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基于虚拟样机的自平衡两轮摩托车抗干扰特性研究
1
作者 石晓辉 黄庚来 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第10期21-27,共7页
针对某型自平衡两轮摩托车的抗干扰特性,提出了一种基于Adams View的自平衡两轮摩托车虚拟样机建模方法,采用NX软件和Adams View软件建立自平衡两轮摩托车机构的虚拟样机模型,并以摩托车倒伏回正工况验证了虚拟样机模型的准确性,然后利... 针对某型自平衡两轮摩托车的抗干扰特性,提出了一种基于Adams View的自平衡两轮摩托车虚拟样机建模方法,采用NX软件和Adams View软件建立自平衡两轮摩托车机构的虚拟样机模型,并以摩托车倒伏回正工况验证了虚拟样机模型的准确性,然后利用该模型在多种工况输入对某型自平衡两轮摩托车进行多体动力学仿真研究分析,揭示了自平衡两轮摩托车的抗干扰特性和性能提升路径。 展开更多
关键词 新型虚拟样机 自平衡两轮摩托车 多体动力学 抗干扰特性
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HN2500滩涂车辆设计与研究 被引量：5
2
作者 魏道高 区颖刚 +1 位作者 洪添胜 周孔亢 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2002年第2期117-121,共5页
试制了一种适合在沿海滩涂中行走的滩涂车辆 ,通过建立滩涂车数学模型 ,寻找增加它的通过性结构参数 ,并且对这种车辆的设计原理和工作过程进行了分析 .通过对其主要越野性能参数的模拟计算和单轮试验器的试验以及样车的初步试验 ,证明... 试制了一种适合在沿海滩涂中行走的滩涂车辆 ,通过建立滩涂车数学模型 ,寻找增加它的通过性结构参数 ,并且对这种车辆的设计原理和工作过程进行了分析 .通过对其主要越野性能参数的模拟计算和单轮试验器的试验以及样车的初步试验 ,证明这种车辆能够在滩涂行走 .它基本探索出解决轮式车辆在沿海滩涂作业时通过性问题的路子 ,为开发滩涂机械提供了依据 . 展开更多
关键词 滩涂车辆 超低压轮胎 松软地面 通过性
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最大相关熵准则下改进UKF的路面附着系数估计
3
作者 武瑞杰 李广军 +1 位作者 麻惠敏 任杰 《台州学院学报》 2025年第6期64-72,共9页
为解决传统卡尔曼滤波器在非高斯噪声下对路面附着系数估计精度较差的问题,提出一种基于最大相关熵改进无迹卡尔曼滤波(maximum correntropy unscented Kalman filter,MCUKF)的估计方法。首先,搭建Dugoff轮胎模型和三自由度车辆动力学... 为解决传统卡尔曼滤波器在非高斯噪声下对路面附着系数估计精度较差的问题,提出一种基于最大相关熵改进无迹卡尔曼滤波(maximum correntropy unscented Kalman filter,MCUKF)的估计方法。首先,搭建Dugoff轮胎模型和三自由度车辆动力学模型。其次,利用最大相关熵准则对无迹卡尔曼滤波(UKF)中的测量信息进行重新表述,并搭建MCUKF算法估计器。最后,利用Carsim和Matlab/Simulink软件联合仿真,对车辆在低附着和对接路面正弦工况下附着系数估计的精确度进行了验证。结果表明:相比UKF算法,MCUKF算法在低附着路面系数和对接路面工况下的精度分别提高了49.7%和45.3%,具有较好的估计精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 车辆动力学模型 路面附着系数估计 无迹卡尔曼 非高斯噪声 最大相关熵准则
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轻载荷条件下轻型车辆车轮牵引通过性模型的建立与验证 被引量：11
4
作者 黄晗 李建桥 +3 位作者 吴宝广 张广权 薛龙 王颖 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期64-70,共7页
