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气压ABS架构下的商用车线控制动方案设计与试验
1
作者 黄万义 冯小明 +5 位作者 李浩欣 曾锦彬 龙志能 彭嘉煌 刘余清 罗茂林 《机械科学与技术》 北大核心 2026年第1期66-74,共9页
基于商用车的ABS(Antilock brake system)架构,提出了一种结构简单、高性价比的商用车线控制动实现方案。根据现有的商用车ABS系统,设计了一种可实现压力精确闭环控制的IAEB(Intellgent electronic brake systems)电磁继动阀,并基于该... 基于商用车的ABS(Antilock brake system)架构,提出了一种结构简单、高性价比的商用车线控制动实现方案。根据现有的商用车ABS系统,设计了一种可实现压力精确闭环控制的IAEB(Intellgent electronic brake systems)电磁继动阀,并基于该阀设计出一种线控制动系统。同时将该线控制动方案铺设在实际车辆中进行试验,通过测试试验车辆的减速度控制精度与制动响应时间进行分析线控制动系统的制动性能。实车测试表明该线控制动系统与现有EBS(Electronic brake systems)电子制动系统的线控制动效果相同,但结构更为简单。而且可以直接在现有的系统上进行互换升级,极大地降低整车厂推广线控制动系统的成本,利于在商用车领域快速实现智能驾驶。 展开更多
关键词 商用车 ABS系统 线控制动系统 制动性能
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轮毂电动机驱动车辆并联式复合制动策略 被引量：2
2
作者 付翔 肖帅 徐超 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2025年第1期9-17,共9页
基于并联式轮毂电动机驱动实车构型,分析影响制动能量回收效率的主要因素,采用联邦卡尔曼滤波纵向车速估计算法,提出了三层式复合制动控制策略.该策略中的制动决策层根据踏板输入信号和行驶状态来识别制动工况,并进入相应的制动模式.制... 基于并联式轮毂电动机驱动实车构型,分析影响制动能量回收效率的主要因素,采用联邦卡尔曼滤波纵向车速估计算法,提出了三层式复合制动控制策略.该策略中的制动决策层根据踏板输入信号和行驶状态来识别制动工况,并进入相应的制动模式.制动控制层根据制动决策层的指令,在常规制动工况下通过粒子群优化(PSO)算法优化前、后轮电制动力矩分配,实现电池有效回收效率最大化;紧急制动工况下,通过模糊自整定PID算法实现车辆在不同附着路面上各轮滑移率的安全有效控制,优化了制动防抱死控制的鲁棒性,提高制动安全性.制动执行层响应制动控制层的指令,设计了电制动补偿机制,以迅速补偿调节各轮轮缸的压力误差,提高车辆制动稳定性.最后实车验证了该复合控制策略的有效性. 展开更多
关键词 轮毂电动机驱动车辆 并联式复合制动 粒子群优化 制动能量回收 模糊自整定PID
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一种自动驾驶汽车四轮转向过程稳定控制方法 被引量：2
3
作者 黄志杰 韦相福 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期60-65,71,共7页
在高速行驶或紧急避障时,四轮转向(4WS)车辆相较于前轮转向(FWS)车辆具有更高的灵活性,其后轮转向在提高车辆操稳性的同时转向阻力矩也发生变化,使得原电动助力转向系统助力策略与四轮转向车辆横摆角速度和质心侧偏角的控制权重不匹配,... 在高速行驶或紧急避障时,四轮转向(4WS)车辆相较于前轮转向(FWS)车辆具有更高的灵活性,其后轮转向在提高车辆操稳性的同时转向阻力矩也发生变化,使得原电动助力转向系统助力策略与四轮转向车辆横摆角速度和质心侧偏角的控制权重不匹配,发生侧滑或失稳现象。提出一种自动驾驶汽车四轮转向稳定控制方法。以车辆附着系数作为约束条件建立汽车四轮转向的控制目标函数。在此基础上通过角速度反馈技术,结合β-Method理论分配自动驾驶汽车的横摆角速度和质心侧偏角的控制权重。结合权重与目标函数,并通过零质心侧偏角控制和动态轮胎侧偏角边界控制,进一步提升汽车四轮转向控制的稳定性,实现自动驾驶汽车四轮转向稳定控制。实验结果表明:所提方法可将前轮转向角、横摆角速度和车身侧偏角控制在期望值附近,并将后轮转角与质心侧偏角控制在0附近,具有较高的控制精度。 展开更多
