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基于SA-PSO轨迹追踪LQR横向控制优化 被引量：1
1
作者 黄益绍 郭钦 周润湘 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第8期19-27,共9页
为解决线性二次型调节器(LQR)中的系数矩阵Q和R选取困难的问题,针对LQR算法进行优化。基于模拟退火算法和粒子群算法提出模拟退火粒子群优化(SA-PSO)算法,并且对于学习因子提出线性异步变化优化方法提高算法的搜索效率。基于二自由度动... 为解决线性二次型调节器(LQR)中的系数矩阵Q和R选取困难的问题,针对LQR算法进行优化。基于模拟退火算法和粒子群算法提出模拟退火粒子群优化(SA-PSO)算法,并且对于学习因子提出线性异步变化优化方法提高算法的搜索效率。基于二自由度动力学模型建立前馈LQR,加入预测模型模块提高模型控制精度。利用LQR的代价函数作为适应度函数优化权重参数矩阵,分析对比提出的SA-PSO算法和粒子群(PSO)优化算法的跟踪控制效果。通过Simulink/Carsim联合仿真实验,结果表明:SA-PSO算法相较于PSO算法在同等横向控制精度前提下前轮转角控制降低28.83%,相较于固定权值LQR,其前轮转角控制降低44.58%。提高了汽车行驶时的稳定性和平滑性,且具有较高鲁棒性。 展开更多
关键词 汽车工程 横向控制 粒子群算法优化 线性二次型调节器(LQR) 轨迹跟踪
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基于最优控制的自动泊车路径重规划策略
2
作者 胡延平 汪彧涛 +2 位作者 赵林峰 李旭辰 尹浩然 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期598-605,共8页
车位狭窄时停车不规范会大大增加泊车难度。针对狭窄空间带来的泊车困难问题,文章提出一种基于最优控制的泊车路径规划方法。根据自车位姿和车位位置,考虑车辆运动学约束、机械约束、泊车空间边界约束,将环境中的障碍物转化为凸多边形约... 车位狭窄时停车不规范会大大增加泊车难度。针对狭窄空间带来的泊车困难问题,文章提出一种基于最优控制的泊车路径规划方法。根据自车位姿和车位位置,考虑车辆运动学约束、机械约束、泊车空间边界约束,将环境中的障碍物转化为凸多边形约束,以最短泊车时间为性能指标规划路径,并通过正交配置有限元法对变量进行完全离散,加速最优控制问题求解过程,以满足泊车实时性要求;考虑到车位检测误差和路面状况对实际泊车的影响,为进一步提高泊车成功率,提出路径重规划策略。仿真和实车试验结果表明,该文所提的自动泊车路径规划方法能够在狭窄泊车空间内无碰撞地快速完成泊车动作。 展开更多
关键词 自动泊车 路径规划 最优控制 狭窄空间 实车试验
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双转向系统多轴车辆非线性建模及转向性能分析
3
作者 郑添义 张海涛 +4 位作者 王云超 邹蕾 吴则旺 胡志超 叶雨婕 《集美大学学报(自然科学版)》 2025年第2期167-173,共7页
采用双转向系统的多轴车辆存在转向耦合干涉问题,且该问题与后轴主动转向控制策略密切相关。为了探索后轴主动转向控制对多轴车辆轮胎侧偏角及分布和车辆稳定性的影响,基于Dugoff轮胎模型,构建了以滑移率、质心侧偏角和转弯半径等为变... 采用双转向系统的多轴车辆存在转向耦合干涉问题,且该问题与后轴主动转向控制策略密切相关。为了探索后轴主动转向控制对多轴车辆轮胎侧偏角及分布和车辆稳定性的影响,基于Dugoff轮胎模型,构建了以滑移率、质心侧偏角和转弯半径等为变量的双转向系统多轴车辆3自由度非线性模型。以5轴转向车辆为研究对象,仿真探讨了双转向系统多轴车辆的转向耦合干涉、驱动模式、车轮转角和后轴转向控制策略对轮胎滑移率、侧偏角及分布的影响。仿真结果表明:轮胎侧偏角从前轴到后轴逐渐减小,相对于全主动转向车辆,双转向系统车辆的轮胎侧偏角更大;车轮转角对轮胎侧偏角和滑移率具有明显影响;随着车速增加,后轴主动转向中心后移动速度越快,轮胎侧偏角越小,但轮胎磨损增大;全轮驱动比部分驱动的滑移率明显小,而侧偏角偏大,车辆安全稳定裕度更大。 展开更多
