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混合料拌和站无人化自动上料系统管理体系
1
作者 罗燕平 李晓茂 +9 位作者 蒋方兵 刘胜全 焦理力 秦勇 赵福喜 蔡勇 李琦 蒲彬 余雷 李诗洋 《交通企业管理》 2026年第1期71-74,共4页
目前,无人化摊铺碾压与3D摊铺技术已大幅提升现场作业效率,但混合料拌和站的上料环节仍依赖机械与人工辅助,存在效率低、衔接不畅、环保性差及安全隐患等问题导致工期延误。引入无人化自动上料系统可实现料车自动识别选仓、按级配参数... 目前,无人化摊铺碾压与3D摊铺技术已大幅提升现场作业效率,但混合料拌和站的上料环节仍依赖机械与人工辅助,存在效率低、衔接不畅、环保性差及安全隐患等问题导致工期延误。引入无人化自动上料系统可实现料车自动识别选仓、按级配参数分拣材料、自动上料及数据自动汇总与追溯,具有拆装便捷、可重复利用等优势。其拼装式全封闭结构不仅降低了传统料仓的一次性投入,还减少了扬尘与烟气污染,避免窜料,保障材料洁净与产品质量。该系统有效隔离外界干扰,降低人机交互风险,提升安全性。通过自动化分拣上料,减少人工与机械辅助,进一步缩短生产周期,提高整体效率。 展开更多
关键词 无人自动化上料系统 自动分拣 全封闭料仓 数据追溯
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多介质路面材料连续搅拌均匀性离散元模拟与工艺参数优化
2
作者 张泽宇 母绍平 +2 位作者 惠记庄 任余 刘勇 《长安大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期199-210,共12页
为研究连续搅拌设备内的颗粒运动特性和作业参数对多介质路面材料搅拌均匀性的影响,以半柔性路面材料为例,在相似理论的基础上建立了连续搅拌设备模型,采用离散元方法模拟了设备内不同粒径的颗粒分布、运动轨迹及速度特征;以离散系数为... 为研究连续搅拌设备内的颗粒运动特性和作业参数对多介质路面材料搅拌均匀性的影响,以半柔性路面材料为例,在相似理论的基础上建立了连续搅拌设备模型,采用离散元方法模拟了设备内不同粒径的颗粒分布、运动轨迹及速度特征;以离散系数为评价指标,分析了搅拌轴转速和颗粒供给量对搅拌出料口颗粒均匀性的影响,确定了最佳组合参数,并通过方差分析(ANOVA)确定了最大显著影响因素。研究结果表明:与Hertz模型相比,Hertz-Mindlin with JKR接触模型的颗粒受黏结力作用,黏聚程度较高,扩散程度较小,更接近混凝土塌落的实际情况;相同粒径颗粒在连续搅拌设备进料口处聚集性最大,经过搅拌后沿轴线逐渐分布均匀,在出料口混合程度最佳;混合料在搅拌设备中间区域出现聚集现象,在搅拌叶片的驱动下产生沸腾效应;进料口和搅拌轴与搅拌设备内壁间的颗粒速度较大,沿搅拌轴中间区域的速度较小;搅拌工作开始后8 s左右颗粒平均速度在0.09 m/s附近波动,此时搅拌设备内颗粒基本充盈,进入稳定工作状态;在搅拌叶片的带动下,颗粒间存在一定间隙,可增加颗粒在运动中与其余类型颗粒接触的机会,促使搅拌均匀,且颗粒均匀性从进料口到出料口不断增大;当颗粒供给量为164 t/h,搅拌轴转速为160 r/min时,搅拌均匀性最佳;通过双因素方差分析得出,颗粒供给量对搅拌均匀性的影响大于搅拌轴转速。 展开更多
关键词 搅拌设备 多介质路面材料 搅拌均匀性 相似理论 离散系数
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基于非对称模糊PID的无人挖掘机控制与试验
3
作者 杨秀建 李测川 张生斌 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第8期3463-3475,共13页
