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基于VSD-MPC的主动悬架预瞄控制策略
1
作者 赵健 周文博 +5 位作者 王月 朱冰 陈志成 韩嘉懿 张培兴 宋东鉴 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期146-155,共10页
针对主动悬架预瞄控制策略对车速适应性弱的问题,提出一种基于变速离散模型预测控制(variable speed discrete-model predictive control,VSD-MPC)的主动悬架预瞄控制策略。首先,通过时域转换方法设计一种车速自适应路面高程信息采样机... 针对主动悬架预瞄控制策略对车速适应性弱的问题,提出一种基于变速离散模型预测控制(variable speed discrete-model predictive control,VSD-MPC)的主动悬架预瞄控制策略。首先,通过时域转换方法设计一种车速自适应路面高程信息采样机制,匹配不同车速下主动悬架对控制周期内所需路面信息的变化需求。其次,提出一种VSD-MPC方法用于主动悬架预瞄控制。利用拉盖尔函数将传统MPC中二次规划求解最优控制序列的过程替代为拟合求导环节,降低算力需求。仿真测试结果表明,本文设计的主动悬架预瞄控制策略不仅能够在不同的车速下使车辆的垂向性能至少提升39.4%,同时可以将算力降低50%以上。 展开更多
关键词 车辆工程 主动悬架 预瞄控制 车速自适应 模型预测控制
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基于车辆行驶轨迹的转向系统载荷快速预测方法研究
2
作者 冯金芝 丁一 +2 位作者 赵礼辉 刘东俭 张东东 《机械强度》 北大核心 2026年第1期124-132,共9页
【目的】为解决传统转向系统在用户实际工况下载荷获取困难、难以直接支撑可靠性设计与试验评估的问题,提出一种基于车辆行驶轨迹的转向系统全局载荷快速预测方法。【方法】首先,建立二自由度横向动力学模型与转向系统力学模型;结合车... 【目的】为解决传统转向系统在用户实际工况下载荷获取困难、难以直接支撑可靠性设计与试验评估的问题,提出一种基于车辆行驶轨迹的转向系统全局载荷快速预测方法。【方法】首先,建立二自由度横向动力学模型与转向系统力学模型;结合车辆全球定位系统(Global Positioning System,GPS)轨迹数据,采用Haversine公式计算转弯曲率,逆推得到横摆角速度与质心侧偏角;然后,基于上述参数求解侧向力与回正力矩,并集成转向系统力学关系,实现对方向盘转角、横拉杆位移及转向拉杆力的快速预测;最后,通过极限工况验证模型精度,并分析转弯曲率与车速对载荷特性的影响规律。【结果】研究表明,所提方法能够有效预测转向系统关键载荷,方向盘转角预测误差小于3.5%;载荷随转弯曲率与车速增大而显著增大,其中转弯曲率对转向拉杆力的影响尤为突出,且在高曲率区间呈非线性增长趋势。所提方法可为用户实际工况下转向系统可靠性评估与台架试验载荷设计提供有效支撑。 展开更多
关键词 转向系统 GPS轨迹数据 转弯曲率 载荷 快速预测
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智能网联汽车区域式48 V电气架构关键技术综述
3
作者 韦莉 郭斌 +1 位作者 周新灵 梁海泉 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期1-12,共12页
随着智能网联汽车的智能化、线控化、舒适性程度的不断提高,传统12 V电气架构已难以满足其高功率、高可靠性与软件定义等需求。本文面向智能网联汽车的区域式48 V电气架构,围绕架构演变、关键技术、零部件设计及总体开发流程4个方面系... 随着智能网联汽车的智能化、线控化、舒适性程度的不断提高,传统12 V电气架构已难以满足其高功率、高可靠性与软件定义等需求。本文面向智能网联汽车的区域式48 V电气架构,围绕架构演变、关键技术、零部件设计及总体开发流程4个方面系统地综述了当前研究进展,并对未来发展方向进行了展望,可为相关研究提供理论参考。 展开更多