关键词 角速度反馈 四轮转向控制 综合反馈控制器 零质心侧偏角控制 稳定控制
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军用双挂汽车列车的气压制动系统建模与仿真
4
作者 孙楠 张文明 杨珏 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期175-187,共13页
针对军用双挂汽车列车气压鼓式制动系统缺乏完善建模方法的问题,提出一种综合考虑气压响应延迟、制动衰减及防抱死制动系统动态参与的建模方法。在分析系统结构与工作原理的基础上,构建了气压制动系统模型,并与车辆动力学模型进行联合... 针对军用双挂汽车列车气压鼓式制动系统缺乏完善建模方法的问题,提出一种综合考虑气压响应延迟、制动衰减及防抱死制动系统动态参与的建模方法。在分析系统结构与工作原理的基础上,构建了气压制动系统模型,并与车辆动力学模型进行联合仿真。通过相同条件下的实车制动实验验证了模型的准确性,并进一步仿真分析了不同路面附着条件对制动性能的影响。研究结果表明:仿真输出的气室压力、车速、制动距离和制动时间与实验数据高度一致,制动距离和时间的预测误差分别小于3.9%和2.4%;仿真结果揭示了路面附着条件对制动性能的显著影响,低附着系数显著增加制动距离和时间;所提建模方法有效解决了传统建模的复杂性与准确性问题,能较好地预测军用双挂汽车列车在多种工况下的制动性能,为制动系统设计与优化提供了重要参考。 展开更多
关键词 车辆工程 双挂汽车列车 气压制动系统 鼓式制动器 制动延迟 制动衰减 联合仿真
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某新能源商用车关门声品质优化研究及应用
5
作者 谢甦 黄超勇 +3 位作者 龚晖 吴训 张东力 樊江 《汽车实用技术》 2025年第8期67-71,共5页
文章聚焦于新能源商用车开发阶段的关门声品质优化。采用理论分析与实验研究相结合的方法,首先深入剖析关门声产生机理,探究车门与车身碰撞引发振动及声波传播的复杂过程,明确各部件及车内空腔对声音特性的影响机制;接着运用主观评价与... 文章聚焦于新能源商用车开发阶段的关门声品质优化。采用理论分析与实验研究相结合的方法,首先深入剖析关门声产生机理,探究车门与车身碰撞引发振动及声波传播的复杂过程,明确各部件及车内空腔对声音特性的影响机制;接着运用主观评价与客观评价相融合的方式评估关门声,主观评价借助专业及普通人员听觉感受打分,客观评价依靠测量声压级、频谱等物理参数;最后通过增加车门钣金阻尼垫、车门锁缓冲块硬度变软、车门密封条变更为双泡管结构等手段,显著改善关门声品质。该研究成果为新能源商用车新车型开发提供了极具价值的指导,有助于推动行业在车辆声学品质方面的进步,提升产品市场竞争力与用户满意度。 展开更多
关键词 新能源商用车 关门声品质 评价指标
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四轮轮毂驱动轻型商用车再生制动策略研究 被引量：1
6
作者 彭倩 徐笑 赵博 《河南科技学院学报(自然科学版)》 2025年第1期79-90,共12页
目的传统制动力分配方式会影响电动汽车制动稳定性、可靠性和能量回收特性,难以满足轮毂驱动车辆的制动需求.针对轮毂驱动复合制动力矩分配协调的问题,面向纯电动轮毂驱动轻型商用车,提出一种基于模型预测控制(model predict control,M... 目的传统制动力分配方式会影响电动汽车制动稳定性、可靠性和能量回收特性,难以满足轮毂驱动车辆的制动需求.针对轮毂驱动复合制动力矩分配协调的问题,面向纯电动轮毂驱动轻型商用车,提出一种基于模型预测控制(model predict control,MPC)理论的复合制动系统制动力矩分配的控制策略.方法在保证车辆稳定性和安全性的前提下,以提高能量回收率为目标,开展液压制动力矩和再生制动力矩分配方法的设计优化,选取车速跟踪误差和能量回收率作为评价指标,在典型循环工况道路工况下对该策略进行了仿真验证.结果该策略具有良好的车速跟踪效果,在中国商用车辆行驶工况(CHTC-B)下,该策略的能量平均回收率可达22.91%;在美国城市循环工况(UDDS)下,该策略的能量平均回收率可达26.70%.结论基于MPC的控制策略可以在保证安全的前提下,提高能量回收效率,节能减排. 展开更多
