否触发作为判断条件,确定是否重新预瞄,事件触发机制主要考虑路径跟随偏差和最大执行里程。然后,建立基于运动基元的多段预瞄方法。根据误差确定分段点,动态调整每段的距离,保证预瞄误差处于容许误差范围内。最后,在仿真环境下,验证本文提出的方法的有效性,并与多种方法进行对比。试验结果表明,本文提出的预瞄方法,能够保证路径跟随误差小于设定的容差范围且预期侧向加速度相比其它方法更加平稳。 展开更多
关键词 间歇式预瞄 事件触发 多段预瞄 路径跟随 自动驾驶汽车
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基于锥阀控制的惯容切换悬架阻尼力跟随方法
13
作者 魏列江 杨星宇 +2 位作者 吴智霖 展鹏 强彦 《液压与气动》 北大核心 2026年第4期1-10,共10页
针对开关式惯容切换悬架在大冲击行驶工况时,难以实现大小惯容切换前后等阻尼力的问题,提出了锥阀与长直管道并联的技术方案,通过改变锥阀的节流面积,实现对长直管道阻尼力的实时跟随。分析锥阀和长直管道的压差-流量特性,获得锥阀通道... 针对开关式惯容切换悬架在大冲击行驶工况时,难以实现大小惯容切换前后等阻尼力的问题,提出了锥阀与长直管道并联的技术方案,通过改变锥阀的节流面积,实现对长直管道阻尼力的实时跟随。分析锥阀和长直管道的压差-流量特性,获得锥阀通道和长直管道通道等阻尼力所需锥阀的实时阀芯位移;构建了长直管道阻尼力的锥阀跟随策略,完成对跟随策略关键参数的优化。对悬架正弦大冲击工况和实际大冲击行驶工况分别进行AMESim仿真,获得悬架正弦大冲击工况的速度-阻尼力曲线和实际大冲击行驶工况的阻尼力变化曲线,并对正弦大冲击工况进行试验验证。结果表明:该方案在正弦大冲击工况下,锥阀通道与长直管道通道阻尼力误差由固定阻尼孔的29.36%降低为5.85%;在实际大冲击行驶工况下,由16.15%降低为2.22%。 展开更多
关键词 惯容切换悬架 阀控 锥阀 阻尼力跟随 参数优化
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智能网联汽车区域式48 V电气架构关键技术综述
14
作者 韦莉 郭斌 +1 位作者 周新灵 梁海泉 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期1-12,共12页
随着智能网联汽车的智能化、线控化、舒适性程度的不断提高,传统12 V电气架构已难以满足其高功率、高可靠性与软件定义等需求。本文面向智能网联汽车的区域式48 V电气架构,围绕架构演变、关键技术、零部件设计及总体开发流程4个方面系... 随着智能网联汽车的智能化、线控化、舒适性程度的不断提高,传统12 V电气架构已难以满足其高功率、高可靠性与软件定义等需求。本文面向智能网联汽车的区域式48 V电气架构,围绕架构演变、关键技术、零部件设计及总体开发流程4个方面系统地综述了当前研究进展,并对未来发展方向进行了展望,可为相关研究提供理论参考。 展开更多
关键词 区域48 V电气架构 功能安全 预测性能量管理 潜在故障诊断 电子保险丝
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改进的有雾图像中被遮挡车辆及行人识别算法
15
作者 于天河 王文龙 +2 位作者 刘镛 杨壮壮 侯善冲 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第4期738-750,共13页
针对智能自动驾驶场景中目标遮挡与雾天干扰导致的目标检测精度下降问题,提出2项关键技术改进.针对目标遮挡问题提出改进检测方法,以集成增强注意力机制的轻量化MobileNetV3_small作为SSD骨干特征提取网络,结合多尺度特征融合机制与自... 针对智能自动驾驶场景中目标遮挡与雾天干扰导致的目标检测精度下降问题,提出2项关键技术改进.针对目标遮挡问题提出改进检测方法,以集成增强注意力机制的轻量化MobileNetV3_small作为SSD骨干特征提取网络,结合多尺度特征融合机制与自适应超参数Soft-NMS算法提升遮挡场景下的检测精度,通过改进自适应Focal Loss重构置信度损失函数,缓解正负样本不平衡及噪声标签敏感性问题.针对雾天图像中目标模糊的问题提出改进轻量化AOD-Net去雾方法,通过构建基于深度可分离卷积的多尺度特征提取网络,优化跨层连接结构并引入边界增强模块,有效提升图像对比度、增强纹理细节.通过联合损失函数对去雾网络与检测网络进行端到端协同优化,为有雾图像中的遮挡目标检测任务提供更可靠的优化路径.实验结果表明,联合优化模型提升了雾天遮挡场景下的目标检测性能,以93.85%的准确率和47.61帧/s的检测速度实现了高效检测,并表现出优异的模型鲁棒性. 展开更多