关键词 区域48 V电气架构 功能安全 预测性能量管理 潜在故障诊断 电子保险丝
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一种新层级多胞薄壁结构轴向吸能性能研究
4
作者 林启权 刘雯婷 +2 位作者 王凯 朱浩浩 贺礼财 《机械设计》 北大核心 2026年第1期71-76,共6页
为了提高多胞薄壁结构的轴向吸能性能,设计了一种新层级多胞薄壁结构(new level thin-walled structure,NLTS)。采用有限元分析法,对比了新层级多胞薄壁结构与现有的窗型多胞薄壁结构及角层级薄壁结构受轴向冲击时的吸能性能。采用EFAS... 为了提高多胞薄壁结构的轴向吸能性能,设计了一种新层级多胞薄壁结构(new level thin-walled structure,NLTS)。采用有限元分析法,对比了新层级多胞薄壁结构与现有的窗型多胞薄壁结构及角层级薄壁结构受轴向冲击时的吸能性能。采用EFAST方法,对新层级多胞薄壁结构的结构参数进行了吸能敏感性分析,并研究了吸能性能随结构参数的变化趋势。研究结果表明:在等质量的情况下,新层级多胞薄壁结构相比窗型多胞薄壁结构,比吸能增加12.7%;与角层级薄壁结构相比,比吸能增加14.5%,且吸能过程更平稳;在等壁厚的情况下,新层级多胞薄壁结构相比窗型多胞薄壁结构,比吸能增加13.1%;与角层级薄壁结构相比,比吸能增加16.6%。敏感性分析表明:壁厚T对吸能性能的影响敏感性远大于内八边形半径R和壁间距比n的。 展开更多
关键词 薄壁结构 轴向吸能 EFAST
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基于系统化方法的电子机械制动器构型设计
5
作者 马辉 罗荣康 +2 位作者 俞志豪 吴佩宝 侯之超 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期186-194,共9页
电子机械制动器(EMB)凭借其快速响应、高控制精度和低能耗等优势,已成为线控制动的发展方向与当前的研发热点。为满足概念阶段设计的需要,本文应用系统化设计理论开展EMB构型设计,尝试建立EMB构型生成和评估的系统化方法。首先,针对车... 电子机械制动器(EMB)凭借其快速响应、高控制精度和低能耗等优势,已成为线控制动的发展方向与当前的研发热点。为满足概念阶段设计的需要,本文应用系统化设计理论开展EMB构型设计,尝试建立EMB构型生成和评估的系统化方法。首先,针对车辆动力学需求,结合已有EMB概念,将EMB的功能划分为驱动、减速增转矩和运动转换/增力3个核心子功能。其次,按照实现子功能所需零部件在轮内的布置方向和种类,构建子功能的方案并制定对应的形态学矩阵。然后,基于形态学矩阵对子功能方案进行枚举而生成330余种构型,其中284种为新构型。最后,以乘用车应用场景为例,构建偏好矩阵对构型进行评估和选择,选择综合得分较高的3种构型作为后续研究工作的重点。结果表明:本文所提出的方法能够针对车型要求系统地生成大量的EMB构型,并通过评估推荐优选方案,可望显著提升EMB设计的适配性与效率。 展开更多
关键词 电子机械制动器 系统化设计 构型研究
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基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制
6
作者 潘公宇 熊浩东 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期58-65,共8页