关键词 轮毂电机 再生制动 模型预测控制 滑移率 能量回收率
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基于制动意图识别的后驱电动客车复合制动控制策略研究 被引量：1
7
作者 苏亮 石金明 韩勇 《汽车工程学报》 2025年第2期224-234,共11页
为延长电动客车续驶里程,提出一种基于意图识别的后驱电动客车制动力分配控制策略。采集分析了400组实车制动数据,通过制动踏板开度及开度变化率来计算整车前、后轴制动力。考虑蓄电池约束及后轴电机再生制动约束,制定制动控制策略,并通... 为延长电动客车续驶里程,提出一种基于意图识别的后驱电动客车制动力分配控制策略。采集分析了400组实车制动数据,通过制动踏板开度及开度变化率来计算整车前、后轴制动力。考虑蓄电池约束及后轴电机再生制动约束,制定制动控制策略,并通过Simulink和TruckSim联合仿真验证控制策略的有效性。结果表明,基于意图识别的复合制动控制策略对驾驶员制动意图识别准确率达95.7%。在中国典型城市循环工况下,与无能量回收控制策略相比,带有模糊神经网络回收控制策略、模糊控制回收策略及传统回收控制策略终值荷电状态分别提高了2.69%、2.09%和1.83%。 展开更多
关键词 制动意图识别 模糊神经网络 后驱客车 EMB 能量回收
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分布式驱动电动汽车复合制动控制研究 被引量：1
8
作者 吴迪 赵飞 《汽车实用技术》 2025年第5期27-34,共8页
针对分布式驱动电动汽车四轮电机制动力矩和摩擦制动力矩可独立控制的特点,提出一种综合考虑横摆稳定性与制动能量回收的复合制动控制策略。该策略采用分层控制结构,上层控制器包括基于比例-积分-微分(PID)控制的纵向速度跟踪控制器和... 针对分布式驱动电动汽车四轮电机制动力矩和摩擦制动力矩可独立控制的特点,提出一种综合考虑横摆稳定性与制动能量回收的复合制动控制策略。该策略采用分层控制结构,上层控制器包括基于比例-积分-微分(PID)控制的纵向速度跟踪控制器和基于模型预测控制的横摆力矩控制器。下层控制以轮胎利用率为优化目标,通过二次规划方法完成四轮制动力矩分配,以制动强度、电池荷电状态(SOC)值、车速为影响因子求解电机制动力占比系数,从而获得电机制动力矩以及摩擦制动力矩。最后,基于MATLAB/Simulink和CarSim搭建联合仿真模型,在转弯制动工况下进行仿真试验,仿真结果表明,提出的控制策略能够保证车辆制动稳定性的同时提高制动能量回收效果。 展开更多
关键词 分布式驱动 制动能量回收 横摆稳定性 分层控制
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基于电子机械制动系统的夹紧力估计与控制策略
9
作者 董作民 刘丰祎 +2 位作者 李金志 王志坚 刘兆勇 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第5期802-811,共10页
为满足自动驾驶车辆对制动系统高精度和快速响应的需求,该文提出一种电子机械制动系统的夹紧力估计与控制策略。采用双7次多项式实现夹紧力的包络线估计,通过拟合夹紧和释放过程中的多项式曲线,引入一阶惯性环节来描述不同释放点处的迟... 为满足自动驾驶车辆对制动系统高精度和快速响应的需求,该文提出一种电子机械制动系统的夹紧力估计与控制策略。采用双7次多项式实现夹紧力的包络线估计,通过拟合夹紧和释放过程中的多项式曲线,引入一阶惯性环节来描述不同释放点处的迟滞特性,并且设计了前馈双环比例-积分-微分(PID)的夹紧力控制方法,以实现夹紧力的高精度和快速响应。结果表明:夹紧力估计的最大误差在528.17 N,估计误差<4.40%;在4种典型信号下控制误差在270 N,误差<2.25%。因此,该估计和控制策略在复杂工况下具有良好的估计精度和控制精度,快速的响应速度也提升了电子机械制动系统的可靠性。 展开更多
