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基于可观性分析的GNSS/IMU/视觉融合定位算法 被引量：2
1
作者 刘伟 宋舜辉 +3 位作者 夏新 陆逸适 刘昌盛 余卓平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期151-157,共7页
作为决策、规划和控制的基础,精确的位姿估计对于智能汽车极为重要。为提高车辆的位姿中的航向估计精度,本文提出一种基于可观性的全球导航卫星系统(GNSS)、惯性测量单元(IMU)的视觉融合定位算法。首先,为分析GNSS/IMU组合定位误差状态... 作为决策、规划和控制的基础,精确的位姿估计对于智能汽车极为重要。为提高车辆的位姿中的航向估计精度,本文提出一种基于可观性的全球导航卫星系统(GNSS)、惯性测量单元(IMU)的视觉融合定位算法。首先,为分析GNSS/IMU组合定位误差状态的可观性,提出一种新的相对可观性分析方法,结果表明传统的GNSS/INS组合定位算法存在4个弱可观状态;随后,基于相对可观性理论,利用视觉惯性里程计估计的相对航向角,提出了一种基于可观性的融合定位算法;最后,实验验证了相对可观性分析的有效性,实验结果显示所提定位算法的最大航向误差为2.76°,航向误差RMS为1°,表明所提算法可以有效提高弱可观状态下车辆的航向估计精度。 展开更多
关键词 融合定位 全球导航卫星系统(GNSS) 惯性测量单元(IMU) 视觉惯性里程计 可观性
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基于相平面法的车辆行驶稳定性判定方法 被引量：30
2
作者 刘飞 熊璐 +2 位作者 邓律华 冯源 邬肖鹏 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期63-70,共8页
文中基于相平面分析方法研究车辆行驶稳定性,根据相图变化规律确定车辆稳定性判定方法.首先,利用实车试验数据建立了非线性单轨车辆仿真模型,并以此建立了β-β·相图作为判定稳定性的依据;然后,分析了现有相图稳定区域划分方法的不... 文中基于相平面分析方法研究车辆行驶稳定性,根据相图变化规律确定车辆稳定性判定方法.首先,利用实车试验数据建立了非线性单轨车辆仿真模型,并以此建立了β-β·相图作为判定稳定性的依据;然后,分析了现有相图稳定区域划分方法的不足,提出改进的五特征值菱形稳定区域划分方法,根据相图的变化规律选用了随平衡点移动的菱形区域作为稳定区域;通过大量仿真建立了全工况下稳定区域的特征值的查表数据库,分析了特征值及稳定区域的变化规律;最后,将基于相平面法的车辆稳定性判定结果作为稳定性算法介入控制的依据,仿真结果表明,该判定方法可以为稳定性算法提供准确的依据,提高车辆稳定性. 展开更多
关键词 车辆工程 行驶稳定性 相平面法 菱形稳定区域 稳定性判据
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分布式驱动电动汽车操纵性改善控制策略设计 被引量：15
3
作者 余卓平 刘军 +1 位作者 熊璐 冯源 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1088-1095,共8页
根据分布式电动汽车各轮驱动/制动转矩独立精确可控的特点,设计了一种改善车辆操纵性能的控制策略.根据不同车速下理想的助力特性曲线设计了差动助力转向控制策略以改善转向轻便性,根据优化的横摆角速度参考模型设计了转矩矢量分配控制... 根据分布式电动汽车各轮驱动/制动转矩独立精确可控的特点,设计了一种改善车辆操纵性能的控制策略.根据不同车速下理想的助力特性曲线设计了差动助力转向控制策略以改善转向轻便性,根据优化的横摆角速度参考模型设计了转矩矢量分配控制策略以改善操纵灵敏性,最后利用纵向力分配算法将两者结合形成差动助力转向/转矩矢量分配联合控制策略.实车试验结果表明,操纵性改善控制策略在保证驾驶员路感信息的前提下明显减小了转向盘转矩,减小了转向盘转角,降低了驾驶员操纵负担.明显提高了整车横摆角速度响应,有效地抑制了车辆的加速不足转向特性,显著地改善了分布式驱动电动汽车的操纵性能. 展开更多
关键词 分布式电动汽车 操纵性改善 差动助力转向 转矩矢量控制
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基于Kriging模型的大客车侧翻安全性多目标优化 被引量：12
4
作者 高云凯 张朋 +1 位作者 吴锦妍 王婧人 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1882-1887,共6页