为了解决传统的逻辑门限式ABS控制方法存在无法充分利用路面利用附着系数以及滑移率波动较大的问题,提出了一种基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制策略。首先,建立轮胎滑移率与路面利用附着系数之间的非线性模型;其次,通过一种分段... 为了解决传统的逻辑门限式ABS控制方法存在无法充分利用路面利用附着系数以及滑移率波动较大的问题,提出了一种基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制策略。首先,建立轮胎滑移率与路面利用附着系数之间的非线性模型;其次,通过一种分段式的估计算法来快速准确地跟踪最佳滑移率;最后,基于最佳滑移率的估计结果,设计了积分滑模控制器,通过精确调节EMB制动力矩和电机制动力矩,使前后轮的滑移率维持在各自的最佳滑移率,保证车辆在不同路面条件下的最佳制动距离。仿真结果表明:所采用的估计算法都能够快速准确识别当前路面的最佳滑移率,估计出的最佳滑移率在稳态时与实际的最佳滑移率的最大误差不超过3%,且积分滑模控制器可以精确控制滑移率保持在最佳滑移率附近,与CarSim内置的ABS控制策略相比,单一路面工况制动总时间缩短了10.8%,制动总距离减少了15.8%,对接路面工况制动总时间缩短了18.0%,制动总距离减少了22.2%。 展开更多
关键词 最佳滑移率 电子机械制动 ABS 估计算法 积分滑模控制
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基于改进YOLO11n模型的自动驾驶道路交通检测算法研究
7
作者 田晟 赵凯龙 苗佳霖 《广西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期1-9,共9页
随着自动驾驶技术的快速发展,道路交通检测作为感知模块的核心任务,直接影响自动驾驶系统的安全性与可靠性,当前基于深度学习方法作为研究的热点,却仍存在检测精度低、模型泛化性差等问题。为解决这些问题,本文提出一种改进YOLO11n模型... 随着自动驾驶技术的快速发展,道路交通检测作为感知模块的核心任务,直接影响自动驾驶系统的安全性与可靠性,当前基于深度学习方法作为研究的热点,却仍存在检测精度低、模型泛化性差等问题。为解决这些问题,本文提出一种改进YOLO11n模型的道路交通检测方法。该方法通过增加小目标检测层提高对小目标的检测精度,引入GhostConv+DWConv检测头结构,组合优化现有的双DWConv结构,并设计更适合小目标的Inner-CIoU损失函数,增强模型的泛化性,提高边界框回归的准确性。实验结果显示,与现有YOLO11n算法相比,该模型在KITTI和BDD100K数据集上的检测精度分别提升1.1个百分点和1.9个百分点,并达到125帧/s和124帧/s的检测速度,提升了低分辨率小目标检测的有效性,在不同交通场景下具有良好的泛化性。 展开更多
关键词 自动驾驶 小目标检测 YOLO11 多尺度检测 损失函数
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个性化热舒适系统在电动汽车中的应用与展望
8
作者 周翔 宋林烨 +2 位作者 夏海峰 曾映祺 张树铭 《西安交通大学学报》 北大核心 2026年第1期1-13,共13页
个性化舒适系统(PCS)所具有的节能性和舒适性优势,使其成为解决电动汽车里程焦虑和乘员热不适的新思路。首先,讨论了不同类型PCS在乘员舱中的应用可行性,并对比了它们在整体热感觉和热舒适提升方面的差异。然后,以目标调控区域为维度,将... 个性化舒适系统(PCS)所具有的节能性和舒适性优势,使其成为解决电动汽车里程焦虑和乘员热不适的新思路。首先,讨论了不同类型PCS在乘员舱中的应用可行性,并对比了它们在整体热感觉和热舒适提升方面的差异。然后,以目标调控区域为维度,将PCS对人体不同部位产生的差异性影响进行了可视化分析。最后,统计了典型PCS对环境温度设定点的拓展能力,以进一步观察其对空调节能的积极作用。结果表明:PCS的整体改善效果受环境温度影响明显,高效区间内可以独立承担热舒适调控任务,恶劣工况下需关注多类别设备的联合使用;从影响范围看,PCS以影响目标调控区域为主要特征,其他部位小幅改善;同时,PCS对整车空调设定点具有拓宽作用,合理的设备组合可将乘员冬季可接受温度拓展到10℃以下,并为过渡季空调关闭运行提供可能。未来,汽车场景的PCS设计与运行应重点面向与乘员舱温度的联合调控,同时还需关注不同类型PCS对人体的协同改善作用,并充分利用对舒适区间的拓展能力实现汽车空调运行节能。 展开更多