针对无人破碎挖掘机工作装置液压系统存在的强非线性、时变载荷及执行机构特性不对称等问题,提出一种非对称模糊比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制方法。首先,通过分析机械臂运动学模型,实现关节空间与驱动空... 针对无人破碎挖掘机工作装置液压系统存在的强非线性、时变载荷及执行机构特性不对称等问题,提出一种非对称模糊比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制方法。首先,通过分析机械臂运动学模型,实现关节空间与驱动空间的映射转换。其次,采用五次多项式与直线段混合的插值策略,对破碎作业轨迹进行连续平滑规划,以降低计算负担并提升轨迹可执行性。最后,引入非对称隶属度函数并构建模糊规则,设计非对称模糊PID控制器,实现对破碎锤末端的精确轨迹跟踪。仿真结果表明,与传统PID控制和模糊PID控制相比,所提控制方法在响应速度和跟踪精度上均有显著提升。实车试验进一步验证了,在多执行器协同控制过程中,非对称模糊PID能有效减弱冲击振荡,使机械臂运动更加平稳,并在复杂轨迹及高冲击工况下表现出更高的轨迹跟踪精度与环境适应性。此外,该方法在典型破碎挖掘工况中的稳定表现验证了其适用性,表明其不仅能够满足复杂工况下的无人挖掘机作业控制需求,也具有推广至实际工程场景的应用潜力。 展开更多
关键词 无人挖掘机 破碎作业 轨迹跟踪 非对称模糊比例-积分-微分(PID) 实车试验
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无人驾驶压路机集群作业技术架构设计
4
作者 金永权 吴荻非 +1 位作者 符颖丽 梁文耀 《中外公路》 2026年第1期249-257,共9页
为提升道路施工效率和安全性,解决传统道路施工中环境恶劣、施工质量不稳定、人力成本高等问题,该文提出了一种无人驾驶压路机集群作业技术架构。该架构包括底层硬件控制、轨迹规划计算和协同作业调度三个模块,实现压路机集群的无人化... 为提升道路施工效率和安全性,解决传统道路施工中环境恶劣、施工质量不稳定、人力成本高等问题,该文提出了一种无人驾驶压路机集群作业技术架构。该架构包括底层硬件控制、轨迹规划计算和协同作业调度三个模块,实现压路机集群的无人化压实作业。其中,底层硬件控制模块通过改装现役压路机实现无人化控制、定位和通信;轨迹规划计算模块用于规划无人驾驶压路机的作业轨迹;协同作业调度模块则用于协调压路机集群的作业流程。实际施工现场的测试结果表明:该架构下的单钢轮无人驾驶压路机的平均轨迹误差为6.3 cm,双钢轮无人驾驶压路机的平均轨迹误差为14.3 cm。研究表明:架构能够有效保障无人驾驶压路机的精准循迹作业,并保持协同作业方案的稳定运行,有效提升施工效率,降低人力成本,为智慧道路建设提供有力支撑。 展开更多
关键词 道路施工 技术架构 无人驾驶 压路机 轨迹规划 协同作业
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设有盆式支座的柔性墩台水平力分配研究
5
作者 刘贝 丁伟慧 《公路与汽运》 2026年第2期110-114,共5页
为研究设有盆式支座的柔性墩台水平力分配,基于桥梁博士软件建立跨径为30 m、墩高为5~15 m的现浇梁桥有限元模型,采用弹塑性单元模拟盆式支座的接触非线性,考虑收缩徐变、整体升降温、汽车制动力3种工况,分析多种因素对桥墩水平力分配... 为研究设有盆式支座的柔性墩台水平力分配,基于桥梁博士软件建立跨径为30 m、墩高为5~15 m的现浇梁桥有限元模型,采用弹塑性单元模拟盆式支座的接触非线性,考虑收缩徐变、整体升降温、汽车制动力3种工况,分析多种因素对桥墩水平力分配的影响。结果表明,固定支座墩所受水平力随墩高增加而减小,过渡墩则相反;存在墩底最大弯矩不与墩高成正相关的情况;采用墩底固结处理,所得墩柱水平力偏保守;桥墩最大水平力随支座摩擦系数的变化规律与桥墩类型相关。 展开更多
关键词 桥梁 水平力分配 柔性墩台 盆式支座 制动力
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非洲线性工程中机械设备损耗机理与保护措施探讨
6
作者 夏振超 《工程建设与设计》 2026年第4期208-210,共3页
针对非洲线性工程项目中机械设备损耗机理,从人因管理、预防性维护、维修保障能力、成本控制等方面构建保护体系,并在非洲科特迪瓦共和国北部公路工程项目中实践,使司操手误操作率降低52%,机械设备非正常损耗减少38%,机械设备突发故障... 针对非洲线性工程项目中机械设备损耗机理,从人因管理、预防性维护、维修保障能力、成本控制等方面构建保护体系,并在非洲科特迪瓦共和国北部公路工程项目中实践,使司操手误操作率降低52%,机械设备非正常损耗减少38%,机械设备突发故障率从每月9.7次降到4.2次,同时进行了典型故障案例分析,为工程机械设备管理提供了一套完整方案。 展开更多