建立某型客车的有限元模型,依据ECE R66法规对客车侧翻安全性进行了多目标优化.根据侧翻仿真结果,选取客车上部结构关键零件截面形状为变量,以最大质心加速度和质量为目标,以侧围立柱与地板间夹角θ为约束条件,并结合最优拉丁方试验设... 建立某型客车的有限元模型,依据ECE R66法规对客车侧翻安全性进行了多目标优化.根据侧翻仿真结果,选取客车上部结构关键零件截面形状为变量,以最大质心加速度和质量为目标,以侧围立柱与地板间夹角θ为约束条件,并结合最优拉丁方试验设计法生成了高精度的Kriging模型.利用NSGA(non-dominated sorting genetic algorithm)-II算法对大客车侧翻安全性进行了多目标优化并得到了Pareto最优解集.优化结果表明利用截面形状优化法可以在质量增加较小的条件下提高整车的侧翻安全性能. 展开更多
关键词 KRIGING模型 形状优化 多目标优化 NSGA-II算法
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分布式驱动电动汽车纵向车速非线性自适应估计 被引量：8
5
作者 余卓平 夏新 +1 位作者 熊璐 曲彤 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期779-786,共8页
基于分布式驱动电动汽车,提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮速估计误差在估计... 基于分布式驱动电动汽车,提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮速估计误差在估计算法中的反馈修正比例.使用带遗忘因子的递推最小二乘算法在坡道路面对路面坡度进行了在线实时估计,进而使用坡度估计值修正纵向加速度传感器信息,实现了坡度自适应纵向车速估计.该方法具有计算量小、估计精度高的优点.通过多工况的实车试验验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 非线性估计 坡度自适应 车速估计
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分布式驱动电动汽车电液复合分配稳定性控制 被引量：9
6
作者 熊璐 高翔 邹童 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期922-929,共8页
针对分布式驱动电动汽车各车轮电机力矩和液压制动力矩可独立控制的特点,以操纵稳定性为目标,设计电机与液压制动复合分配的控制策略.控制策略采用分层控制的结构,上层运动控制器根据驾驶员输入和车辆状态的反馈求取广义力,下层控制分... 针对分布式驱动电动汽车各车轮电机力矩和液压制动力矩可独立控制的特点,以操纵稳定性为目标,设计电机与液压制动复合分配的控制策略.控制策略采用分层控制的结构,上层运动控制器根据驾驶员输入和车辆状态的反馈求取广义力,下层控制分配器在执行器约束及速度约束下,考虑轮胎纵侧耦合特性对横摆转矩的影响,采用二次规划法进行转矩分配,实现车辆的稳定性控制效果.最后利用CARSIM和MATLAB软件对电液复合算法进行了联合仿真,并进行了实车试验来验证算法,最终的仿真和试验结果表明复合分配控制策略的控制效果相对仅用电机控制时要好,提高了车辆的稳定性控制效果. 展开更多
关键词 电动汽车 电液复合分配 稳定性控制 实车试验
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自适应阶梯模糊控制在电涡流缓速器中的应用 被引量：5
7
作者 朱伟兴 唐骏 何仁 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2006年第2期126-129,共4页
分析了电涡流缓速器在制动过程中所要求的恒速模式及在制动中出现的热衰退现象,提出了采用自适应阶梯模糊控制方法.该方法采用分段调节的机制,通过在线改变规则中的调整因子α,使得电涡流缓速器控制器根据实时转速和转子盘温度的变化,... 分析了电涡流缓速器在制动过程中所要求的恒速模式及在制动中出现的热衰退现象,提出了采用自适应阶梯模糊控制方法.该方法采用分段调节的机制,通过在线改变规则中的调整因子α,使得电涡流缓速器控制器根据实时转速和转子盘温度的变化,调整模糊控制规则,最终使得电涡流缓速器输出的励磁电流根据转速和转子盘温度实时调节.通过在电涡流缓速器转鼓实验台上对该算法进行验证,对比常规的控制方法,该方法具有更好的控制性能. 展开更多
关键词 汽车 电涡流缓速器 模糊控制 自适应控制 规则自调整
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基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计 被引量：2
8