关键词 热舒适 个性化舒适系统 乘员舱 电动汽车
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基于鸿蒙系统的实训智能小车设计与开发
9
作者 宫涛 钟洪发 罗美琴 《汽车电器》 2026年第1期83-86,共4页
结合职业院校嵌入式系统教学需求,本文设计并开发一套基于鸿蒙系统的智能小车实训平台。该平台整合Hi3861开发板、STM32单片机、4G通信模块及华为云平台等技术,实现小车远程控制、状态监测等核心功能。该实训平台可有效提升相关专业学... 结合职业院校嵌入式系统教学需求,本文设计并开发一套基于鸿蒙系统的智能小车实训平台。该平台整合Hi3861开发板、STM32单片机、4G通信模块及华为云平台等技术,实现小车远程控制、状态监测等核心功能。该实训平台可有效提升相关专业学生的职业技能、软件开发能力与团队协作意识,为职业院校产教融合与创新人才培养提供了实践路径。 展开更多
关键词 鸿蒙操作系统 智能小车 实训平台 嵌入式系统
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基于MPC的分布式电动汽车直接横摆力矩控制
10
作者 吴坚 冯佳杰 何睿 《汽车文摘》 2026年第1期39-45,共7页
分布式电动汽车通过轮毂电机实现了独立、精确的转矩控制,为直接横摆力矩控制提供了新的技术路径,但传统策略存在能耗高、干预滞后等问题。为提升车辆稳定性与经济性,提出了一种基于模型预测控制的直接横摆力矩分层控制策略。上层基于... 分布式电动汽车通过轮毂电机实现了独立、精确的转矩控制,为直接横摆力矩控制提供了新的技术路径,但传统策略存在能耗高、干预滞后等问题。为提升车辆稳定性与经济性,提出了一种基于模型预测控制的直接横摆力矩分层控制策略。上层基于车辆二自由度模型设计附加横摆力矩,实现对车辆运动状态的实时预判与主动调节;下层以轮胎附着力利用率最小为目标,结合电机特性与路面附着约束进行转矩优化分配。通过CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真,在双移线、蛇行等典型工况下验证控制效果。仿真结果表明,该策略有效控制了车辆的质心侧偏角和横摆角速度,提升了行驶安全性与灵活性,同时兼顾了经济性与稳定性。研究成果为分布式电动汽车的直接横摆力矩控制提供了工程化方案,其分层控制架构与约束优化方法对多电机驱动系统的协调控制具有参考价值。 展开更多
关键词 分布式电动汽车 模型预测控制 直接横摆力矩控制 转矩分配控制
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电动车辆动力电池回收与梯次利用研究
11
作者 张雯雯 刘彦钊 《汽车电器》 2026年第1期74-76,共3页
随着新能源车辆的快速增长,动力电池将在未来数年内迎来规模化退役。退役电池中仍保留相当容量的可用电量,将其应用于梯次利用环节,既能延长电池生命周期,又能降低储能系统建设成本。基于此,本文重点分析全链条溯源机制建设与自动化拆... 随着新能源车辆的快速增长,动力电池将在未来数年内迎来规模化退役。退役电池中仍保留相当容量的可用电量,将其应用于梯次利用环节,既能延长电池生命周期,又能降低储能系统建设成本。基于此,本文重点分析全链条溯源机制建设与自动化拆解工艺优化的可行性,深入探索梯次电池在规模化储能等高端场景的应用方案,旨在为建立环境友好、经济可持续的动力电池全生命周期管理模式提供参考。 展开更多
