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基于蚁群-动态窗口法的无人驾驶汽车动态路径规划
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作者 郑琰 席宽 +2 位作者 巴文婷 肖玉杰 余伟 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第2期256-264,共9页
针对传统路径规划算法在无人驾驶汽车应用中搜索效率低、距离较长和路径不平滑的问题进行改进,使用改进蚁群算法最优路径的关键节点替代动态窗口法的局部目标点,并在动态窗口法评价函数中加入目标距离评价子函数,提高路径规划的效率和... 针对传统路径规划算法在无人驾驶汽车应用中搜索效率低、距离较长和路径不平滑的问题进行改进,使用改进蚁群算法最优路径的关键节点替代动态窗口法的局部目标点,并在动态窗口法评价函数中加入目标距离评价子函数,提高路径规划的效率和平滑性,同时采用路径决策方法解决全局路径失效问题,使车辆摆脱障碍困境,满足路径规划安全性的要求.改进后的蚁群算法利用起止点的位置信息使初始信息素分布不均匀,减少搜索初期阶段的时间消耗;通过维护全局最优路径和强化优秀局部路径的信息素浓度,优化信息素更新机制,提高路径探索效率;对规划路径进行二次优化,优化节点和冗余转折点,减少路径长度.仿真结果表明,相比传统路径规划算法,利用本文提出的融合算法所得到的路径在距离、平滑度和收敛性方面都具有更好的表现,且符合无人驾驶汽车安全行驶的要求. 展开更多
关键词 路径规划 蚁群算法 动态窗口法 动态避障 融合算法
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基于IAPSO-FOPID算法的无人车轨迹跟踪控制策略研究
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作者 胡铭尘 吴长水 +1 位作者 郭聪聪 潘金鑫 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第11期82-88,共7页
为了保证无人驾驶汽车在行驶过程中能够实现快速且准确的轨迹跟踪,缩短延迟时间,提高轨迹跟踪控制器的跟踪性能,设计了一种带前馈补偿的分数阶PID(FOPID)控制器,通过Oustaloup近似方法对PID进行逼近,降低了FOPID的调参维数,并且使用改... 为了保证无人驾驶汽车在行驶过程中能够实现快速且准确的轨迹跟踪,缩短延迟时间,提高轨迹跟踪控制器的跟踪性能,设计了一种带前馈补偿的分数阶PID(FOPID)控制器,通过Oustaloup近似方法对PID进行逼近,降低了FOPID的调参维数,并且使用改进的粒子群优化算法(IAPSO算法)实时调整FOPID的4个参数,缩短算法寻优时间。与APSO、BPSO、CPSO相比,提出的粒子群算法寻优能力明显更优,计算精度与稳定性完全符合要求。硬件在环试验验证结果表明:在横向轨迹跟踪方面,相较于分数阶PID控制器,IAPSO-FOPID控制器横向最大误差降低了27.01%,相对于整数阶PID控制器,最大误差降低了75.62%;相对于纯跟踪算法,最大误差降低了8.76%。并在航向跟踪的误差与响应特性上均有不错的性能。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 横向控制 粒子群优化算法 FOPID控制器
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基于改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法的道路坡度估算
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作者 康元顺 张东珉 朱福堂 《动力学与控制学报》 2025年第10期77-86,共10页
随着智能驾驶技术的不断发展,对高精度的车辆状态信息的需求日渐迫切.道路坡度是车辆行驶的关键参数,对车辆的动力学控制有着重要影响.高精度低延迟的道路坡度估算是精确控制的前提,可以有效提升车辆的智能化水平.自适应扩展卡尔曼滤波(... 随着智能驾驶技术的不断发展,对高精度的车辆状态信息的需求日渐迫切.道路坡度是车辆行驶的关键参数,对车辆的动力学控制有着重要影响.高精度低延迟的道路坡度估算是精确控制的前提,可以有效提升车辆的智能化水平.自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)是道路坡度估计的常用算法,但其在有着不同噪声条件的复杂工况中存在一定的局限性.本文提出了一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法,通过动态噪声缩放因子的设置,提高了复杂工况中道路坡度的估算精度.通过双移线工况和稳态绕圆工况的仿真测试,验证了该方法的有效性,实现了均方根误差(RMSE)在2°以内的道路坡度估算精度. 展开更多
关键词 汽车 道路坡度估算 扩展卡尔曼滤波 自适应控制 抗噪
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FSE电动赛车动力电池设计及温度仿真研究 被引量:2
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作者 叶磊 阳林 +2 位作者 田硕 曾繁俊 陈楠楠 《机械与电子》 2016年第10期42-45,共4页