为研究轻型地面车辆松软地面通过性能,针对轻载荷条件建立车轮牵引通过性预测模型,该文采用轮上载荷为30~90 N的轻载荷条件,以轮上载荷和轮径度为试验因素,车轮沉陷、挂钩牵引力和牵引效率为试验指标,开展滑转条件下轮壤相互作用试验研... 为研究轻型地面车辆松软地面通过性能,针对轻载荷条件建立车轮牵引通过性预测模型,该文采用轮上载荷为30~90 N的轻载荷条件,以轮上载荷和轮径度为试验因素,车轮沉陷、挂钩牵引力和牵引效率为试验指标,开展滑转条件下轮壤相互作用试验研究。分析了试验因素对车轮牵引通过性的影响规律,发现载荷因素对试验指标的影响最为显著,显著性检验的置信度达90%。沉陷随着轮径的减小以及轮上载荷和滑转率的增加,车轮沉陷均呈现增加趋势,平均相对增加率分别为14.3%、36.9%和77.4%。挂钩牵引力随着载荷、滑转率和轮径的增加平均提高了约263%、295%和29.71%,牵引效率最大值均值为0.23,对应的滑转率为26.86%。基于传统沉陷模型和轮壤接触应力分布线性化公式,结合车轮土槽试验结果,建立了适合滑转条件的沉陷模型,模型计算值与试验值残差低于3.6 mm,平均相对误差小于6.4%,结果表明该模型能准确预测轻载荷条件下车轮沉陷。该研究为轻型车辆研制、轻载荷条件下车轮牵引通过性评估提供了参考。 展开更多
关键词 车辆 模型 车轮 轻载荷 牵引通过性 沉陷 模拟月壤
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基于SAEJ1939协议的汽车驱动力控制CAN总线 被引量：13
5
作者 吴坚 李亚彬 +3 位作者 李静 李幼德 于洪洋 宋丽敏 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期855-858,共4页
基于SAE的J1939协议研究开发了包括发动机ECU、牵引力控制系统ECU、自动变速器ECU和电子油门ECU在内的汽车驱动力控制系统CAN总线。使用Vector公司的CANoe研究开发了数据库文件、节点行为的CAPL文件和控制面板。进行了总线的通讯性能研... 基于SAE的J1939协议研究开发了包括发动机ECU、牵引力控制系统ECU、自动变速器ECU和电子油门ECU在内的汽车驱动力控制系统CAN总线。使用Vector公司的CANoe研究开发了数据库文件、节点行为的CAPL文件和控制面板。进行了总线的通讯性能研究和负载率分析。完成了以电子油门ECU为真实节点的半实物仿真。结果表明:开发的CAN总线可以完成多ECU间通讯功能并满足总线实时性要求。 展开更多
关键词 车辆工程 J1939协议 CAN总线 驱动力控制 电子控制单元
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软土条件下履带-地面相互作用分析 被引量：22
6
作者 李军 李强 +2 位作者 周靖凯 张宇 谢朝阳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1423-1429,共7页
在履带行走机构的作用下,土壤压实通常会伴随着横向扰动并产生位移,所以履带与土壤相互作用时的影响区域是三维的,为了更加全面地剖析履带-地面相互作用,预测牵引力,应该从三维的角度分析履带-地面相互作用。首先应用Mckyes-Ali三维模... 在履带行走机构的作用下,土壤压实通常会伴随着横向扰动并产生位移,所以履带与土壤相互作用时的影响区域是三维的,为了更加全面地剖析履带-地面相互作用,预测牵引力,应该从三维的角度分析履带-地面相互作用。首先应用Mckyes-Ali三维模型对挡板与土壤之间的相互作用进行分析,并讨论了挡板-地面相互作用与履带-地面相互作用的相似性。将三维模型应用到履带-地面作用分析中,引用相关试验数据,以挂钩牵引力为评价标准,验证了三维模型的实效性——与贝克模型进行对比,由三维模型得到的预测值更加接近实测值。三维模型的研究为履带-地面力学的进一步研究提供了借鉴,为从三维空间分析履带与地面之间的相互作用提供了理论基础和依据。 展开更多
关键词 基础力学 履带-地面相互作用 三维模型 挂钩牵引力 软土
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轻载荷条件下的筛网轮沉陷 被引量：10
7
作者 李建桥 黄晗 +2 位作者 党兆龙 邹猛 王洋 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期167-173,共7页
针对月面低重力环境,采用轮上载荷为20~60 N的轻载荷条件,以车轮轮上载荷和速度为试验因素,车轮沉陷为试验指标设计正交试验方案,在模拟月壤3种不同状态下进行筛网轮土槽试验,采集车轮实际沉陷值,并利用激光轮辙形貌测量装置扫描轮辙,... 针对月面低重力环境,采用轮上载荷为20~60 N的轻载荷条件,以车轮轮上载荷和速度为试验因素,车轮沉陷为试验指标设计正交试验方案,在模拟月壤3种不同状态下进行筛网轮土槽试验,采集车轮实际沉陷值,并利用激光轮辙形貌测量装置扫描轮辙,采集表观沉陷值。通过回归分析,拟合得到模拟月壤不同状态下筛网轮沉陷关于轮上载荷和速度的二元线性回归方程,方程拟合较好,置信度均为0.99,且相关系数均在0.9以上。对比车轮实际测量沉陷值和回归方程计算沉陷值,二者相对误差范围为0.34%~8.24%。轮辙的表观沉陷与相应的实际沉陷变化趋势一致,且二者沉陷差值随轮上载荷增加呈现线性增加规律,本文结果可为通过轮辙表观沉陷预测车轮实际沉陷提供依据。 展开更多