关键词 电子机械制动 夹紧力估计 前馈双环比例-积分-微分(PID)控制 惯性环节
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车内噪声传递路径分析方法探讨 被引量：62
10
作者 郭荣 万钢 +1 位作者 赵艳男 周江彬 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 2007年第3期199-203,共5页
为了指导汽车NVH工程师更好地进行故障诊断和声学设计,介绍了传递路径分析(TPA)方法的基本原理,详细分析传递函数和激励力的测量方法,并以某型汽车发动机振动噪声向车内传递为例,介绍TPA方法的应用。试验结果表明,应用TPA方法可有效、... 为了指导汽车NVH工程师更好地进行故障诊断和声学设计,介绍了传递路径分析(TPA)方法的基本原理,详细分析传递函数和激励力的测量方法,并以某型汽车发动机振动噪声向车内传递为例,介绍TPA方法的应用。试验结果表明,应用TPA方法可有效、方便地进行噪声源识别和贡献分析。 展开更多
关键词 车内噪声 传递路径分析 传递函数 激励力 贡献分析
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车辆转弯制动防抱死系统仿真 被引量：24
11
作者 张代胜 顾勤林 +2 位作者 陈朝阳 尹安东 赵虎 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期16-20,共5页
充分考虑车辆转弯制动时车轮法向载荷以及回正力矩的影响,建立了汽车弯道行驶的8自由度整车模型。用该模型对车辆转弯制动时的车速与轮速的变化、车轮滑移率的变化进行了计算机仿真。仿真结果与试验结果较为吻合,表明该模型是正确的。
关键词 车辆 防抱死制动系统 仿真 弯道
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基于制动稳定性要求的电动汽车制动力分配 被引量：22
12
作者 龚贤武 张丽君 +1 位作者 马建 汪贵平 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期103-108,共6页
为进一步提高电动汽车的能量利用效率以改善其续驶里程,提出一种基于制动稳定性要求的电动汽车最优化能量回收制动力分配策略。通过对制动稳定性要求和ECE R13制动法规的分析,从理论上确定了纯电动汽车安全制动力的分配范围。考虑电机... 为进一步提高电动汽车的能量利用效率以改善其续驶里程,提出一种基于制动稳定性要求的电动汽车最优化能量回收制动力分配策略。通过对制动稳定性要求和ECE R13制动法规的分析,从理论上确定了纯电动汽车安全制动力的分配范围。考虑电机及蓄电池对能量回收的制约,在确定的安全制动范围内,分析了以最大限度回收制动能量为目标的制动力分配流程。将开发的制动控制策略嵌入ADVISOR 2002中,分别在城市道路工况和高速路工况下进行仿真。仿真结果表明:对比ADVISOR中缺省的制动力分配策略,提出的制动力分配策略在保证制动稳定性的要求下,回收能量和能量利用效率都有提高,城市道路工况能量回收提高幅度达163.4%。 展开更多
关键词 汽车工程 电动汽车 制动稳定性 制动力分配 最优化能量回收
原文传递
部分滑水对路面附着系数的影响 被引量：59
13
作者 季天剑 黄晓明 刘清泉 《交通运输工程学报》 EI CSCD 2003年第4期10-12,共3页
根据能量守恒原理,利用作用在轮胎上的动水压力计算式,通过有限元计算,分析了由于部分滑水而导致的附着系数的降低状况,得到了附着系数与水膜厚度、行车速度的关系式。计算结果表明,如果水膜覆盖在路面上,那么汽车行驶时不可避免地要产... 根据能量守恒原理,利用作用在轮胎上的动水压力计算式,通过有限元计算,分析了由于部分滑水而导致的附着系数的降低状况,得到了附着系数与水膜厚度、行车速度的关系式。计算结果表明,如果水膜覆盖在路面上,那么汽车行驶时不可避免地要产生部分滑水现象,轮胎与路面间的附着系数和干燥状态相比,要下降很多。汽车在低速行驶时,水膜厚度对附着系数的影响较大;而在高速行驶时,则速度的影响较大。 展开更多
关键词 道路工程 部分滑水 有限元 动水压力 轮胎