关键词 被遮挡目标 雾天图像 特征融合 目标检测 特征提取
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基于行列栅格感知Transformer的车道线检测方法
16
作者 陈广秋 刘枫铭 +1 位作者 段锦 黄丹丹 《光学精密工程》 北大核心 2026年第6期953-972,共20页
低光照或光线不均的夜间环境下,道路成像存在车道线可见性低、局部过曝和阴影,现有车道线检测算法多聚焦于提升正常光照环境下的检测能力,忽略了夜间光照环境下的道路特征退化问题,导致算法的精确性和鲁棒性差。针对上述问题,本文在编... 低光照或光线不均的夜间环境下,道路成像存在车道线可见性低、局部过曝和阴影,现有车道线检测算法多聚焦于提升正常光照环境下的检测能力,忽略了夜间光照环境下的道路特征退化问题,导致算法的精确性和鲁棒性差。针对上述问题,本文在编解码语义分割框架下,提出了一种基于行列栅格感知Transformer的车道线检测方法。该方法首先采用光增强曲线模块对输入图像进行光照归一化,通过生成对抗网络实现光照失衡图像到光照分布合理图像的映射,有效抑制噪声与过曝;编码器采用ResNet34网络提取多尺度特征;行列栅格感知Transformer模块通过行、列双向令牌编码显式建模车道线的空间结构与上下文关系,增强模型对几何形变与局部遮挡的鲁棒性;解码器由双边上采样模块与置信度评估模块构成,分别完成特征重建与车道线存在性预测。实验结果表明,本文方法在TuSimple数据集下准确率为96.86%;在CULane数据集下整体场景F1分数为77.5%,其中夜间场景下F1值达到76.7%。本文方法的检测精度优于当前主流车道线检测模型,能有效实现复杂夜间环境下的车道线精准检测。 展开更多
关键词 交通工程 车道线检测 语义分割 TRANSFORMER 栅格感知
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复合工况下轮胎滚阻与抓地性能协同提升研究
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作者 刘从臻 王鹏 +3 位作者 朱辉 赵鹏斌 马强 刘洪柱 《中国机械工程》 北大核心 2026年第2期342-352,共11页
轮胎滚阻和抓地性能是影响车辆动力性、经济性、制动性和安全性的重要因素。为实现滚阻与抓地性能协同提升,以205/55R16轮胎为研究对象,将轮胎分为胎面、带束层及非胎冠3个区域,依据车辆6种典型行驶工况,采用控制变量法探究各区域主要... 轮胎滚阻和抓地性能是影响车辆动力性、经济性、制动性和安全性的重要因素。为实现滚阻与抓地性能协同提升,以205/55R16轮胎为研究对象,将轮胎分为胎面、带束层及非胎冠3个区域,依据车辆6种典型行驶工况,采用控制变量法探究各区域主要结构参数对两种性能的影响规律,进一步通过相关分析筛选出与滚动阻力和抓地力显著相关的结构参数,并采用响应面法进行参数寻优。结果表明,优化后轮胎在复合工况下滚动阻力减小22.39 N、抓地力增大6 N,实现了两种性能的协同提升。 展开更多
关键词 复合工况 轮胎结构参数 滚动阻力 抓地性能 响应面优化
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考虑弯道条件的同质与异质交通流稳定性分析
18
作者 赵红星 刘书英 +2 位作者 聂江龙 梁瑞艳 何瑞春 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第2期393-406,共14页
