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基于商品性主观评价方法的商用车驾驶性提升研究
1
作者 张波 邓国权 +3 位作者 苏炳桦 寇传富 罗朝发 邱良胜 《内燃机与配件》 2026年第1期1-5,共5页
随着当今商用车市场产品的不断更新迭代,商用车驾驶性(Drivability)也越来越受到重视。为了提高用户对车辆驾乘体验的满意度,本研究提出基于商品性主观评价的闭环优化方法,通过构建多维度的商品性主观评价体系,结合整车电控标定技术,解... 随着当今商用车市场产品的不断更新迭代,商用车驾驶性(Drivability)也越来越受到重视。为了提高用户对车辆驾乘体验的满意度,本研究提出基于商品性主观评价的闭环优化方法,通过构建多维度的商品性主观评价体系,结合整车电控标定技术,解决动力响应迟滞、加速冲击、熄火抖动等用户敏感问题。实车验证表明,用户满意度提升43.6%,驾驶性客观评价指标(如Tip-out扭矩下降速率、熄火停机时间)优化25%以上,显著提升车辆驾驶性。 展开更多
关键词 商品性主观评价 商用车 驾驶性 电控标定
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四轮转向车辆多模态紧急避障规划与跟踪控制
2
作者 徐彬 黎小龙 +1 位作者 徐涛 唐寿星 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期73-81,共9页
针对四轮转向车辆紧急避障的主动安全需求,提出一种基于多模态运动特性的紧急避障规划与跟踪控制方法.通过融合斜向行驶和常规四轮转向的运动学特性,构建多模态运动基元库,并基于改进的Hybrid A^(*)算法实现状态空间的多模态复合搜索,... 针对四轮转向车辆紧急避障的主动安全需求,提出一种基于多模态运动特性的紧急避障规划与跟踪控制方法.通过融合斜向行驶和常规四轮转向的运动学特性,构建多模态运动基元库,并基于改进的Hybrid A^(*)算法实现状态空间的多模态复合搜索,结合多目标代价函数生成最优避障路径;根据车辆动力学模型设计了基于模型预测的跟踪控制器,通过约束优化确保模态过渡的连续性.Carsim和Matlab/Simulink联合仿真结果表明:所设计的多模态四轮转向紧急避障系统在不同道路附着系数下,可以有效减小避障空间和时间,抑制质心侧偏角,提升车辆的避障安全性和稳定性. 展开更多
关键词 四轮转向车辆 斜向行驶 多模态紧急避障规划 改进Hybrid A^(*) 跟踪控制
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基于K-means++算法划分车辆状态的直接横摆力矩控制
3
作者 潘公宇 李桐 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期1-9,共9页
针对分布式驱动电动汽车在转向变道过程中低附着、高速等极限工况下的失稳问题,提出一种基于K-means++算法划分车辆状态区域的分层协同控制策略。基于Carsim车辆模型构建离线训练数据集,提取横摆角速度、质心侧偏角等9维车辆稳定性特征... 针对分布式驱动电动汽车在转向变道过程中低附着、高速等极限工况下的失稳问题,提出一种基于K-means++算法划分车辆状态区域的分层协同控制策略。基于Carsim车辆模型构建离线训练数据集,提取横摆角速度、质心侧偏角等9维车辆稳定性特征参数,利用K-means++算法将车辆当前状态划分为稳定域、协调域与控制域,并设计动态权重协调模块。在上层控制器中,采用离散滑模控制算法结合粒子群优化趋近律系数,生成目标附加横摆力矩,以跟踪理想横摆动力学特性;同时通过对比积分滑模算法,验证离散滑模控制器在抑制峰值误差与跟踪精度上的优势。在下层控制器中,以稳定性裕度建立目标函数,构建二次规划模型,优化四轮扭矩分配,确保纵向力与侧向力矢量位于摩擦椭圆内。Carsim/Simulink联合仿真验证表明:该策略在中速、低附着(60 km/h,μ=0.3)工况下,相较于由积分滑模算法所搭建的控制策略而言,横摆角速度、质心侧偏角的峰值误差分别降低了77.2%、11.64%,而在跟踪精度方面分别优化了63.13%、15.19%;在高速、高附着(95 km/h,μ=0.85)工况下,其横摆角速度、质心侧偏角的峰值误差分别降低了27.48%、40.1%,而在跟踪精度方面分别优化了20.67%、45.94%。研究结果表明:基于K-means++算法的状态区域划分与离散滑模分层动态控制机制显著提升了车辆横向稳定性与控制鲁棒性,为分布式驱动电动汽车的极限工况稳定性优化提供了有效解决方案。 展开更多
