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融合最优避障路径的路径跟踪与横向稳定性协同博弈控制
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作者 严运兵 李胜 +1 位作者 郭慧婕 刘申奥 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第10期38-48,共11页
为保证自动驾驶车辆在不同路况条件下高速避障的安全性和横摆稳定性,提出了一种融合最优避障路径的协同博弈控制策略。首先,针对目前结合势场的模型预测控制算法(PF-MPC)存在求解速度慢、实时性差等问题,结合最小二乘和势场函数凸化等方... 为保证自动驾驶车辆在不同路况条件下高速避障的安全性和横摆稳定性,提出了一种融合最优避障路径的协同博弈控制策略。首先,针对目前结合势场的模型预测控制算法(PF-MPC)存在求解速度慢、实时性差等问题,结合最小二乘和势场函数凸化等方法,推导了最优控制量的解析解,以实现快速求解;其次,采用纳什博弈理论进行系统建模,以描述路径跟踪控制与横摆稳定性控制间转向策略交互,两者分别以跟踪精度和横向稳定性为各自的优化目标,通过分布式预测模型架构(DMPC)求解得到各自的最优控制量。联合仿真试验结果表明,使用解析解的快速求解方法较二次规划方法具有更好的实时性;纳什博弈策略较模型预测协调控制策略在路径跟踪综合协调控制性能上表现更佳。 展开更多
关键词 路径规划 模型预测控制 纳什博弈 协同控制
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基于关键技术视角下的地方新能源汽车发展研究 被引量：7
2
作者 南琼 应保胜 +2 位作者 吴强 金杭 许小伟 《汽车科技》 2016年第4期71-77,共7页
根据国内外新能源汽车发展、知识产权研究和技术联盟发展现状,结合武汉新能源汽车生产实际,从整车、电池、电机及其控制、充电桩技术等几个方面,剖析新能源汽车产业发展的技术难题及制约因素,探讨武汉新能源汽车产业重点技术需求,通过... 根据国内外新能源汽车发展、知识产权研究和技术联盟发展现状,结合武汉新能源汽车生产实际,从整车、电池、电机及其控制、充电桩技术等几个方面,剖析新能源汽车产业发展的技术难题及制约因素,探讨武汉新能源汽车产业重点技术需求,通过对整车、电池、电机及电控技术国内外现状进行分类研究,并提出适合武汉地区及相关企业关键技术的发展方向,为武汉市新能源汽车制定战略决策提供总体思路和建议及理论依据。 展开更多
关键词 新能源汽车 关键技术 技术现状 发展建议
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融合整车质量估计的电动汽车坡道识别
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作者 刘琳 任彦君 +2 位作者 沈童 殷国栋 章友京 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第3期846-856,共11页
针对现有坡道识别算法工况适应性差,无法满足量产车应用要求等问题,提出了一种融合整车质量估计的电动汽车坡道识别方法。建立了车辆纵向动力学模型,分析了加速度传感器在实际车载条件下的信号特征。构建了带遗忘因子的最小二乘整车质... 针对现有坡道识别算法工况适应性差,无法满足量产车应用要求等问题,提出了一种融合整车质量估计的电动汽车坡道识别方法。建立了车辆纵向动力学模型,分析了加速度传感器在实际车载条件下的信号特征。构建了带遗忘因子的最小二乘整车质量估计策略,实现了在起步工况下直接获取整车质量。针对静态驻车和动态行车两种驾驶场景分别设计了坡道识别算法,静态场景下采用滤波锁存策略应对车内活动等干扰因素,动态场景下设计了基于量测噪声自适应的Kalman滤波算法,实现了针对坡道的动力学观测和运动学观测的融合估计。通过Simulink-Carsim联合仿真验证了该方法的有效性。最后,在奇瑞新能源的量产纯电动汽车平台和域控制器上完成了实车测试,道路实验结果表明:该方法得到的整车质量估计误差在±10 kg以内,坡道静态误差小于0.001 rad,动态误差在0.005 rad以内,估计准确性和稳定性大幅提升,有效保障了电动汽车智能驾驶功能的环境适应性。 展开更多
关键词 电动汽车 坡道识别 质量估计 自适应滤波
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