作者 熊璐 陆逸适 +2 位作者 夏新 高乐天 余卓平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期545-551,共7页
低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。... 低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法,提出基于IMU的航向角积分方法,推导了松耦合条件下误差动态与测量模型。针对GNSS信号质量时变问题,使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计。针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略。通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验,验证了所提出的航向角估计算法的有效性。 展开更多
关键词 低速智能电动汽车 航向角估计 卫星导航/惯性单元组合 自适应卡尔曼滤波
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路基施工中压实度和承载能力的检测评定 被引量：1
9
作者 卢丽艳 《交通世界》 2024年第18期59-61,共3页
为探索动态圆锥贯入仪试验法在路基工程压实度与承载力检测中应用的可行性,在概述动态圆锥贯入仪、贝克曼梁、承载板试验原理的基础上,以某新建公路工程为例,进行现场土样试验室检测,并对不同试验技术现场施测过程及结果进行比较。结果... 为探索动态圆锥贯入仪试验法在路基工程压实度与承载力检测中应用的可行性,在概述动态圆锥贯入仪、贝克曼梁、承载板试验原理的基础上,以某新建公路工程为例,进行现场土样试验室检测,并对不同试验技术现场施测过程及结果进行比较。结果表明,动态圆锥贯入仪能够快速、准确地测出路基压实度、回弹模量、含水率,施测过程和测值精度均高于相关规范中的方法,可在公路路基施工中推广应用。 展开更多
关键词 路基施工 压实度 承载能力
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基于网格遍历曲率线的曲面网格重划算法
10
作者 高云凯 张婷婷 +1 位作者 杨肇通 罗键 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期447-453,共7页
提出了一种基于网格遍历曲率线的曲面网格重划算法,采用局部一般二次曲面法估算离散曲面的微分信息,建立顶点的主曲率场.根据顶点的主曲率及主方向获得模型的网格遍历曲率线,从而实现曲面网格重划.该算法可在获取离散网格微分信息的基... 提出了一种基于网格遍历曲率线的曲面网格重划算法,采用局部一般二次曲面法估算离散曲面的微分信息,建立顶点的主曲率场.根据顶点的主曲率及主方向获得模型的网格遍历曲率线,从而实现曲面网格重划.该算法可在获取离散网格微分信息的基础上对模型进行重划,并动态控制重划网格的密度,从而大幅简化逆向领域中曲面重构的步骤. 展开更多
关键词 网格重划 曲率信息 曲率线追踪 自由边界
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汽车整车性能对标方法研究
11
作者 王路野 吴赫 +2 位作者 包英豪 王熠喆 石津铭 《汽车文摘》 2024年第9期15-19,共5页
针对当前的整车性能对标体系已无法满足新能源产品开发需求,本研究提出了一种全新的整车性能对标方法。该方法通过优化核心竞品选定方式,并通过竞品总线信号解析与试验总线数据相结合的手段来获取关键性能参数和控制策略。结果表明,本... 针对当前的整车性能对标体系已无法满足新能源产品开发需求,本研究提出了一种全新的整车性能对标方法。该方法通过优化核心竞品选定方式,并通过竞品总线信号解析与试验总线数据相结合的手段来获取关键性能参数和控制策略。结果表明,本研究提出的整车性能对标方法,使得核心竞品选择更加精准,使整车性能对标的深度和广度得到明显提升,弥补了新能源竞品性能对标工作中的不足,实现了对整车产品性能开发的全面支撑。 展开更多
关键词 整车性能 信号解析 控制策略 对标分析
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基于表面能理论的除冰盐侵蚀沥青矿料界面机理研究 被引量：14
12
作者 肖庆一 胡海学 +1 位作者 王丽娟 李宁利 《河北工业大学学报》 CAS 北大核心 2012年第4期64-68,共5页