关键词 分布式驱动汽车 K-means++算法 车辆状态区域 离散滑模算法
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智能车路径跟踪模型预测控制研究
4
作者 黄开启 刘准 刘小荣 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第1期6-10,共5页
针对智能车辆在不同工况下路径跟踪精度低的问题,基于三自由度车辆动力学模型,提出一种利用遗传算法优化模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)权重系数的方法,以横向侧偏距离和横摆角为跟踪目标设计了遗传算法的适应度函数来获... 针对智能车辆在不同工况下路径跟踪精度低的问题,基于三自由度车辆动力学模型,提出一种利用遗传算法优化模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)权重系数的方法,以横向侧偏距离和横摆角为跟踪目标设计了遗传算法的适应度函数来获得轨迹跟踪性能较好的控制器,并研究了遗传算法的参数对最佳适应度值的影响,选择了较为理想的参数。通过Carsim/Simlink平台联合仿真,结果表明:经过遗传算法优化权重系数后的控制策略,提升了车辆的轨迹跟踪精度,并且改善了稳定性;在路面附着系数为0.4,正弦曲线行驶工况下,最大偏差降低了50.16%;在路面附着系数为0.85,双移线行驶工况下,最大偏差降低了50.0%。 展开更多
关键词 模型预测控制 动力学模型 遗传算法 适应度函数 轨迹跟踪
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基于修正稳定域的车辆横摆滑模鲁棒控制
5
作者 孙船斌 方兆龙 徐张宝 《振动与冲击》 北大核心 2026年第1期237-246,共10页
针对车辆在极限横摆失稳状态下的行驶安全挑战,提出一种修正稳定域滑模鲁棒控制(sliding mode robust control,SMRC)策略的解决方案。首先综合考虑垂向载荷与路面附着对轮胎侧偏力的影响,基于分段仿射轮胎模型构建车辆横摆动力学方程,... 针对车辆在极限横摆失稳状态下的行驶安全挑战,提出一种修正稳定域滑模鲁棒控制(sliding mode robust control,SMRC)策略的解决方案。首先综合考虑垂向载荷与路面附着对轮胎侧偏力的影响,基于分段仿射轮胎模型构建车辆横摆动力学方程,推导分段劳斯-赫尔维茨稳定判据并获得稳定域范围,阐述了轮胎侧偏刚度扰动对稳定域边界的影响。考虑横摆极限工况中车辆模型扰动影响,提出车辆状态观测反馈修正的方法,以观测状态偏差修正轮胎侧偏刚度,实时动态修正分段稳定域。在此基础上构建修正域SMRC策略,以名义控制与终端控制提升稳定域控制快速性,以鲁棒控制提升失稳域控制稳定性。在鲁棒滑模面函数中进一步以观测状态偏差缩小系统误差范围,改善控制准确性。并采用二次规划方法分配控制输出,引入侧翻稳定性指标以约束车辆的横摆状态。仿真结果表明,不论是低附横摆失稳还是高附着扰动下,修正域SMRC策略始终展现良好的横摆控制性能。考虑动态反馈的修正稳定域有效提升极限介入及时性,修正域SMRC策略显著增强了横摆极限的控制稳定性和准确性。 展开更多
关键词 横摆稳定性 侧偏刚度扰动 修正稳定域(MSR) 滑模鲁棒控制(SMRC)
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基于上界滑模控制的防侧倾稳定性分析
6
作者 吴圣 王一鸣 +2 位作者 方太淞 祝继红 张小炼 《汽车工程师》 2026年第3期13-21,共9页
针对某型轿车在高速急转向工况下的侧倾失稳问题,基于车辆动力学仿真软件CarSim分别设计了基于比例-积分-微分(PID)和滑模控制(SMC)的防侧倾控制模型,通过控制悬架主动力生成防侧倾力矩,并依据车辆的质心位置对前、后轴的防侧倾力矩进... 针对某型轿车在高速急转向工况下的侧倾失稳问题,基于车辆动力学仿真软件CarSim分别设计了基于比例-积分-微分(PID)和滑模控制(SMC)的防侧倾控制模型,通过控制悬架主动力生成防侧倾力矩,并依据车辆的质心位置对前、后轴的防侧倾力矩进行分配。同时,搭建了基于CarSim与Simulink的联合仿真平台,在双移线、角阶跃及稳态回转3种典型工况下对比分析了车身侧倾角、侧倾角-侧向加速度关系曲线以及横向载荷转移率(LTR)等关键指标,结果表明,在防侧倾力矩的控制作用下,车辆在高速急转向时仍能够保持良好的侧倾稳定性。最后,分析了反侧倾力矩对车辆侧倾稳定性的影响,研究发现,相对于防侧倾控制,反侧倾控制不仅可以大幅降低车辆的LTR,还能有效改变车辆的侧倾转向特性。 展开更多