关键词 汽车工程 多轴转向 非线性模型 转向性能
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基于模糊LQR的自动驾驶车辆路径跟踪优化 被引量：1
4
作者 程广伟 赵小康 +2 位作者 张子扬 卢艳阳 郭占正 《现代制造工程》 北大核心 2025年第10期82-88,147,共8页
为了提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,提出了一种基于模糊线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法。首先,在建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型的基础上,设计了LQR路径跟踪控制器... 为了提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,提出了一种基于模糊线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法。首先,在建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型的基础上,设计了LQR路径跟踪控制器;然后,针对误差权重系数固定的LQR路径跟踪控制器对多变行驶工况适应性较差的问题,利用模糊控制算法对LQR路径跟踪控制器的误差权重系数进行自适应调节,以达到对路径的精确跟踪;最后,通过CarSim软件和Simulink软件进行联合仿真,结果表明,与LQR路径跟踪控制相比,模糊LQR路径跟踪控制的最大侧向误差减小了53.3%,最大航向角误差减小了46.9%;通过Apollo Advanced试验平台验证了所提方法的有效性,该研究结果可为自动驾驶车辆路径跟踪控制器的设计与优化提供创新思路。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 路径跟踪 线性二次型调节器控制器 模糊控制 误差权重系数
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基于G-FA优化的电动汽车轨迹跟踪及稳定性控制
5
作者 郑威 贺伊琳 +2 位作者 张凯 张纪纬 杜可传 《汽车技术》 北大核心 2025年第11期23-31,共9页
为了提高独立驱动智能电动汽车轨迹跟踪的精度与稳定性,提出了一种基于遗传萤火虫算法(G-FA)优化的轨迹跟踪与直接横摆力矩协同控制方法。通过构建车辆动力学模型和跟踪误差模型,采用线性二次型调节器(LQR)设计轨迹跟踪控制器,建立模糊... 为了提高独立驱动智能电动汽车轨迹跟踪的精度与稳定性,提出了一种基于遗传萤火虫算法(G-FA)优化的轨迹跟踪与直接横摆力矩协同控制方法。通过构建车辆动力学模型和跟踪误差模型,采用线性二次型调节器(LQR)设计轨迹跟踪控制器,建立模糊PID直接横摆力矩稳定性控制器;引入前馈控制并使用遗传萤火虫算法(G-FA)优化LQR控制器的关键参数,同时消除稳态误差。CarSim/Simulink联合仿真验证结果表明:相较于原始LQR控制器,该协同控制器在双移线工况与S型弯道工况下的横向误差分别下降32.14%、60.28%,航向误差分别下降26.30%、7.39%,质心侧偏角分别减小25.61%、10.34%,横摆角速度分别减小7.51%、9.49%,提高了车辆在极限工况下的跟踪精度与稳定性。 展开更多
关键词 智能汽车 轨迹跟踪 稳定性 遗传萤火虫算法 直接横摆力矩控制
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单/双流增压器对柴油机高原性能的影响研究 被引量：1
6
作者 杨俊 王计广 +3 位作者 黄佑贤 郭阳 李建微 马永娟 《专用汽车》 2025年第5期44-49,共6页