关键词 动力电池回收 梯次利用 资源再生 场景化应用
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翻新轮胎各复合层多尺度力学特性仿真研究
12
作者 王强 闫佳妮 李傲 《黑龙江工程学院学报》 2026年第1期10-18,34,共10页
为获得翻新轮胎各复合层多尺度力学机制,提升翻新轮胎使用寿命,以235/50R19翻新轮胎为研究对象,通过使用HYPERMESH和ABAQUS软件建立翻新轮胎有限元模型,考虑不同缓冲层及胎面层厚度、垂直载荷、胎压等因素对翻新轮胎各复合层应力影响,... 为获得翻新轮胎各复合层多尺度力学机制,提升翻新轮胎使用寿命,以235/50R19翻新轮胎为研究对象,通过使用HYPERMESH和ABAQUS软件建立翻新轮胎有限元模型,考虑不同缓冲层及胎面层厚度、垂直载荷、胎压等因素对翻新轮胎各复合层应力影响,研究接地印痕和接地面积变化、侧向应力变化、纵向应力变化并计算径向刚度。仿真结果表明:当缓冲层厚度为2 mm时,轮胎综合力学性能最优;钢丝、带束层为翻新轮胎主要承力结构,且带束层层间应力存在分布差异。垂直载荷增至5000 N时,翻新轮胎主要复合层应力增大,钢丝应力值最大为55.21 MPa,接地面积最大为40948 mm^(2),径向变形增量为3.81 mm;胎压增大到270 kPa时,接地面积最小为9423 mm^(2),径向变形减量为1.4 mm。翻新轮胎接地面积与载荷呈正相关性,与胎压呈负相关性;随着垂直载荷与胎压的增大,翻新轮胎侧向应力分布始终呈M型;垂直载荷是影响翻新轮胎纵向应力变化和径向刚度的主要因素,胎压对翻新轮胎纵向应力变化和径向刚度影响不大。 展开更多
关键词 翻新轮胎 多尺度 力学特性 接地面积 径向刚度
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汽车齿轮加工用电镀装置设计优化
13
作者 曹克晶 《汽车电器》 2026年第1期131-133,共3页
针对汽车齿轮批量化电镀过程中存在的镀层不均匀问题,本研究设计一种具有动态分层结构的电镀装置。该装置通过模块化分隔网框实现齿轮的空间隔离,采用滑轨导向定位和插杆锁紧机构,精准调节层间距,集成弹性抹平机构,从而控制齿轮单层分... 针对汽车齿轮批量化电镀过程中存在的镀层不均匀问题,本研究设计一种具有动态分层结构的电镀装置。该装置通过模块化分隔网框实现齿轮的空间隔离,采用滑轨导向定位和插杆锁紧机构,精准调节层间距,集成弹性抹平机构,从而控制齿轮单层分布。施工实践表明,优化后的电镀装置有效提高齿轮镀层均匀性,提升电镀效率,产品合格率达到98.3%。本文详细阐述装置的核心结构设计、关键参数优化及施工工艺控制要点,为汽车零部件表面处理装备的智能化升级提供技术参考。 展开更多
关键词 汽车齿轮 电镀装置 结构优化 分层电镀 施工技术
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自动驾驶在干线物流中的应用研究
14
作者 姚美菱 闫岩 +1 位作者 王大力 李英杰 《电信快报》 2026年第1期27-31,共5页
自动驾驶技术的应用为干线物流行业带来深刻的变革。文章首先从干线物流的现实需求出发,分析传统物流行业面临成本高昂、效率低下和安全隐患等痛点,探讨自动驾驶技术在解决这些问题中的潜力。然后梳理自动驾驶技术在干线物流中应用面临... 自动驾驶技术的应用为干线物流行业带来深刻的变革。文章首先从干线物流的现实需求出发,分析传统物流行业面临成本高昂、效率低下和安全隐患等痛点,探讨自动驾驶技术在解决这些问题中的潜力。然后梳理自动驾驶技术在干线物流中应用面临的挑战,包括技术、法规、商业模式和安全等方面,并提出推动自动驾驶技术在干线物流领域中应用的路径和举措。 展开更多
关键词 干线物流 自动驾驶 干线物流无人化 商业模式
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汽车动力电池模组机器人装配线精度与可靠性设计研究