关键词 车辆动力学控制 侧倾稳定性 防侧倾控制 反侧倾控制
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基于自适应反步法的电动汽车多电机转速协同控制方法
7
作者 方介 李鑫垚 《汽车与驾驶维修》 2026年第1期38-40,44,共4页
本文针对电动汽车多电机转速协同控制中存在模型参数不确定摄动、转速跟踪及同步控制存在结构耦合的问题,提出了一种基于自适应技术的反步控制策略。通过设计自适应律来估计未知系统参数摄动与电机转速同步误差引起的电机未知扰动的边界... 本文针对电动汽车多电机转速协同控制中存在模型参数不确定摄动、转速跟踪及同步控制存在结构耦合的问题,提出了一种基于自适应技术的反步控制策略。通过设计自适应律来估计未知系统参数摄动与电机转速同步误差引起的电机未知扰动的边界,结合反步控制器设计方法,可以实现电机转速对给定参考信号的准确跟踪并同时保证各电机转速的同步。 展开更多
关键词 多电机系统 转速协同 自适应技术 反步控制
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圆形液罐内液体横向晃动分析
8
作者 陈益苞 《农业装备与车辆工程》 2026年第1期111-115,共5页
为提升装载圆形液罐货车的横向行驶稳定性,基于ANSYS Fluent构建了圆形液罐的二维仿真模型,系统分析了行驶工况、防波板布置位置及充液比对罐内液体横向晃荡特性的影响。仿真结果表明,往复快速转向工况会显著增强罐内液体的横向晃荡强度... 为提升装载圆形液罐货车的横向行驶稳定性,基于ANSYS Fluent构建了圆形液罐的二维仿真模型,系统分析了行驶工况、防波板布置位置及充液比对罐内液体横向晃荡特性的影响。仿真结果表明,往复快速转向工况会显著增强罐内液体的横向晃荡强度;防波板可有效抑制液体晃荡幅度,其布置位置对抑晃效果具有关键影响;此外,充液比的变化也会显著改变液体的晃荡特性。研究结果为液罐车防波板结构的优化设计与整车侧倾稳定性的提升提供了理论依据与设计参考。 展开更多
关键词 圆形液罐 液体晃动 防波板
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基于扩展卡尔曼滤波器的路面附着系数辨识算法
9
作者 张宏超 许峻铭 +6 位作者 李淑慧 宋宝 孙云龙 梁晓明 陈晓乐 江达 杜玲 《兵工自动化》 北大核心 2026年第1期95-100,共6页
为有效解决现有的路面峰值附着系数估计方法在非结构性路面估计精度较差的难题,提出一种在非结构性路面下基于扩展卡尔曼滤波器的路面峰值附着系数估计方法。通过常用的车载传感器采集车辆位姿和车轮转角等车辆运动响应信号,在传统车辆... 为有效解决现有的路面峰值附着系数估计方法在非结构性路面估计精度较差的难题,提出一种在非结构性路面下基于扩展卡尔曼滤波器的路面峰值附着系数估计方法。通过常用的车载传感器采集车辆位姿和车轮转角等车辆运动响应信号,在传统车辆模型中引入等效悬架模型计算车轮垂向载荷等运动参数;并将参数作为输入,通过Dugoff轮胎模型计算扩展卡尔曼滤波器的系数矩阵;引入等效悬架模型优化车轮垂向载荷的计算以及结合车辆位姿数据对车辆加速度进行修正,提高对非结构路面下的路面附着系数辨识精度。通过在Carsim配置直线制动场景进行多工况仿真的结果表明:附着系数的估计精度提高6.6%以上,证明路面附着系数估计方法的有效性和准确性。 展开更多
关键词 非结构性路面 状态估计 扩展卡尔曼滤波器 等效悬架模型 路面附着系数
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基于AMESim车辆油气悬架输出特性建模分析
10
作者 张斌 郝正君 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第2期107-109,114,共4页