关键词 航天器结构与设计 轻载荷 筛网轮 车轮沉陷 表观沉陷 模拟月壤
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月球车驱动轮在不同介质上的牵引性能 被引量：8
8
作者 邹猛 李建桥 +2 位作者 张金换 刘国敏 李因武 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期25-29,共5页
在月壤-车轮土槽测试系统上对月球车驱动轮在不同介质条件下的牵引性能进行了试验研究。试验结果表明:当滑转率在0～80%时,挂钩牵引力和效率系数呈现增加趋势,压实2次和4次的模拟月壤分别比自然状态时最大挂钩牵引力提高了38.9%和66.7%... 在月壤-车轮土槽测试系统上对月球车驱动轮在不同介质条件下的牵引性能进行了试验研究。试验结果表明:当滑转率在0～80%时,挂钩牵引力和效率系数呈现增加趋势,压实2次和4次的模拟月壤分别比自然状态时最大挂钩牵引力提高了38.9%和66.7%,最大效率系数提高了69.9%和171.6%。水泥路面的牵引性能要高于模拟月壤上的牵引性能,且当滑转率为20%时,驱动轮在水泥路面上的挂钩牵引力为其在模拟月壤上的8.2倍。驱动轮在模拟月壤和石英砂上的牵引性能相似,前者略好于后者,当滑转率为10%时,挂钩牵引力分别为36.8N和33.1N。 展开更多
关键词 车辆工程 牵引性能 月面力学 土槽试验 模拟月壤
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车辆转向工况下的路面附着系数估计算法 被引量：12
9
作者 陈无畏 刘翔宇 +1 位作者 黄鹤 杨军 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期521-526,共6页
提出了一种在转向工况下根据车轮侧偏特性估计路面附着系数的算法。首先在M atlab/S imu link中建立了七自由度整车模型,分析了车轮的侧偏特性;然后设计了扩展卡尔曼滤波器,以根据车辆的纵、侧向加速度,估算车辆的纵、侧向速度,并据此... 提出了一种在转向工况下根据车轮侧偏特性估计路面附着系数的算法。首先在M atlab/S imu link中建立了七自由度整车模型,分析了车轮的侧偏特性;然后设计了扩展卡尔曼滤波器,以根据车辆的纵、侧向加速度,估算车辆的纵、侧向速度,并据此计算出车轮的侧偏角;最后,采用反向传播神经网络算法,根据前轮侧偏角和横摆角速度及其增益,估计路面附着系数。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 车轮侧偏角 路面附着系数 扩展卡尔曼滤波器 神经网络
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四桥独立悬架车辆越障性能计算研究 被引量：12
10
作者 魏道高 王霄锋 +1 位作者 金达锋 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期816-818,822,共4页
通过建立四桥独立悬架车辆越障高度动力学模型,分析影响8×8全独立悬架车辆越障性能的主要参数。进行了实例计算与试验研究,模型计算值与试验值相一致。表明该模型能预测车辆越障高度,具有工程应用价值,且获得影响其性能的主要参数。
关键词 独立悬架 车辆 越障性能 越障高度
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车辆对路面作用随机动载荷的试验 被引量：13
11
作者 刘大维 陈静 +1 位作者 霍炜 陈秉聪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期12-14,19,共4页
通过试验对不同载荷和行驶速度的车辆作用于路面的随机动载进行了研究,探讨了车辆空载、满载和超载时产生的随机动载与行驶速度的关系。试验结果表明,空载时动载荷随着行驶速度的增加增幅较大,特别是在车辆高速行驶情况下动载荷明显增大... 通过试验对不同载荷和行驶速度的车辆作用于路面的随机动载进行了研究,探讨了车辆空载、满载和超载时产生的随机动载与行驶速度的关系。试验结果表明,空载时动载荷随着行驶速度的增加增幅较大,特别是在车辆高速行驶情况下动载荷明显增大;满载和超载时动载荷随着行驶速度的增加增幅较平缓;在一定的行驶速度下,随着静载增加,动载荷也明显增大,而且超载量越大,动载荷增加越大。 展开更多
关键词 车辆 超载 动载荷
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滩涂车辆的性能分析 被引量：6