15
作者 肖潇 《汽车电器》 2026年第1期157-159,共3页
动力电池模组装配品质直接关乎整车性能与安全,本研究旨在系统性提升电池模组机器人装配线精度与可靠性,解决误差累积及部件故障导致的品质不一致问题,满足产品对高性能与高安全性的要求。通过分析装配精度要求,建立基于多体系统理论的... 动力电池模组装配品质直接关乎整车性能与安全,本研究旨在系统性提升电池模组机器人装配线精度与可靠性,解决误差累积及部件故障导致的品质不一致问题,满足产品对高性能与高安全性的要求。通过分析装配精度要求,建立基于多体系统理论的误差传递模型,量化关键部件误差影响;定义可靠性指标,采用故障模式与影响分析及威布尔分布模型建模,提出精度控制与可靠性提升协同设计方法,并结合某型号装配线案例进行验证。应用结果表明,该协同设计方法可有效提升装配线综合性能,为电池模组高精度、高可靠性自动化生产提供技术方案,对新能源汽车制造业升级具有实用价值。 展开更多
关键词 动力电池模组 机器人装配线 精度设计 可靠性建模 协同优化
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轻量化材料在汽车结构中的应用及工艺研究
16
作者 曹明 《汽车电器》 2026年第1期140-142,共3页
当前,铝合金、高强度钢、碳纤维复合材料等新型材料因优异的比强度和比刚度逐步替代部分传统结构部件,但在实际应用中仍面临成型品质不稳定、规模化生产成本高等瓶颈。为此,本文围绕轻量化材料在车身、底盘等核心结构中的应用展开探讨... 当前,铝合金、高强度钢、碳纤维复合材料等新型材料因优异的比强度和比刚度逐步替代部分传统结构部件,但在实际应用中仍面临成型品质不稳定、规模化生产成本高等瓶颈。为此,本文围绕轻量化材料在车身、底盘等核心结构中的应用展开探讨。研究结果表明:采用温热成型与液压成型技术可有效改善轻量化材料的流动性;利用仿真技术精确建立工艺参数与品质指标的关联模型,可大幅降低试错成本。本文的分析有望为构建高效、低耗的轻量化材料加工体系提供方法参考。 展开更多
关键词 汽车轻量化 材料成型工艺 结构优化 参数仿真
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卡片汽车钥匙技术标准与检测研究
17
作者 冯敬 史春腾 《中国标准化》 2026年第1期216-220,共5页
卡片汽车钥匙作为汽车钥匙的新趋势,因其便携性和精美设计而广受好评。本文基于不同品牌卡片汽车钥匙的检测实践,梳理了卡片汽车钥匙的标准技术指标及常规检测项目,分析研究了卡片汽车钥匙在汽车领域应用中专有需求的检测项目,对现有的... 卡片汽车钥匙作为汽车钥匙的新趋势,因其便携性和精美设计而广受好评。本文基于不同品牌卡片汽车钥匙的检测实践,梳理了卡片汽车钥匙的标准技术指标及常规检测项目,分析研究了卡片汽车钥匙在汽车领域应用中专有需求的检测项目,对现有的汽车钥匙相关技术标准进行了整理,在此基础上提出推进卡片汽车钥匙技术标准化体系建设和标准化工作的对策建议。 展开更多
关键词 卡片汽车钥匙 技术指标 检测项目 标准化建议
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基于K210和STM32的疲劳驾驶检测系统设计
18
作者 罗颖 《汽车电器》 2026年第1期122-124,共3页
疲劳驾驶会降低驾驶员的判断力与反应力,其引发的交通事故严重危害生命财产安全与社会稳定。为实现驾驶状态的实时监测与预警,本文提出一种高效且低成本的检测系统方案。该系统由OV2640摄像头、K210 AI芯片、STM32单片机及声光报警、有... 疲劳驾驶会降低驾驶员的判断力与反应力,其引发的交通事故严重危害生命财产安全与社会稳定。为实现驾驶状态的实时监测与预警,本文提出一种高效且低成本的检测系统方案。该系统由OV2640摄像头、K210 AI芯片、STM32单片机及声光报警、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)显示等模块组成。