油气悬架结构简单且减振效果好,而被广泛应用,准确的数学模型是实际设计结果可靠的重要保证。对油气悬架的结构特点和工作原理进行系统分析,通过分析压缩和拉伸行程油液体积的变化,进而获得压力的变化,依次获得输出力的数学模型;对关键... 油气悬架结构简单且减振效果好,而被广泛应用,准确的数学模型是实际设计结果可靠的重要保证。对油气悬架的结构特点和工作原理进行系统分析,通过分析压缩和拉伸行程油液体积的变化,进而获得压力的变化,依次获得输出力的数学模型;对关键参数的影响进行分析,基于AMESim建立分析模型;参考实际车辆参数,分析油气悬架的速度、压力、阻尼等特性及阶跃激励响应;参考1/4车辆运行模型,搭建油气悬架试验台,获取加速度、输出力等变化,并与仿真模型进行对于,以验证数学模型和仿真模型的准确性。结果可知:随着外部激励频率增加,油液在两个腔体内的流动速度也增大,当单向阀关闭时,油液仅通过阻尼孔流动时,压差增大更为明显,这主要表现在拉伸行程;而在压缩行程,由于单向阀的作用,油液更多的通过单向阀实现流动,因此激励变化时,阻尼孔两端的压差也未发生较大的变化,这很好的反映了油气悬架的非线性阻尼特性;伸张行程的阻尼力要大,以便迅速衰减振动;油气悬架受到不同的外部激励作用时,前3个周期振动衰减达到90%,满足车辆快速高效减振的设计需求;通过加速度、输出力等结果对比,模型分析与试验测试曲线基本一致,误差控制5%以内;表明分析模型很好的反应油气悬架的输出特性,可以应用于实际设计。 展开更多
关键词 车辆 油气悬架 输出力 阻尼特性 模型 试验台
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紧急转向工况轮毂电机电动汽车多目标转矩分配策略 被引量：2
11
作者 范小彬 彭佳星 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期217-225,共9页
为了提升轮毂电机电动汽车在紧急转向工况下的转向稳定性和乘员舒适性,开发了基于第2代非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的多目标优化策略。该策略采用直接横摆力矩控制方法,设计了操纵稳定性和乘员舒适性的优化目标函数,考虑了纵向期望转... 为了提升轮毂电机电动汽车在紧急转向工况下的转向稳定性和乘员舒适性,开发了基于第2代非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的多目标优化策略。该策略采用直接横摆力矩控制方法,设计了操纵稳定性和乘员舒适性的优化目标函数,考虑了纵向期望转矩和附加横摆力矩等广义力的等式约束条件,并在NSGA-Ⅱ计算出的Pareto前沿中根据车辆的动态条件来选择转矩最优解。结果表明:相比于轴载比例(ALR)和加权最小二乘法(WLS)策略,优化策略的质心侧偏角和横摆角速度相对于参考值的均方根误差分别下降了37.45%、52.08%和41.98%、56.95%,其侧向加速度和转矩的幅值也更小,证明所提出策略在轮毂电机电动汽车紧急转向时转矩分配的有效性,提高了车辆的转向稳定性和乘员舒适性。 展开更多
关键词 电动汽车 轮毂电机 第2代非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ) 转矩分配 操纵稳定性 乘员舒适性
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自适应扩展卡尔曼滤波在车辆状态估计中的优化研究 被引量：2
12
作者 张庭芳 凌勇 +2 位作者 谢世坤 吴晓建 刘建胜 《井冈山大学学报(自然科学版)》 2025年第2期89-96,共8页
针对传统扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中的系统过程噪声和观测噪声,都需要依靠人工经验进行参数设定这一问题,提出一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,用于车辆状态估计。首先,本实验采用车辆非线性三自由度动力学模型和H.B.Pacejke... 针对传统扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中的系统过程噪声和观测噪声,都需要依靠人工经验进行参数设定这一问题,提出一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,用于车辆状态估计。首先,本实验采用车辆非线性三自由度动力学模型和H.B.Pacejke轮胎模型作为估计模型。而后将传统的系统过程噪声和观测噪声协方差矩阵设计成随前轮转角和车速变化而变化的自适应矩阵,减少外部随机噪声的干扰。最后采用Carsim与Matlab/Simulink仿真软件对所提算法进行不同工况的仿真验证,并与传统的EKF算法进行比较。仿真实验结果显示:与传统的EKF算法相比,所改进的AEKF算法不仅能适应不同工况且不受外部噪声干扰影响,还能提高一定的估计精度。 展开更多