冬季沥青路面除冰雪养护工作中,醋酸类新型除冰盐的使用已对沥青路面造成侵蚀破坏,本文依据表面能理论研究分析新型除冰盐对沥青混合料的侵蚀破坏机理.研究首先利用Van Oss三相物质界面接触过程中的自由能变化理论,构建溶液侵蚀沥青-矿... 冬季沥青路面除冰雪养护工作中,醋酸类新型除冰盐的使用已对沥青路面造成侵蚀破坏,本文依据表面能理论研究分析新型除冰盐对沥青混合料的侵蚀破坏机理.研究首先利用Van Oss三相物质界面接触过程中的自由能变化理论,构建溶液侵蚀沥青-矿料界面动力学模型;基于Young-Dupré液体在固体表面接触角理论,利用滴落法和毛细管上升法求解出沥青、石灰石矿料的表面能参数;并利用逆向求解的方法得到不同浓度除冰盐溶液的表面能参数;计算得出除冰盐侵蚀破坏过程的三相系统(沥青、矿料和除冰盐溶液)的吉布斯自由能变化,从而基于表面能理论以及分子官能团组成角度进行了深入的机理解释.结果表明:醋酸类除冰盐溶液对沥青-矿料的界面侵蚀破坏的能力较蒸馏水强,且侵蚀趋势随溶液浓度增加而增加,反应过程自发性逐渐增强;侵蚀破坏主要与醋酸类除冰盐中醋酸根双亲(亲水亲油)的乳化特性以及沥青-矿料界面处的缺陷有关. 展开更多
关键词 沥青混合料 新型除冰盐 表面能理论 侵蚀破坏 沥青-矿料界面
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基于扩展工况传递路径分析的驾驶室振动传递路径二级建模应用研究 被引量：17
13
作者 陈剑 邓支强 +3 位作者 曾维俊 舒宏超 李士爱 戎芳明 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期72-78,90,共8页
阐述了OPAX方法的基本理论,对某中型卡车驾驶室振动实施传递路径分析,并针对该车结构设计特点,提出基于OPAX方法的二级TPA分析模型,分别为动力总成-驾驶室一级传递路径模型和车架-驾驶室二级传递路径模型。通过建模测试计算获得各级悬... 阐述了OPAX方法的基本理论,对某中型卡车驾驶室振动实施传递路径分析,并针对该车结构设计特点,提出基于OPAX方法的二级TPA分析模型,分别为动力总成-驾驶室一级传递路径模型和车架-驾驶室二级传递路径模型。通过建模测试计算获得各级悬置动刚度、工况载荷和路径贡献量,准确定位引起驾驶室振动水平较大的原因,提出改进方案,有效减小驾驶室振动水平。该应用研究表明二级TPA模型更符合研究对象的结构设计,能反映出更详尽的结构路径特性,是对已有TPA模型的丰富和拓展,对OPAX方法的工程应用具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 汽车NVH 传递路径分析(TPA) 二级TPA建模 载荷识别 贡献量分析
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重载作用对混凝土路面板的弯沉及应力分析 被引量：9
14
作者 辛勤 孙吉书 +1 位作者 任晓军 张小冉 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第6期30-33,共4页
运用ANSYS有限元软件建立路面结构三维实体模型,用正弦荷载模拟车辆随机荷载运动,分别就路面结构竖向位移及应力变化进行重载作用模拟分析;并分析超载率与脱空尺寸的影响。研究表明:动荷载作用下面板产生的弯沉值及板底最大拉应力值随... 运用ANSYS有限元软件建立路面结构三维实体模型,用正弦荷载模拟车辆随机荷载运动,分别就路面结构竖向位移及应力变化进行重载作用模拟分析;并分析超载率与脱空尺寸的影响。研究表明:动荷载作用下面板产生的弯沉值及板底最大拉应力值随着水泥混凝土路面板板底脱空区的面积增大而增大;超载率越大且脱空面积越大,板的竖向位移和拉应力增幅越大。 展开更多
关键词 道路工程 动荷载 力学响应 有限元分析
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单轴挂车电磁制动器制动力的分析研究 被引量：4
15
作者 陈燎 张家龙 周孔亢 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期112-116,共5页
在研究电磁制动器结构和控制原理的基础上,遵照国家法规对拖挂式车辆制动力的要求,建立了采用电磁制动器的单轴挂车制动力模型,利用效能因数法得到了电磁体控制电流与挂车制动力大小的对应关系,并找出了满足法规要求的电磁体控制电流的... 在研究电磁制动器结构和控制原理的基础上,遵照国家法规对拖挂式车辆制动力的要求,建立了采用电磁制动器的单轴挂车制动力模型,利用效能因数法得到了电磁体控制电流与挂车制动力大小的对应关系,并找出了满足法规要求的电磁体控制电流的范围。通过试验验证表明,理论分析正确,挂车制动力模型可靠。为进一步研究主、挂车制动力大小的匹配,提高拖挂式车辆的制动稳定性,提供了重要依据。 展开更多
关键词 单轴挂车 电磁制动器 制动效能因数 制动力