针对高原环境下柴油机动力不足的问题,提出了柴油机配置涡轮增压器的解决方案,研究了单/双流增压器对柴油机性能的影响。结果表明,在相同海拔下,随着柴油机转速的增加,柴油机功率和进气量呈上升趋势,扭矩和喷油量呈先增加后减小趋势,比... 针对高原环境下柴油机动力不足的问题,提出了柴油机配置涡轮增压器的解决方案,研究了单/双流增压器对柴油机性能的影响。结果表明,在相同海拔下,随着柴油机转速的增加,柴油机功率和进气量呈上升趋势,扭矩和喷油量呈先增加后减小趋势,比油耗呈先减后增趋势;在相同柴油机转速下,随着海拔的增加,柴油机的扭矩、功率、进气量、喷油量呈下降趋势,比油耗呈上升趋势;在高原环境下,安装双流增压器柴油机的进气量比单流增压器柴油机增加了5%左右,比油耗下降了4%左右,保证了柴油机动力性与燃油经济性。研究成果不仅解决了高原柴油机“缺氧失功”的行业难题,更为高原发动机高效化、清洁化提供了保障。 展开更多
关键词 高原环境 柴油机 单/双流增压器 动力性 燃油经济性 影响分析
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基于熵变博弈-贝叶斯网络的川藏线交通安全主要影响因素研究
7
作者 李世中 代谨樯 +2 位作者 余海兵 申晨明 王辛岩 《汽车实用技术》 2025年第10期164-170,共7页
文章旨在识别川藏线交通安全的主要影响因素,为改善该线路交通安全状况、降低交通事故发生率提供科学依据。以川藏线G317那曲段作为研究对象,对其道路交通事故发生的主要因素进行筛选,采用熵权-变异系数-博弈组合法对引发事故的重要因... 文章旨在识别川藏线交通安全的主要影响因素,为改善该线路交通安全状况、降低交通事故发生率提供科学依据。以川藏线G317那曲段作为研究对象,对其道路交通事故发生的主要因素进行筛选,采用熵权-变异系数-博弈组合法对引发事故的重要因素进行权重计算分析,继而采用贝叶斯网络分析法对道路风险程度进行划分,并以此对川藏线那曲段道路进行安全风险评价。结果表明,该区域的道路安全等级偏低,4大子系统中人为因素和环境因素为重要影响因素,疲劳驾驶和天气因素是影响道路安全的重要因子。由此可见,在川藏线那曲段的交通安全管理中,应重点针对人为因素和环境因素制定相应措施。针对人为因素,应加强对驾驶员疲劳驾驶的监管,确保驾驶员有足够的休息,以减少疲劳驾驶现象;针对环境因素,需建立完善的天气监测和预警系统。同时,在恶劣天气条件下及时采取交通管制措施或向驾驶员发布路况信息,引导其安全驾驶,从而提升交通安全水平,降低事故发生率。 展开更多
关键词 道路安全评价 评价因子 变异系数 博弈组合法 贝叶斯网络分析法
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汽车外观精致化开发提升实践与研究 被引量：1
8
作者 隆桥 郑耀凯 +1 位作者 景华斌 张健 《汽车实用技术》 2025年第3期114-120,共7页
在当今竞争激烈的汽车市场中,消费者对汽车产品的静态精致感,细节做工要求越来越高。文章通过多个项目实践摸索,提炼总结了整车精致化开发流程,提出了精致化六大评价维度及其应用阶段等,并重点对精细化设计提升、色彩、材质和纹理(CMF)&... 在当今竞争激烈的汽车市场中,消费者对汽车产品的静态精致感,细节做工要求越来越高。文章通过多个项目实践摸索,提炼总结了整车精致化开发流程,提出了精致化六大评价维度及其应用阶段等,并重点对精细化设计提升、色彩、材质和纹理(CMF)&触感提升、制造品质提升等方法做了详细介绍。该研究内容可为从事汽车感知评价和提升的工程技术人员提供参考。 展开更多
关键词 精致化 尺寸工程 精致工艺 感知质量
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我国汽车行业数据安全现状、问题及对策研究 被引量：1
9
作者 薛凯 文洋 《汽车文摘》 2025年第3期37-41,共5页
为了更好地推进汽车行业数据安全管理,建设行业数据安全管理体系,分析了汽车行业数据安全政策、标准,数据安全现状、企业数据安全合规情况,总结了当前汽车行业数据安全存在数据多重监管、缺乏有效协同、标准规范不统一、供应链防护体系... 为了更好地推进汽车行业数据安全管理,建设行业数据安全管理体系,分析了汽车行业数据安全政策、标准,数据安全现状、企业数据安全合规情况,总结了当前汽车行业数据安全存在数据多重监管、缺乏有效协同、标准规范不统一、供应链防护体系薄弱、缺乏专业人才等问题。针对以上问题,提出以下发展建议:统筹建立汽车行业数据安全监管机制,根据不同处理主体明确责任边界,加快数据分类分级、重要数据管理,提升全产业链数据安全管理和防范意识和能力,以及加强行业数据安全综合人才培养。 展开更多