关键词 车辆状态估计 EKF算法 自适应控制 车辆动力学模型 H.B.Pacejke轮胎模型
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重型车辆防侧翻智能混合控制研究 被引量：1
13
作者 罗文广 徐鸿飞 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第8期28-33,共6页
重型车辆在高速急转工况下易产生失稳状况并发生侧翻,为防止此类故障发生,提出一种新型防侧翻控制策略。结合模糊自适应PID控制和差动制动控制,构建一个涵盖车辆侧向、横摆和侧倾运动的3自由度侧倾模型。以横向载荷转移率(LTR)判断车辆... 重型车辆在高速急转工况下易产生失稳状况并发生侧翻,为防止此类故障发生,提出一种新型防侧翻控制策略。结合模糊自适应PID控制和差动制动控制,构建一个涵盖车辆侧向、横摆和侧倾运动的3自由度侧倾模型。以横向载荷转移率(LTR)判断车辆的侧向稳定状况,通过模糊自适应PID控制器决策出最优附加横摆力矩。最后对该策略进行Trucksim与Matlab/Simulink联合仿真验证。结果表明:本策略能够将LTR有效控制在设定范围内,控制车身侧倾角为-2.4°~2.4°,侧向加速度降低24.41%,增强重型车辆在急转工况下的防侧翻能力和稳定性。 展开更多
关键词 重型车辆 急转工况 防侧翻 模糊PID 差动制动
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低附着路面下车辆稳定性控制研究现状及发展趋势分析 被引量：1
14
作者 何杰 陈昊泽 +3 位作者 方之茗 陈维雨 秦鹏程 张长健 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期1736-1754,共19页
低附着路面对车辆行驶稳定性构成重大挑战,是车辆动力学与控制研究的重点。围绕低附着路面车辆动力学建模、状态观测与估计、稳定性控制策略3个方面,对该领域研究现状进行了综述。分析了基于有限元方法和基于轮胎模型建模的优势与局限;... 低附着路面对车辆行驶稳定性构成重大挑战,是车辆动力学与控制研究的重点。围绕低附着路面车辆动力学建模、状态观测与估计、稳定性控制策略3个方面,对该领域研究现状进行了综述。分析了基于有限元方法和基于轮胎模型建模的优势与局限;梳理了基于观测器、卡尔曼滤波的估计方法,探讨了数据驱动与计算机视觉等技术在附着系数估计中的应用;归纳了基于经典方法的单一控制策略与基于多方法融合的综合控制策略的研究现状。针对现有研究的不足,提出未来研究应聚焦于高精度动力学建模、多源传感器融合状态估计、多目标多执行器协同控制以及智能网联车稳定性研究。本综述旨在为相关研究提供系统参考,推动低附着路面下车辆稳定性控制技术的创新与应用。 展开更多
关键词 车辆稳定性控制 低附着路面 状态观测与估计 控制策略 动力学建模
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基于视觉与毫米波雷达融合的车辆检测技术研究
15
作者 张艳霞 陈伟旺 +1 位作者 赵涵硕 任天乐 《科技与创新》 2026年第2期16-19,24,共5页
随着自动驾驶系统的发展,车辆检测技术成为确保行车安全的关键,而单一的传感技术无法提供完备的数据信息,致力于视觉与毫米波雷达传感的数据融合研究。采用改进的SSD算法,设计高效的数据融合框架,有效整合两种传感器数据,实现在不同道... 随着自动驾驶系统的发展,车辆检测技术成为确保行车安全的关键,而单一的传感技术无法提供完备的数据信息,致力于视觉与毫米波雷达传感的数据融合研究。采用改进的SSD算法,设计高效的数据融合框架,有效整合两种传感器数据,实现在不同道路和天气条件下的稳定车辆环境感知。通过在真实城市交通环境中搭建实验平台,收集并处理了多种天气环境条件下的驾驶数据。实验结果表明,融合方法在准确性、稳定性等方面均优于任一单独使用的感知技术。数据融合后的系统能在复杂交通环境下实时准确地检测到前方车辆,并剔除行人和非机动车辆等目标,对于车辆行驶的预测准确率达到95.7%,为实现自动驾驶提供了精确的系统预警。 展开更多
关键词 视觉 毫米波雷达 改进的SSD算法 传感数据融合