12
作者 魏道高 周孔亢 +1 位作者 区颖刚 洪添胜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期31-34,共4页
试制了一种适合在沿海滩涂中行走的滩涂车辆 ,对这种车辆的设计原理和工作过程进行了分析。通过建立滩涂车数学模型和进行模拟计算 ,预测得出滩涂车样车的通过性能较好。同时为了证明样车能够在水中行走 。
关键词 滩涂车辆 性能分析 地面通过性 模拟计算 水中行走
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车辆行驶工况下的沙漠沙本构特性模型的建立 被引量：5
13
作者 赵旗 徐颖 +1 位作者 李杰 郭骁 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期42-45,共4页
提出了确定车辆行驶工况下地面线性弹性本构特性的试验 数值混合法,并用于确定塔克拉玛干沙漠沙的线性弹性本构特性参数。采用土壤动态三轴仪对塔克拉玛干沙漠沙的本构特性进行了研究,建立了沙的非线性弹性本构特性模型和弹塑性本构特... 提出了确定车辆行驶工况下地面线性弹性本构特性的试验 数值混合法,并用于确定塔克拉玛干沙漠沙的线性弹性本构特性参数。采用土壤动态三轴仪对塔克拉玛干沙漠沙的本构特性进行了研究,建立了沙的非线性弹性本构特性模型和弹塑性本构特性模型。所得结果可为研制沙地通过性良好的运输车辆———沙漠车辆、开发沙漠资源及穿越沙漠的军用车辆提供参考。 展开更多
关键词 车辆行驶性 塔克拉玛干沙漠沙 地面本构特性 试验-数值混合法 弹性本构特性模型
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田间有效软路面谱的统计分析 被引量：9
14
作者 郑联珠 程悦荪 +2 位作者 梅雷军 张志伟 殷继红 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第4期20-27,共8页
本文利用专门研制的软路面不平度测定仪,测量了几种田间软地面的路面谱(原始地表路面谱、车辙谱和有效路面谱),根据试验数据统计出考虑了土壤和轮胎特性影响的有效软路面谱计算表达式。经试验验证,该公式的计算值和实测值吻合较好。
关键词 路面谱 道路 土壤 轮胎特性
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基于功能原理和模糊控制的路面附着系数估计 被引量：6
15
作者 林柏忠 李振洋 +1 位作者 何磊 宗长富 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期131-136,共6页
为从根本上解决轮胎参数变化影响估计精度的问题,文中不引入轮胎模型,提出了一种基于功能原理和模糊控制的路面附着系数估计算法.首先利用功能原理推算当前车辆状态下的利用附着系数,再通过模糊推理的方法由当前状态下的利用附着系数和... 为从根本上解决轮胎参数变化影响估计精度的问题,文中不引入轮胎模型,提出了一种基于功能原理和模糊控制的路面附着系数估计算法.首先利用功能原理推算当前车辆状态下的利用附着系数,再通过模糊推理的方法由当前状态下的利用附着系数和滑移率推算当前行驶路面的峰值附着系数,然后利用Matalb软件建立车辆的三自由度模型,对估计算法进行了仿真分析.结果表明,文中算法能有效地估计路面附着系数,具有良好的实时性和准确性. 展开更多
关键词 功能原理 模糊逻辑 路面附着系数 估计算法
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汽车路面激励的时域建模与仿真 被引量：50
16
作者 卢凡 陈思忠 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期549-553,共5页
在考虑左右轮迹相干性的基础上,采用滤波白噪声法建立了四轮汽车的路面激励时域模型。在不同路面和汽车参数的工况下进行了仿真,生成了汽车路面激励时域信号。仿真结果表明,该方法建立的路面激励时域模型的功率谱密度和左右轮迹相干函... 在考虑左右轮迹相干性的基础上,采用滤波白噪声法建立了四轮汽车的路面激励时域模型。在不同路面和汽车参数的工况下进行了仿真,生成了汽车路面激励时域信号。仿真结果表明,该方法建立的路面激励时域模型的功率谱密度和左右轮迹相干函数与参考模型基本一致。与其它方法相比,该模型可行有效、通用性好、易于计算。 展开更多
关键词 路面激励 时域模型 滤波白噪声 相干性
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刚性车轮月面牵引通过性的模型试验 被引量：7
17