关键词 汽车行业 数据安全 政策法规 监管机制
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工业机器人数字孪生技术在汽车轮毂生产中的应用 被引量：1
10
作者 吴震 《汽车实用技术》 2025年第15期113-117,共5页
国内传统汽车轮毂生产线存在智能化水平较低、多个生产环节需要大量工人辅助完成、生产质量和效率较低等问题。文章深入分析了传统汽车轮毂生产工艺,将工业机器人数字孪生技术应用在汽车轮毂生产中,通过虚拟调试软件PQFactory搭建了实... 国内传统汽车轮毂生产线存在智能化水平较低、多个生产环节需要大量工人辅助完成、生产质量和效率较低等问题。文章深入分析了传统汽车轮毂生产工艺,将工业机器人数字孪生技术应用在汽车轮毂生产中,通过虚拟调试软件PQFactory搭建了实际生产线的数字孪生模型,并依次完成了各传感器和状态机变量的定义。通过数字孪生汽车轮毂生产线的调试和运行验证,实现了生产线的智能化控制和运行,提升了汽车轮毂生产质量和效率。 展开更多
关键词 工业机器人技术 数字孪生技术 汽车轮毂 智能制造
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自动驾驶横向运动控制的改进LQR方法研究 被引量：58
11
作者 高琳琳 唐风敏 +1 位作者 郭蓬 何佳 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第3期435-441,共7页
针对自动驾驶横向运动控制问题,提出一种带有前馈控制的改进LQR横向运动控制方法。首先,利用二自由度车辆动力学模型构建了路径跟踪误差动力学模型,设计了自动驾驶LQR控制器以及前馈控制器。随后,针对LQR控制器参数进行分析,提出一种基... 针对自动驾驶横向运动控制问题,提出一种带有前馈控制的改进LQR横向运动控制方法。首先,利用二自由度车辆动力学模型构建了路径跟踪误差动力学模型,设计了自动驾驶LQR控制器以及前馈控制器。随后,针对LQR控制器参数进行分析,提出一种基于路径跟踪误差的参数计算方法和一种基于车-路位置关系的参数调整规则,以此实现LQR控制器的改进,提高控制器的适应性与控制精度。最后,通过Matlab/Carsim联合仿真测试设计的控制器。结果表明,不论是双移线工况还是连续换道工况,设计的控制器均能较好地跟踪目标路径,且能够将距离偏差和航向偏差控制在较小范围内。 展开更多
关键词 无人车 横向运动控制 线性二次型最优控制 自适应控制系统
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中国燃料电池汽车发展问题研究 被引量：90
12
作者 刘宗巍 史天泽 +1 位作者 郝瀚 赵福全 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第1期1-9,共9页
对国内外燃料电池汽车产业的发展历程和共性问题进行了研究,重点分析了中国燃料电池汽车产业的发展现状、独有特点及主要差距。在此基础上,结合燃料电池汽车产业和技术的特点,提出中国应当清晰界定燃料电池汽车的重要战略地位,并提出了... 对国内外燃料电池汽车产业的发展历程和共性问题进行了研究,重点分析了中国燃料电池汽车产业的发展现状、独有特点及主要差距。在此基础上,结合燃料电池汽车产业和技术的特点,提出中国应当清晰界定燃料电池汽车的重要战略地位,并提出了以商用车作为近期发展先导、政府持续支持和企业认真储备等具体发展策略建议。 展开更多
关键词 燃料电池汽车 新能源汽车 电动车 能源多元化 汽车产业 发展策略
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馈能式悬架能量回收潜力试验研究 被引量：18
13
作者 张晗 过学迅 +2 位作者 方志刚 徐琳 张杰 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期225-230,395,共6页