关键词 非洲线性工程 机械设备损耗 预防性维护 成本控制
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筑路机械液压系统故障诊断与维修
7
作者 刘伟 《设备管理与维修》 2026年第2期110-112,共3页
液压系统是筑路机械的核心组成部分,其性能与稳定性直接关系到施工效率与工程质量。挖掘机、压路机、摊铺机等筑路机械,需要在恶劣工况下长时间作业,导致其液压系统极易发生故障,严重影响施工进度。分析筑路机械液压系统故障诊断的基本... 液压系统是筑路机械的核心组成部分,其性能与稳定性直接关系到施工效率与工程质量。挖掘机、压路机、摊铺机等筑路机械,需要在恶劣工况下长时间作业,导致其液压系统极易发生故障,严重影响施工进度。分析筑路机械液压系统故障诊断的基本原理与方法,并结合实际案例介绍常见故障现象与排除方法。 展开更多
关键词 筑路机械 液压系统 故障诊断
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公路养护机械设备管理要点分析
8
作者 贾志龙 《中国设备工程》 2026年第1期52-54,共3页
随着公路网络规模的不断扩大和交通运输需求的增加,公路养护工作变得日益繁重。公路养护机械设备作为保障公路设施完好和交通安全的重要工具,其管理效率直接关系到公路养护工作的质量和效率。基于此,本文简要阐述了公路养护机械设备的... 随着公路网络规模的不断扩大和交通运输需求的增加,公路养护工作变得日益繁重。公路养护机械设备作为保障公路设施完好和交通安全的重要工具,其管理效率直接关系到公路养护工作的质量和效率。基于此,本文简要阐述了公路养护机械设备的概念、分类,分析了公路养护机械设备管理的基本原则,并探讨了其管理要点,以期为公路养护机械设备管理提供新的思路和方法,促进公路养护工作的健康发展。 展开更多
关键词 公路养护 机械设备 管理
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基于改进FNLM和HSEDO的振动筛轴承早期故障诊断 被引量：1
9
作者 王艳 叶敏 +2 位作者 李嘉波 张翠红 卜鹏辉 《长安大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期167-178,共12页
针对振动筛滚动轴承早期故障特征微弱,被强背景噪声和多振源干扰淹没的诊断难题,提出一种基于改进快速非局部均值滤波(IFNLM)和高阶对称包络导数算子(HSEDO)的滚动轴承故障特征提取方法。首先,根据滚动轴承故障信号周期性结构特征,通过... 针对振动筛滚动轴承早期故障特征微弱,被强背景噪声和多振源干扰淹没的诊断难题,提出一种基于改进快速非局部均值滤波(IFNLM)和高阶对称包络导数算子(HSEDO)的滚动轴承故障特征提取方法。首先,根据滚动轴承故障信号周期性结构特征,通过对快速非局部均值滤波(FNLM)算法相似度量和权值分配函数的改进,提出IFNLM算法,滤除轴承原始振动信号中的背景噪声和振源干扰;其次,在包络导数算子(EDO)的基础上,融入对称差分技术和高阶思想,提出HSEDO对降噪后的信号进行解调,从而识别轴承故障特征。最后,搭建振动筛激振器滚动轴承故障试验台,对所提方法的可行性和优越性进行验证。研究结果表明:IFNLM算法具有良好的去噪效果、噪声鲁棒性以及运行效率,IFNLM算法的运行速度相较于改进前提高了77%,约是小波阈值降噪算法的12倍,中值滤波算法的4倍;HSEDO算法具有良好的解调特性和抗干扰能力,在谐波干扰不高于20种的情况下,HSEDO算法处理的信号干扰比高于EDO;所提IFNLM-HSEDO算法与NLM+包络谱、WTD+TEO等现有方法相比,具有更高的故障特征提取能力和执行效率,在取50000个采样点运行时,耗时仅为0.0508 s,且采样点越多其快速性能越突出。研究成果对丰富机械系统故障诊断理论,保证机械设备安全可靠运行具有重要意义。 展开更多