作者 弓永涛 高峰 +1 位作者 李雯 孙鹏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期649-652,共4页
以重塑模拟月壤为介质,利用深空探测车车轮牵引特性实验台,研究了月面巡视探测器的刚性轮齿车轮与模拟月壤的交互作用,分析了车轮转速、轮上载荷等试验因素对车轮牵引通过性的影响.研究结果表明,当车轮转速较低时,挂钩牵引力随滑转率的... 以重塑模拟月壤为介质,利用深空探测车车轮牵引特性实验台,研究了月面巡视探测器的刚性轮齿车轮与模拟月壤的交互作用,分析了车轮转速、轮上载荷等试验因素对车轮牵引通过性的影响.研究结果表明,当车轮转速较低时,挂钩牵引力随滑转率的增加而不断提高;当车轮转速较高时,存在着临界滑转率点.轮上载荷的增加有利于提高车轮的挂钩牵引力,但对挂钩牵引力系数的影响较小. 展开更多
关键词 月面巡视探测器 模拟月壤 轮土交互作用 牵引通过性
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车辆侧翻预警研究现状与关键技术 被引量：21
18
作者 张不扬 宗长富 王德平 《汽车技术》 北大核心 2010年第8期27-31,共5页
阐述了目前国内、外在车辆侧翻预警领域开展研究的现状。简述了侧翻预警系统的工作原理,介绍了车辆侧翻预警系统在侧翻算法门限值选取上采用的两种方式:基于静态门限值的控制方法和基于动态稳定门限值的控制方法。指出侧翻预警算法和车... 阐述了目前国内、外在车辆侧翻预警领域开展研究的现状。简述了侧翻预警系统的工作原理,介绍了车辆侧翻预警系统在侧翻算法门限值选取上采用的两种方式:基于静态门限值的控制方法和基于动态稳定门限值的控制方法。指出侧翻预警算法和车辆行驶状态的获取是开发实用侧翻预警系统的关键技术,并展望了未来汽车侧翻预警系统的发展方向。 展开更多
关键词 汽车 侧翻预警系统 关键技术
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基于状态特征因子的路面识别方法研究 被引量：18
19
作者 王博 孙仁云 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期506-510,522,共6页
在3种经典轮胎-路面数学模型的基础上,引入了一种"路面状态特征因子"的概念(它代表最佳滑移率前附着系数-滑移率曲线段下面的封闭面积),给出了7种典型路面的特征因子阈值及其区间,据此识别汽车当前行驶路面状态。基于8自由度... 在3种经典轮胎-路面数学模型的基础上,引入了一种"路面状态特征因子"的概念(它代表最佳滑移率前附着系数-滑移率曲线段下面的封闭面积),给出了7种典型路面的特征因子阈值及其区间,据此识别汽车当前行驶路面状态。基于8自由度汽车动力学模型,分别在单一路面和对接路面上进行制动模拟试验。结果表明该方法能较准确快速地识别路面状态。最后在自制的汽车防抱制动装置试验台上进行的制动试验进一步验证了方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 汽车 路面识别 特征因子 轮胎模型 试验
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四驱全地形车可变直径轮软土牵引特性分析 被引量：4
20
作者 陈新波 高峰 +1 位作者 徐国艳 药晓江 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1527-1531,共5页
为解决常规地面车辆及传统车轮在沙地、滩涂等松软地域行驶或作业时存在通过性差、效率低、能耗大甚至无法行驶的问题,自主创新设计出四驱可变直径轮轻型全地形探测车,车轮具有可张开成为弹性步行轮和合拢成为刚性圆车轮2种工作轮态.基... 为解决常规地面车辆及传统车轮在沙地、滩涂等松软地域行驶或作业时存在通过性差、效率低、能耗大甚至无法行驶的问题,自主创新设计出四驱可变直径轮轻型全地形探测车,车轮具有可张开成为弹性步行轮和合拢成为刚性圆车轮2种工作轮态.基于贝克模型的经典地面力学理论,分别建立了可变直径轮张开轮及合拢轮态时与3种典型松软沙土交互作用关系的力学简化模型,计算并对比分析了可变直径轮两种工作轮态的挂钩牵引力和驱动力矩、牵引效率等随滑转率的变化关系及车轮接近角与沉陷量关系.结果表明车轮的挂钩牵引力、驱动力矩和牵引效率等均受到车轮滑转率及软土特性参数的制约,在松软路面上可变直径轮张开步行轮比合拢圆轮能产生更大的挂钩牵引力、驱动力矩、牵引效率和更小的沉陷量,更有利于提高车轮的软土牵引通过性.分析结果可作为后续实验研究对比的参考. 展开更多
关键词 非常规行走机构 可变直径轮 松软路面 轮土作用 牵引特性
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