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基于前向建模的ISG型CVT混合动力系统再生制动仿真研究 被引量：26
14
作者 秦大同 邓涛 +1 位作者 杨阳 林志煌 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期618-624,共7页
基于对CVT混合动力汽车制动力分配的分析,综合考虑发动机反拖制动、CVT速比及夹紧力控制、电池快速充电特性与电机高效发电特性对再生制动性能的影响,制订了相应的再生制动控制策略。根据前向建模思想,利用数值建模与理论建模的方法,建... 基于对CVT混合动力汽车制动力分配的分析,综合考虑发动机反拖制动、CVT速比及夹紧力控制、电池快速充电特性与电机高效发电特性对再生制动性能的影响,制订了相应的再生制动控制策略。根据前向建模思想,利用数值建模与理论建模的方法,建立了CVT混合动力汽车再生制动系统综合模型,进行了EUDC等四种典型循环工况下的再生制动性能仿真,在保证安全制动的条件下,实现了较高比率的制动能量回收,仿真结果证明了所提出的再生制动控制策略和系统模型的正确性与适用性。 展开更多
关键词 CVT混合动力汽车 再生制动系统 制动力分配 前向仿真
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基于制动驾驶意图辨识的纯电动客车复合制动控制策略 被引量：27
15
作者 赵轩 马建 汪贵平 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期64-75,共12页
为了研究纯电动客车复合制动系统制动力分配比例,提出了基于制动驾驶意图辨识的复合制动控制策略。基于隐形马尔科夫理论建立了双层制动驾驶意图辨识模型,运用道路试验数据对模型进行辨识验证。基于辨识出的驾驶意图和车速,以前后轮制... 为了研究纯电动客车复合制动系统制动力分配比例,提出了基于制动驾驶意图辨识的复合制动控制策略。基于隐形马尔科夫理论建立了双层制动驾驶意图辨识模型,运用道路试验数据对模型进行辨识验证。基于辨识出的驾驶意图和车速,以前后轮制动力分配比例、ECE法规、电机特性、滑移率、蓄电池特性、超级电容特性与传动系统特性为约束条件,制定了复合制动系统制动力分配策略,在9种工况下,应用Simulink对复合制动系统进行建模仿真。仿真结果表明:应用基于制动驾驶意图的纯电动客车复合制动控制策略后,在各种工况下,摩擦制动系统和电机再生制动系统能够协调稳定地工作,在保证制动安全性的前提下最大限度地回收了制动能量。低车速轻微制动时能量回收效率最高,可达到43.84%。高车速紧急制动时能量回收效率最低,仅为0.89%。 展开更多
关键词 汽车工程 纯电动客车 制动驾驶意图 马尔科夫模型 复合制动 控制策略
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非平稳路面激励下车辆振动动力学建模与仿真 被引量：11
16
作者 胡启国 钱凯 +2 位作者 李力克 岳光杰 司红建 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2012年第6期49-53,共5页
为研究非平稳路面激励下车辆振动特性,建立了非平稳路面时域模型及1/2车身的五自由度汽车振动模型.运用Margenau-Hill时频分析方法,对非平稳路面汽车前后轮激励进行时频特性分析,结果表明非平稳路面激励具有低频波动特性.最后以第二类... 为研究非平稳路面激励下车辆振动特性,建立了非平稳路面时域模型及1/2车身的五自由度汽车振动模型.运用Margenau-Hill时频分析方法,对非平稳路面汽车前后轮激励进行时频特性分析,结果表明非平稳路面激励具有低频波动特性.最后以第二类拉格朗日法为理论基础,建立振动动力学方程,并借助MATLAB/simulink建立振动仿真模型,得出在非平稳路面激励下,分别适当减小汽车座椅悬架与后悬架刚度以及提高汽车座椅悬架与后悬架阻尼,可以提高驾驶员的乘坐舒适性. 展开更多
关键词 非平稳路面激励 Margenau-Hill时频分析 第二类拉格朗日法 MATLAB SIMULINK
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轿车轮胎动力滑水分析 被引量：37