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四轮驱动混合动力汽车能量管理策略仿真 被引量：3
16
作者 杜爱民 冯旭云 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期800-803,835,共5页
通过仿真对四轮驱动混合动力汽车的能量控制策略进行分析研究,提出以扭矩作为控制策略中的主要控制变量,并根据发动机万有特性、汽车车速、电池稳态特性等因素,将整车扭矩需求合理地分配给内燃机和电机.根据车辆的动力需求,确立了动力... 通过仿真对四轮驱动混合动力汽车的能量控制策略进行分析研究,提出以扭矩作为控制策略中的主要控制变量,并根据发动机万有特性、汽车车速、电池稳态特性等因素,将整车扭矩需求合理地分配给内燃机和电机.根据车辆的动力需求,确立了动力系统各元件的匹配参数,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立前向式混合动力车模型进行离线仿真计算.仿真结果表明,此能量管理策略可以进行合理的动力分配,并达到一定的动力系统效率. 展开更多
关键词 混合动力汽车 能量管理策略 前向式仿真模型
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钢塑共挤模具关键零部件的数控加工编程与仿真 被引量：3
17
作者 张华 陈丰 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第7期23-25,共3页
分析了钢塑共挤模具的结构,并在PROE中进行了三维建模。对其中的关键零部件——稳流过渡段进行了建模,导入CAXA制造工程师进行了图形交互式编程和仿真,生成了数控代码,试切效果良好,解决了钢塑共挤模具关键零部件的加工制造难题。
关键词 钢塑共挤模具 过渡拖动段 图形交互式编程
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应用事例推理的门式起重机械关键零部件变型设计研究 被引量：2
18
作者 赵翼翔 陈新度 陈新 《现代制造工程》 CSCD 2006年第7期1-3,共3页
装备开发过程是一个对产品的设计、制造、使用、维护等多层次性知识进行全方位加工的系统工程。从设计过程的实践出发,从知识工程的角度对门式起重机械设计过程开展研究,提出集成软事例推理与有限元分析的关键零、部件变型设计系统框架... 装备开发过程是一个对产品的设计、制造、使用、维护等多层次性知识进行全方位加工的系统工程。从设计过程的实践出发,从知识工程的角度对门式起重机械设计过程开展研究,提出集成软事例推理与有限元分析的关键零、部件变型设计系统框架,并实现了其中的关键技术。该研究有助于提高起重机械设计过程的自动化水平。 展开更多
关键词 事例推理 变型设计
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MMMT—2磁记忆检测系统及在钻机检测中的应用 被引量：2
19
作者 韩兴 曾光 《石油机械》 北大核心 2005年第10期46-48,3,共3页
石油钻机关键受力零部件承受载荷大,载荷性质和使用工况恶劣,一旦发生事故,将造成重大财产损失。磁记忆检测技术能够检测出铁磁性构件的应力集中区,并能够对应力集中程度进行评估。为此,阐述了应力与铁磁构件磁场状态之间的内在联系和... 石油钻机关键受力零部件承受载荷大,载荷性质和使用工况恶劣,一旦发生事故,将造成重大财产损失。磁记忆检测技术能够检测出铁磁性构件的应力集中区,并能够对应力集中程度进行评估。为此,阐述了应力与铁磁构件磁场状态之间的内在联系和磁记忆检测的基本原理,给出了MMMT—2磁记忆检测系统的构成和主要技术参数。通过对在役钻机关键零部件的实际检测,表明磁记忆检测技术可以检测出钻机零部件的应力集中区,并且能够对应力集中程度进行评估,对钻机关键零部件进行早期诊断,及时发现可能的损伤源,对钻机的安全使用能起到较好的预警作用。 展开更多
关键词 磁记忆检测 检测系统 钻机检测 应力集中 磁记忆检测技术 钻机 应力集中区 关键零部件 应用 主要技术参数
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曲轴加工工艺的发展演变及柔性生产线 被引量：5
20
作者 李海国 张小菊 徐庆杰 《汽车工艺与材料》 2007年第6期31-34,共4页
发动机曲轴制造水平是代表一个国家制造业水平的重要标志之一。国内汽车发动机关键零部件主要制造技术装备目前依赖进口,而发动机曲轴加工的柔性生产线还处在初期阶段,需要一个长期的技术积累和发展过程。
关键词 发动机曲轴 柔性生产线 发展演变 加工工艺 制造水平 技术装备 关键零部件 汽车发动机
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