在设计2015年赛季电动赛车时,为使赛车的布置更为紧凑,在保证电池容量的情况下,采用高放电倍率的锂电池,缩小了电池组体积,采用了动力电池后置在座椅背部的方案。同时,为避免因采用高放电倍率单体、动力电池紧凑化设计而造成动力电池散... 在设计2015年赛季电动赛车时,为使赛车的布置更为紧凑,在保证电池容量的情况下,采用高放电倍率的锂电池,缩小了电池组体积,采用了动力电池后置在座椅背部的方案。同时,为避免因采用高放电倍率单体、动力电池紧凑化设计而造成动力电池散热不良的情况发生,利用整车运动仿真模型计算出不同时段的动力电池热生成率,在此基础上对其热特性及温度场分布进行了研究分析,并根据仿真结果设计了电池箱的强制风冷散热结构,再次进行仿真验证。最终仿真结果表明,在比上赛季电动赛车动力电池减重20kg的情况下,增设了散热结构的动力电池新结构在整个行驶过程中能保持良好的工作状态,本研究为今后FSE赛车电池组设计提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 FSE赛车 动力电池 结构设计 温度场仿真
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一种客车驾驶防干扰装置设计 被引量:1
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作者 刘国兵 包梦涵 +1 位作者 常兆瑞 顾芊芊 《河南科技》 2020年第1期92-94,共3页
为保障客车驾驶员的良好驾驶环境,防止乘客拉扯方向盘造成行车安全事故,设计了一种摩擦式客车驾驶防干扰装置。本装置采用高速摄像头与LM1881图像处理电路识别干扰源,采用角速度传感器测量方向盘转动角速度。中央处理模块进行数值处理后... 为保障客车驾驶员的良好驾驶环境,防止乘客拉扯方向盘造成行车安全事故,设计了一种摩擦式客车驾驶防干扰装置。本装置采用高速摄像头与LM1881图像处理电路识别干扰源,采用角速度传感器测量方向盘转动角速度。中央处理模块进行数值处理后,将其与数据库中安全阈值进行对比,决定是否启动摩擦锁紧装置与联动制动系统,从而协助驾驶员控制方向并实现汽车减速,同时开启危险警示灯,保障客车行车安全。 展开更多
关键词 客车 防干扰装置 摩擦锁紧装置 联动制动系统
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一种基于多传感器的客车防碰撞预警系统 被引量:1
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作者 王文杰 刘国兵 +3 位作者 陶磊 王浩然 王铭升 孙文宇 《河南科技》 2018年第25期115-117,共3页
为了解决客车侧面和正面碰撞问题, 设计了一种可向驾驶员预先发出视听警告信号的探测装置, 并建立安全距离模型, 采用AJ一SRO4K超声波传感器和毫米波雷达传感器作为探测设备, 测算出客车与周围物体的相对距离.中央处理模块将其与数据库... 为了解决客车侧面和正面碰撞问题, 设计了一种可向驾驶员预先发出视听警告信号的探测装置, 并建立安全距离模型, 采用AJ一SRO4K超声波传感器和毫米波雷达传感器作为探测设备, 测算出客车与周围物体的相对距离.中央处理模块将其与数据库里的安全值进行比较, 并预判物体的运动轨迹, 进而决定是否发出警报. 展开更多
关键词 安全距离 传感器 运动轨迹 防碰撞预警
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LED灌封胶用含硼增粘剂的制备及其性能研究 被引量:3
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作者 成彦霞 《热固性树脂》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期35-38,共4页
以三甲氧基乙烯基硅烷、三甲氧基甲基硅烷、二甲氧基二甲基硅烷和硼酸为主要原料制备了增粘剂,并将其与甲基乙烯基MQ硅树脂、含氢硅油混合制备得到LED用灌封胶。研究了反应温度、反应时间、催化剂用量等对增粘剂的粘度和产率的影响。对... 以三甲氧基乙烯基硅烷、三甲氧基甲基硅烷、二甲氧基二甲基硅烷和硼酸为主要原料制备了增粘剂,并将其与甲基乙烯基MQ硅树脂、含氢硅油混合制备得到LED用灌封胶。研究了反应温度、反应时间、催化剂用量等对增粘剂的粘度和产率的影响。对不同增粘剂用量下灌封胶的剪切强度和透光率进行了测试。结果表明:增粘剂在反应温度65℃,反应时间5 h,催化剂质量分数1.5%时时综合性能最优,粘度57.3 m Pa·s,产率为95.31%。灌封胶在增粘剂添加质量分数为3%时性能最优,剪切强度1.27 MPa,透光率93.54%。 展开更多
关键词 LED灌封胶 增粘剂 甲基乙烯基MQ硅树脂 硅油
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汽车用高能点火系统 被引量:2
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作者 贺国良 《汽车电器》 1995年第4期3-7,共5页
概述汽油机点火用高能点火的定义、结构及工作原理,对传统点火和高能点火的能量分配进行了分析对比,介绍了增加点火能量的方法以及点火能量与节能的关系,指出增加点火能量可节省燃油和减少排放污染。
关键词 能量分配 节能 汽车 高能点火系统 点火系统