OV2640摄像头实时采集人脸图像,K210 AI芯片通过方向梯度直方图(Histogram of Oriented Gradients,HOG)算法进行人脸识别,借助人脸68个关键点,基于眼睛纵横比(Eye Aspect Ratio,EAR)公式量化眼部开合程度,将检测结果经串口发送至STM32单片机。STM32单片机接收数据后判断驾驶员是否处于疲劳状态,若判定为疲劳,则驱动蜂鸣器、LED灯进行声光报警,OLED显示屏同步显示检测结果。测试结果表明,该系统识别准确、响应迅速、功耗低且成本可控,可广泛应用于疲劳监测场景,有效实现驾驶状态的实时监测与预警。 展开更多
关键词 STM32 疲劳驾驶检测 K210芯片
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基于图像增强与Transformer网络的异常光照场景路面附着系数估计方法
19
作者 郭源 蔡英凤 +3 位作者 王海 孙晓强 李祎承 陈龙 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期91-101,136,共12页
路面附着系数是车辆主动安全控制系统的关键参数,其准确快速地实时估计对提升行车安全性具有重要意义。本文针对异常光照场景下的路面附着系数估计问题,提出了一种结合图像增强的深度学习分类模型,有效克服了光照变化和天气因素对视觉... 路面附着系数是车辆主动安全控制系统的关键参数,其准确快速地实时估计对提升行车安全性具有重要意义。本文针对异常光照场景下的路面附着系数估计问题,提出了一种结合图像增强的深度学习分类模型,有效克服了光照变化和天气因素对视觉感知的影响,并创新性地引入置信度与权重因子结合进行加权时序信息融合,最终得到具有时空一致性的路面附着系数估计结果。实验结果表明,所提出的估计方法对4种路面附着等级的平均分类准确率高达98.38%。通过实车部署和实车道路验证发现,所提出的方案在光照突变、雨雾天气等异常工况下将估计结果的波动标准差降至0.05,为智能驾驶系统在异常光照场景下的安全决策提供了可靠的保障。 展开更多
关键词 路面附着系数 语义分割 图像增强 图像分类
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基于改进人类反馈强化学习的端到端自动驾驶决策模型
20
作者 曹吴鸿 蔡英凤 +4 位作者 刘泽 刘擎超 王海 陈龙 张晓东 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期24-36,共13页
端到端自动驾驶是智能汽车领域的最新研究热点,现有研究大多采用人工设计的强化学习奖励函数,在复杂驾驶环境中存在学习效率和泛化能力提升的瓶颈。针对该问题,本文提出了一种基于改进人类反馈强化学习的端到端自动驾驶建模方法。首先,... 端到端自动驾驶是智能汽车领域的最新研究热点,现有研究大多采用人工设计的强化学习奖励函数,在复杂驾驶环境中存在学习效率和泛化能力提升的瓶颈。针对该问题,本文提出了一种基于改进人类反馈强化学习的端到端自动驾驶建模方法。首先,构建了采用响应比估计方法简化人类偏好的自动化奖励反馈,提高了驾驶策略的逻辑性、降低了人工设计成本;其次,设计了奖励函数预训练优化方法,通过学习初期对先验知识的嵌入加速了模型收敛过程;最后,提出了基于扩散模型的全新数据增强技术,建立了动态增强的奖励替代机制,解决了奖励函数的过拟合问题和切换平顺性问题,提升了复杂场景下强化学习智能体的适应性和鲁棒性。基于CARLA模拟器对所提方法进行验证,在最常用的LeaderBoard基准上,取得了87±2的驾驶得分,相比现有方法,本文所提模型具有更好的泛化性与学习效率。 展开更多
关键词 端到端自动驾驶 人类反馈强化学习 响应比 扩散模型
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