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分布式驱动电动汽车行驶稳定性控制
16
作者 刘文光 杜帅康 +3 位作者 何仁 丁贝 车华军 刘玺 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第11期39-45,共7页
为了改善分布式驱动电动汽车在转向过程中的行驶稳定性,设计了一种G-向量分层控制策略,引入了基于侧向加速度的检验模块。上层采用滑模横摆力矩控制,确定车辆所需的附加横摆力矩;下层为转矩分配层,将求得的附加横摆力矩基于轮胎垂直载... 为了改善分布式驱动电动汽车在转向过程中的行驶稳定性,设计了一种G-向量分层控制策略,引入了基于侧向加速度的检验模块。上层采用滑模横摆力矩控制,确定车辆所需的附加横摆力矩;下层为转矩分配层,将求得的附加横摆力矩基于轮胎垂直载荷合理地分配给各个车轮,保持车辆转向行驶的稳定性;检验模块采用了G-向量控制(GVC)方法,基于车辆侧向加速度信息对驱动力矩进行修正。利用Matlab/Simulink与CarSim仿真软件,并结合硬件在环实验(HIL),对所提控制策略进行验证。硬件在环实验结果显示,与直接横摆力矩控制相比,提出的G-向量分层控制策略在双移线工况和蛇形工况下,质心侧偏角的峰值分别降低63.3%和41.2%,横摆角速度峰值分别降低28.2%和42.7%。该策略改善了车辆在转向时的行驶稳定性,提升了车辆的安全行驶能力。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 G-向量控制 分层控制 行驶稳定性
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基于强化学习的自动驾驶车辆路上突发障碍物换道避障控制算法
17
作者 姚恩建 陈卓利 +2 位作者 郝赫 陈荣升 杨扬 《北京交通大学学报》 北大核心 2025年第5期82-93,共12页
针对路上突发障碍物下自动驾驶车辆换道避障问题,提出基于深度强化学习(Deep Rein-forcement Learning,DRL)的车辆控制算法SafeLC-DelayDDPG.首先,将该问题建模为马尔可夫决策过程(Markov Decision Process,MDP),构建了结构化混合状态空... 针对路上突发障碍物下自动驾驶车辆换道避障问题,提出基于深度强化学习(Deep Rein-forcement Learning,DRL)的车辆控制算法SafeLC-DelayDDPG.首先,将该问题建模为马尔可夫决策过程(Markov Decision Process,MDP),构建了结构化混合状态空间,融合局部观测、车道语义信息和自车全局状态,提高环境感知与风险敏感性.动作空间采用连续的前轮转向角与纵向加速度.奖励函数以二维碰撞时间(Two-dimensional time-to-collision,2D-TTC)指标为核心,兼顾安全、效率、舒适和规则,并采用条件化动态权重机制,引导策略在高风险时优先安全、在低风险时提升效率.然后,引入延迟策略更新与目标策略平滑机制,改进Critic网络损失函数,缓解深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法训练不稳定及Q值过估计问题.最后,通过不同场景下的交通仿真验证了所提方法的有效性.仿真结果表明:与多个基线算法相比,该算法安全性与效率更优,训练期首次和连续避障成功率分别最多提升约17.9%和60.5%,安全性指标值最多提升约7.6%,平均速度最多提升约2.1%;在不同场景测试中,首次和连续避障成功率分别最多提升约25.9%和44.1%,安全性指标值最多提升约9.8%,平均速度最多提升约0.6%. 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 路上突发障碍物 深度强化学习 2D-TTC 换道避障控制
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考虑参数不确定性的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制
18
作者 黄继刚 张涌 毛晓露 《汽车技术》 北大核心 2025年第11期1-10,共10页