被动悬架通过减振器将车辆振动能量转化为热能散发到空气中以达到车辆减振的目的,而馈能式悬架正是要将这一部分能量回收利用,因此减振器耗散能量的估算对预测馈能式悬架的能量回收潜力具有重要意义。通过建立二自由度悬架模型对悬架动... 被动悬架通过减振器将车辆振动能量转化为热能散发到空气中以达到车辆减振的目的,而馈能式悬架正是要将这一部分能量回收利用,因此减振器耗散能量的估算对预测馈能式悬架的能量回收潜力具有重要意义。通过建立二自由度悬架模型对悬架动位移、动速度以及可回收能量进行了仿真计算,并通过实车道路试验验证了仿真模型及计算方法的正确性,同时对影响可回收能量大小的各个因素进行了分析,明确了轮胎刚度、路面等级、车速是影响可回收能量的关键因素。通过对可回收能量数值的分析得出,馈能式悬架更适合应用在重载车辆之上,并且可回收能量数量十分可观。 展开更多
关键词 汽车 悬架 馈能式悬架 能量回收
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汽车产业变革的特征、趋势与机遇 被引量：39
14
作者 赵福全 刘宗巍 +1 位作者 郝瀚 史天泽 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2018年第3期233-249,共17页
针对当前汽车产业正在发生深刻变革的复杂局面,从引发产业变革的根本驱动力切入,从价值链规律、产业格局重构、产品属性变化等不同维度,系统分析了产业变革的特征与趋势,指出汽车产业的内涵与外延正在不断扩展;综合辨析了智能化与网联... 针对当前汽车产业正在发生深刻变革的复杂局面,从引发产业变革的根本驱动力切入,从价值链规律、产业格局重构、产品属性变化等不同维度,系统分析了产业变革的特征与趋势,指出汽车产业的内涵与外延正在不断扩展;综合辨析了智能化与网联化的关系、发展路径、商业模式、产业平台公司及出行转型策略等智能网联汽车(ICA)的关键问题;全面阐述了汽车智能制造的体系内涵、战略要点、未来图景及升级路径等核心观点。最后基于产业跨界融合发展的前景,指明了制造体系升级和服务体系升级两大战略方向,指出了当前中国汽车产业的主要发展机遇。 展开更多
关键词 汽车 智能网联汽车(ICV) 智能制造 跨界融合 产业变革 科技革命 发展策略
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汽车整车性能评价方法的研究 被引量：22
15
作者 刘道东 王铁 +1 位作者 高昱 李海林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第3期379-383,共5页
在评价一辆车的性能时,人们往往就车辆某一方面性能做出一定的评价,但是整车性能的好坏,尤其是不同类别或者不同级别的车辆,目前还没有一个好的评价方法。本文中研究一种方法,通过汽车的分类,以及使用要求确定各种车辆的性能加权系数,... 在评价一辆车的性能时,人们往往就车辆某一方面性能做出一定的评价,但是整车性能的好坏,尤其是不同类别或者不同级别的车辆,目前还没有一个好的评价方法。本文中研究一种方法,通过汽车的分类,以及使用要求确定各种车辆的性能加权系数,通过整车性能的层次分析,利用统计值法,对汽车各种性能加权处理,整理出最终评价方程式,用以评价各种车辆的整车性能,匹配各种相互关联的车辆性能,使人们可以籍于这种方法,方便的比较和匹配车辆的各项性能。 展开更多
关键词 整车性能 评价方法 汽车分类 加权 评价方程式
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中国汽车技术的现状、发展需求与未来方向 被引量：47
16
作者 刘宗巍 史天泽 +1 位作者 郝瀚 赵福全 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第1期1-6,47,共7页
梳理了中国汽车技术的现状,重点理清了与世界先进水平的主要差距及其原因,全面分析了中国经济社会发展和科技变革对汽车技术提出的发展需求。在此基础上,结合全球汽车技术"低碳化、信息化、智能化"的发展趋势,提出了中国汽车... 梳理了中国汽车技术的现状,重点理清了与世界先进水平的主要差距及其原因,全面分析了中国经济社会发展和科技变革对汽车技术提出的发展需求。在此基础上,结合全球汽车技术"低碳化、信息化、智能化"的发展趋势,提出了中国汽车技术的发展愿景及阶段性目标,并对关键技术领域进行了识别,阐明了各领域的重要性及其相互关系,明确了中国汽车技术的未来方向和发展路径。 展开更多