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ADAS体系下AEB的安全认证挑战:感知局限、验证范式与人机协同
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作者 程坤 李哲 +3 位作者 卢劲涛 莫涵越 邝子文 叶见文 《汽车文摘》 2026年第2期12-24,共13页
自动紧急制动(AEB)作为高级驾驶辅助系统(ADAS)的核心安全功能,其安全认证面临感知局限、验证复杂性和人机协同3大挑战。系统分析了AEB的技术架构,包括多传感器融合以提升环境感知鲁棒性、保守决策逻辑确保干预安全性,以及运行设计域(O... 自动紧急制动(AEB)作为高级驾驶辅助系统(ADAS)的核心安全功能,其安全认证面临感知局限、验证复杂性和人机协同3大挑战。系统分析了AEB的技术架构,包括多传感器融合以提升环境感知鲁棒性、保守决策逻辑确保干预安全性,以及运行设计域(ODD)界定管理用户预期。在认证体系方面,探讨了基于ISO 26262功能安全(FS)与ISO 21448预期功能安全(SOTIF)的双支架模型,以及从法规测试向场景库驱动的虚拟验证范式转变。针对人机协同,研究了通过透明交互设计建立驾驶员校准信任的机制,并展望了神经符号AI在提升可解释性及中国本土化场景创新方面的潜力,为AEB系统产业化安全部署提供了系统性参考。 展开更多
关键词 自动紧急制动 高级驾驶辅助系统 安全认证 预期功能安全 人机协同 传感器融合
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基于LED自适应调控的汽车智能照明系统设计与实现
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作者 赵东东 《中国照明电器》 2025年第7期137-139,共3页
随着智能汽车和高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System, ADAS)的快速发展,传统固定光形的汽车照明系统难以满足复杂道路工况下对安全性和能效的更高要求。本文提出基于多维环境感知的汽车LED自适应调控智能照明系统,采用... 随着智能汽车和高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System, ADAS)的快速发展,传统固定光形的汽车照明系统难以满足复杂道路工况下对安全性和能效的更高要求。本文提出基于多维环境感知的汽车LED自适应调控智能照明系统,采用高分辨率LED矩阵与微机电系统(Micro-Electro-Mechanical Systems, MEMS)反射镜组构建动态光学模组,通过车规级混合通信协议实现高效指令传输。结果表明,系统在光强均匀度、响应延迟和眩光抑制等关键参数上较传统方案分别优于23%、提升53.7%和达到94.8%的眩光抑制率,实现了智能照明的动态优化与安全保障。 展开更多
关键词 LED 自适应调控 智能照明系统
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基于OneNET平台的汽车智能报警系统
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作者 张韬 李克勤 +1 位作者 张仁永 王亚丹 《交通科技与管理》 2020年第5期120-120,129,共2页
针对汽车发生严重交通事故,驾乘人员无法及时报警的问题,设计了智能汽车报警系统,该系统由STM32单片机系统模块、加速度传感器、碰撞传感器、GPS模块、GPRS模块、LCD显示模块等组成。以单片机STM32为核心控制系统,实现检测汽车经纬度、... 针对汽车发生严重交通事故,驾乘人员无法及时报警的问题,设计了智能汽车报警系统,该系统由STM32单片机系统模块、加速度传感器、碰撞传感器、GPS模块、GPRS模块、LCD显示模块等组成。以单片机STM32为核心控制系统,实现检测汽车经纬度、海拔高度、加速度等数据的采集,由GPRS模块将数据发送至OneNET云平台,形成汽车行驶轨迹。若加速度超过阈值且碰撞传感器信号触发,则自动将存储位置发送至指定联系人,实现报警求救。 展开更多
关键词 STM32 OneNET平台 智能报警
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基于车联网技术下无人驾驶汽车设计研究
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作者 曾华娟 《交通科技与管理》 2020年第7期90-91,共2页
关于车联网技术方面的无人驾驶汽车设计问题主要包含了道路数据的搜集、转向和动力系统的设计方案以及车联网技术的应用。无人驾驶汽车不但可以达到自动驾驶的目的,而且可以引进车联网技术,这样能够提升对于道路的监管效果和力度。本文... 关于车联网技术方面的无人驾驶汽车设计问题主要包含了道路数据的搜集、转向和动力系统的设计方案以及车联网技术的应用。无人驾驶汽车不但可以达到自动驾驶的目的,而且可以引进车联网技术,这样能够提升对于道路的监管效果和力度。本文就车联网技术的无人驾驶汽车设计与实现进行分析和探讨,以供相关人员参考。 展开更多
关键词 车联网技术 无人驾驶 汽车设计
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