为提高分布式驱动电动汽车在极限工况下的横向稳定性,针对车辆模型参数不确定性,提出了一种基于主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的底盘集成控制系统。该系统采用模块化架构。首先,设计基于扰动观测和滑模控制的AFS控制器;其次... 为提高分布式驱动电动汽车在极限工况下的横向稳定性,针对车辆模型参数不确定性,提出了一种基于主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的底盘集成控制系统。该系统采用模块化架构。首先,设计基于扰动观测和滑模控制的AFS控制器;其次,构建基于线性矩阵不等式的AFS&DYC集成控制器,利用径向基神经网络自适应逼近不确定项;进而根据当前车辆状态计算稳定因子和权重系数,以实现不同车辆状态下两组控制器的协调;最后通过二次规划实现转矩优化分配。联合仿真结果表明,所提出的集成控制系统有效提升了车辆在极限工况下的横向稳定性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 横向稳定性 参数不确定性 主动前轮转向 直接横摆力矩控制
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基于路面附着系数辨识的四轮独立驱动车辆操稳性控制策略研究
19
作者 王志福 卢彦希 +2 位作者 罗崴 王学晨 林贤坤 《北京工业大学学报》 北大核心 2025年第8期918-929,共12页
四轮独立驱动车辆,其特点是各轮转矩均可独立控制且易于测量,已经成为未来车辆发展的理想平台。该文以四轮独立驱动车辆为研究对象,针对轮毂电机驱动车辆的操纵性和稳定性控制问题,提出一种结合神经网络的分层式操纵稳定性控制策略。该... 四轮独立驱动车辆,其特点是各轮转矩均可独立控制且易于测量,已经成为未来车辆发展的理想平台。该文以四轮独立驱动车辆为研究对象,针对轮毂电机驱动车辆的操纵性和稳定性控制问题,提出一种结合神经网络的分层式操纵稳定性控制策略。该策略以轮胎所受的滑移率、侧偏角为输入,分析神经网络算法预测路面附着系数的准确性,以实现车辆行驶过程中对路面附着系数的实时估计;并基于已识别的路面附着系数,搭建一种分层式操纵稳定性控制策略模型。该策略基于实时路面识别参数,可以优化车辆的鲁棒性控制,并能较好地处理电机转矩分配问题,从而保证轮毂电机驱动车辆的操纵性和稳定性控制。仿真和试验结果表明:车辆在附着路面上行驶时,操纵稳定性能得到保证。 展开更多
关键词 轮毂电机驱动车辆 路面附着系数识别 操纵稳定性 转矩分配 滑移率 神经网络
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基于LSTM神经网络的智能汽车轨迹跟踪混合控制策略研究
20
作者 张良 程浩 +1 位作者 卢剑伟 雷夏阳 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期1-12,共12页
针对车辆轨迹跟踪过程中实时迭代求解隐式模型预测控制(model predictive control,MPC)计算效率低且实时性较差以及显式MPC受限于预计算的问题,文章提出基于长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络并结合MPC与线性二次型调节... 针对车辆轨迹跟踪过程中实时迭代求解隐式模型预测控制(model predictive control,MPC)计算效率低且实时性较差以及显式MPC受限于预计算的问题,文章提出基于长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络并结合MPC与线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的混合控制策略。通过设置控制器的动态切换条件,在低速或状态误差较小时,采用LQR进行反馈控制,以快速响应并降低计算成本;在高速或状态误差较大时,采用MPC控制提供高精度轨迹跟踪,同时利用LSTM神经网络在线学习MPC控制行为,逐步逼近其控制效果,当LSTM学习误差满足阈值后,系统切换至LSTM结合LQR控制模式,LSTM生成基础控制信号,而LQR负责实时反馈调整以补偿动态环境中的扰动或误差。仿真实验结果表明,该混合控制策略在提高跟踪控制精度的同时能显著提升计算效率。 展开更多
关键词 长短期记忆(LSTM)神经网络 模型预测控制(MPC) 线性二次型调节器(LQR) 动态切换机制 轨迹跟踪控制
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