为研究车辆在弯曲道路上的跟驰特性及稳定条件,在智能驾驶员模型(IDM)的基础上,综合考虑弯道半径及超高等因素的影响,结合道路力学特性建立了扩展模型。通过分析弯道对交通流稳定性的影响,推导出适用于人工驾驶车辆(HDVs)、智能车辆(AVs... 为研究车辆在弯曲道路上的跟驰特性及稳定条件,在智能驾驶员模型(IDM)的基础上,综合考虑弯道半径及超高等因素的影响,结合道路力学特性建立了扩展模型。通过分析弯道对交通流稳定性的影响,推导出适用于人工驾驶车辆(HDVs)、智能车辆(AVs)和智能网联车辆(CAVs)的同质与异质交通流的稳定性条件,并进行参数灵敏度分析与数值验证。研究结果显示,工况2(R=250 m,ie=8%)的交通流稳定性最好。增加平衡态速度有助于提升交通流的稳定性,自由流速度的增加对稳定性不利。此外,随着CAVs渗透率的增加,混合交通流的稳定性逐步改善,而最大车队规模的增加会使交通流变得不稳定。在同质交通流中,低速行驶时速度越低越有利于稳定性;在高速行驶时,HDVs以29.9 m/s、AVs以26.8 m/s、CAVs以26.9 m/s的速度行驶稳定性最优。在混合交通流中,当CAVs渗透率超过0.72时,混合交通流能保持稳定。 展开更多
关键词 智能交通 跟驰模型 数值仿真 同质与异质交通流 弯曲道路
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基于分层超点自注意力模型的自动驾驶3维语义分割研究
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作者 杜荣华 李宗 +5 位作者 张金来 尹潜 段腾 李康成 刘文正 高凯 《激光技术》 北大核心 2026年第1期9-21,共13页
为了解决自动驾驶车辆语义分割时的物体边界划分模糊和全局语义混淆的问题,提出了一种基于分层超点自注意力模型的层级融合点云语义分割方法。其中边界轮廓增强模块通过多尺度卷积增强边界特征,双重注意力机制通过局部与全局建模超点特... 为了解决自动驾驶车辆语义分割时的物体边界划分模糊和全局语义混淆的问题,提出了一种基于分层超点自注意力模型的层级融合点云语义分割方法。其中边界轮廓增强模块通过多尺度卷积增强边界特征,双重注意力机制通过局部与全局建模超点特征的坐标差异和长依赖关系、层级融合机制融合邻近层超点细粒度特征和拓扑关系;在S3DIS、KITTI-360和DALES 3个大规模点云数据集进行了大量实验和可视化对比。结果表明,采用该方法在3个数据集上分别获得67.6%、61.7%和79.2%的高平均交并比,推理时间为1.8 s。该方法可显著提升点云分割精度并且具有良好的鲁棒性和推理效率,为车辆在多个驾驶场景下提供准确的语义信息,为后续高精地图定位等工作提供了重要的语义支撑。 展开更多
关键词 激光技术 点云分割 自注意力 自动驾驶感知
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基于云端自进化学习的车辆轨迹预测方法
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作者 胡钊政 王圆海 +3 位作者 黄岩军 张佳楠 冯锋 孟杰 《汽车工程》 北大核心 2026年第2期308-320,共13页
在自动驾驶技术中,轨迹预测是保障系统安全与决策效率的关键环节。然而,现有方法普遍缺乏持续学习和自我进化能力,难以实现模型性能持续提升。为此,本文提出了一种基于云端自进化学习的车辆轨迹预测优化方法,结合闭环反馈机制与自适应... 在自动驾驶技术中,轨迹预测是保障系统安全与决策效率的关键环节。然而,现有方法普遍缺乏持续学习和自我进化能力,难以实现模型性能持续提升。为此,本文提出了一种基于云端自进化学习的车辆轨迹预测优化方法,结合闭环反馈机制与自适应学习策略,提升模型的性能和泛化能力。首先,构建云支持下轨迹预测自进化学习优化框架,通过车端数据实时采集与筛选、分布式云端自动化训练与验证以及优化模型自动下发,实现模型在多轮闭环反馈中高效持续优化。其次,设计多车协同的数据增强机制,通过虚实结合实现多模式数据采集并引入师徒模式进行车端负样本数据筛选,增强训练数据的代表性。最后,提出分布式云端轨迹预测模型优化方法,搭建分布式云端平台,其中,数据云负责融合多车异构数据,训练云与校验云分别执行大规模模型训练与迭代验证,并通过车云协同机制实现模型快速迭代与自适应部署。实验结果显示,经过多轮自进化学习,模型性能持续提升,车辆轨迹预测平均位移误差和最终位移误差相对改进率最高分别达到66.1%和57.1%,该方法显著提升了轨迹预测的准确性,具备良好的自适应性和持续优化能力。 展开更多
关键词 轨迹预测 自进化学习 分布式云端 闭环反馈
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