关键词 汽车产业 汽车技术 技术路线 发展需求 发展路径
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汽油品质对车辆尾气排放影响的试验研究 被引量：21
17
作者 郭和军 方茂东 杜传进 《武汉理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期64-66,共3页
车辆排放标准的日益严格使油品对车辆排放的影响更加重要。通过5辆车组成的车队在各种指标不同的8种燃油上进行尾气排放试验,研究了汽油中硫含量和烯烃体积含量的变化对汽车尾气排放的影响。运用严格的统计方法对试验结果进行分析,结果... 车辆排放标准的日益严格使油品对车辆排放的影响更加重要。通过5辆车组成的车队在各种指标不同的8种燃油上进行尾气排放试验,研究了汽油中硫含量和烯烃体积含量的变化对汽车尾气排放的影响。运用严格的统计方法对试验结果进行分析,结果表明在综合工况下,汽油中硫的质量含量的降低可以明显地降低车辆尾气的各种污染物排放;烯烃体积含量的降低对排放也有明显影响。 展开更多
关键词 汽油 硫 烯烃 排放
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考虑全局最优性的汽车微观动态轨迹规划 被引量：10
18
作者 孙浩 邓伟文 +1 位作者 张素民 吴梦勋 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期918-924,共7页
针对智能汽车关键技术之一的自主行驶问题,提出了一种分层决策框架,并重点对框架中的下层轨迹规划问题进行了研究。本文首先提出了一种将微观轨迹规划问题抽象为不同终点约束换道行为的方法,并提出了一种能够同时满足行驶安全和全局性... 针对智能汽车关键技术之一的自主行驶问题,提出了一种分层决策框架,并重点对框架中的下层轨迹规划问题进行了研究。本文首先提出了一种将微观轨迹规划问题抽象为不同终点约束换道行为的方法,并提出了一种能够同时满足行驶安全和全局性能最优的动态轨迹规划方法。根据全局性能最优指标,提出了一种以三次多项式表达的最优换道轨迹;随后,本文在交通车轨迹预估的基础上,以简单车辆动力学模型为轨迹发生器建立了汽车行驶的安全搜索空间;最后以最优换道轨迹为目标决策出汽车行驶的最终轨迹。在Simulink仿真平台中对本文方法进行了仿真试验并证明了其有效性。 展开更多
关键词 车辆工程 动态轨迹规划 汽车智能化 无人驾驶
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基于声学传递向量法的车内低频噪声分析与控制 被引量：10
19
作者 刘献栋 司志远 单颖春 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期659-663,共5页
基于声学传递向量(ATV)法对声学贡献问题分析进行了分析和讨论;针对某型轿车建立了车内空腔的有限元和边界元模型,并将边界元方法与ATV法结合起来研究了车身板件声学贡献的特点和确定方法;在此基础上对车内噪声进行了分析与控制。
关键词 声学传递向量 板件贡献 边界元法 车内噪声
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利用有限元方法进行汽车室内噪声预测的研究 被引量：11
20
作者 叶武平 彭辉 靳晓雄 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期337-341,共5页
探讨了进行汽车室内噪声预测的基本方法 ,包括建立发动机、车身数学模型 ,利用有限元分析软件建立几何模型以及基于此几何模型进行的仿真计算 ,并设计实验进行了模型校验 .对某型轿车室内噪声的预测结果 。
关键词 汽车 室内噪声 预测
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