17
作者 季天剑 高玉峰 陈荣生 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期57-60,共4页
基于弹性流体动力润滑理论,将轮胎、路表水膜和路面作为一个弹性流体动力润滑系统,研究了轮胎的动力滑水问题。在轮胎上建立坐标系,则轮胎是静止的而水膜是运动的,推导了控制动力滑水的Reynolds方程、水膜厚度方程和变形方程,采用复合... 基于弹性流体动力润滑理论,将轮胎、路表水膜和路面作为一个弹性流体动力润滑系统,研究了轮胎的动力滑水问题。在轮胎上建立坐标系,则轮胎是静止的而水膜是运动的,推导了控制动力滑水的Reynolds方程、水膜厚度方程和变形方程,采用复合直接迭代求解方法,并编制了计算程序,分析了轿车轮胎在沥青路面上行驶的动力滑水。分析结果表明:随着行驶速度的增大,能够引起动力滑水的路表水膜厚度不断减小,当行驶速度为120km.h-1时,路表水膜厚度为2mm就会发生动力滑水。 展开更多
关键词 汽车工程 轮胎 动力滑水 弹性流体动力润滑
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汽车制动防抱系统参考车速确定方法 被引量：16
18
作者 齐志权 刘昭度 +1 位作者 马岳峰 崔海峰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期8-11,共4页
分析了汽车制动防抱系统控制中多种参考车速的确定算法,提出了参考车速的自适应斜率算法,给出了其构建方法。进行了大量的试验验证,结果表明该算法大大提高了参考车速确定的准确度及其自适应性,改善了ABS控制效果。
关键词 车辆 制动防抱系统 参考车速 算法
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制动力矩波动台架试验研究 被引量：15
19
作者 尹东晓 张立军 +1 位作者 宁国宝 余卓平 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 2005年第2期117-121,155,共6页
为了深入研究制动抖动的发生机理,在整车道路试验的基础上,针对某轿车的制动抖动现象进行了台架试验研究,详细考察制动抖动的根源——制动力矩波动的特征及其影响因素。试验研究表明,制动过程中制动力矩均值及其波动值逐渐增大。制动盘... 为了深入研究制动抖动的发生机理,在整车道路试验的基础上,针对某轿车的制动抖动现象进行了台架试验研究,详细考察制动抖动的根源——制动力矩波动的特征及其影响因素。试验研究表明,制动过程中制动力矩均值及其波动值逐渐增大。制动盘厚薄差(DTV)是引起制动力矩波动的主要原因,制动盘的端面跳动(SRO)对制动力矩波动的影响较小,温度升高对制动力矩波动的影响具有两重性,制动压力对制动力矩波动影响不明显。 展开更多
关键词 制动抖动 台架试验 制动力矩波动 制动盘厚薄差 端面跳动
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液压机械无级变速器设计与试验分析 被引量：16
20
作者 朱镇 高翔 +1 位作者 潘道远 朱彧 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第2期53-56,61,共5页
对大马力拖拉机进行动力学和运动学分析,根据性能参数,设计一种单行星排汇流液压机械无级变速器(HMCVT),包括发动机、液压调速机构和离合器的选择,单行星齿轮、换挡机构齿轮传动比的设计。通过对无级调速特性曲线理论值与试验值的比较,... 对大马力拖拉机进行动力学和运动学分析,根据性能参数,设计一种单行星排汇流液压机械无级变速器(HMCVT),包括发动机、液压调速机构和离合器的选择,单行星齿轮、换挡机构齿轮传动比的设计。通过对无级调速特性曲线理论值与试验值的比较,分析误差产生的原因,证明设计方案合理。模拟拖拉机不同作业模式,对液压机械无级变速器和发动机进行了匹配试验,验证了变速器的无级调速性能和平稳加速的连续性响应。 展开更多
关键词 单行星齿轮 液压机械无级变速器 设计 匹配
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