关键词 机械工程 振动筛轴承 故障诊断 IFNLM HSEDO
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拌合站混合料含水率智能检测与调控系统设备研发
10
作者 梁杨实 李虎 +1 位作者 杨道伟 陈鋆 《建材世界》 2026年第1期81-84,共4页
传统拌合站含水率控制主要依赖人工经验与离线抽检方式,难以满足高速公路大规模、连续化施工对质量稳定性与智能化生产的要求。针对现有拌合站含水率检测滞后、调控精度不足及系统可靠性差等问题,论文依托贵州省高速公路重点工程,研发... 传统拌合站含水率控制主要依赖人工经验与离线抽检方式,难以满足高速公路大规模、连续化施工对质量稳定性与智能化生产的要求。针对现有拌合站含水率检测滞后、调控精度不足及系统可靠性差等问题,论文依托贵州省高速公路重点工程,研发了一套基于微波传感技术的拌合站混合料含水率智能检测与自动调控系统。系统采用暗装式数字微波含水率在线检测技术,结合可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)与闭环调节算法,实现水稳碎石混合料生产过程中含水率的实时监测与动态调控。 展开更多
关键词 拌合站 含水率 微波传感 智能检测 自动调控 水稳碎石混合料
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视觉引导技术在压路机中的应用研究
11
作者 朱敬花 邵珠枫 庄燕 《建筑机械化》 2026年第1期8-12,共5页
主要研究视觉引导技术在压路机中的工程应用与核心原理,构建“多源感知-智能决策-精准执行”的闭环控制体系。通过工业相机、激光雷达等硬件感知设备与深度学习算法的融合,实现路面特征检测、三维重建与动态控制。工程案例表明,该技术... 主要研究视觉引导技术在压路机中的工程应用与核心原理,构建“多源感知-智能决策-精准执行”的闭环控制体系。通过工业相机、激光雷达等硬件感知设备与深度学习算法的融合,实现路面特征检测、三维重建与动态控制。工程案例表明,该技术可将沥青路面压实度波动控制在±1%、摊铺平整度误差缩小至±3 mm,显著提升施工精度与效率。研究同时探讨环境适应性、系统集成等挑战,为智能化施工技术的规模化应用提供参考。 展开更多
关键词 压路机 视觉引导 多传感器融合 深度学习 智能化施工 压实平整度
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基于数值模拟的陡坡路段泡沫轻质土路基结构方案比选分析
12
作者 滕结秀 张伟锋 +1 位作者 吴炳秋 韦荣建 《西部交通科技》 2026年第1期91-94,138,共5页
为解决陡坡地基上公路路基工后不均匀沉降控制问题,文章依托广西某高速公路工程,开展泡沫轻质土路基结构方案的比选研究。通过建立二维有限元模型,对比分析了台阶式与斜坡式两种路基方案在不同等效车辆荷载下的工后沉降与整体稳定性。... 为解决陡坡地基上公路路基工后不均匀沉降控制问题,文章依托广西某高速公路工程,开展泡沫轻质土路基结构方案的比选研究。通过建立二维有限元模型,对比分析了台阶式与斜坡式两种路基方案在不同等效车辆荷载下的工后沉降与整体稳定性。结果表明:当路面荷载为25 kPa时,台阶式路基最大沉降为4.98 cm,较斜坡式路基降低12.9%;台阶式路基路面横向沉降差为2.79 mm,斜坡式路基横向沉降差为5.45 mm,台阶式路基更利于控制不均匀沉降;两种路基结构安全系数分别为1.46和1.52,均满足规范要求。通过现场监测验证,数值模拟与实测数据误差为2.6%~7.8%,模型可靠性高,故推荐采用台阶式路基方案作为依托工程的施工方案。 展开更多
关键词 斜坡地基 泡沫轻质土 路基 有限元 现场监测
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冷铣刨机洒水降尘系统设计与试验研究
13
作者 孙斌 《机械管理开发》 2026年第2期196-198,共3页
针对冷铣刨机在铣刨作业过程中产生大量粉尘对环境造成污染、影响人体健康的问题,提出了一种冷铣刨机洒水降尘系统。经现场安装和调试后得出,冷铣刨机洒水降尘系统由14个雾化喷嘴同时进行喷洒,喷嘴出口部位空气粉尘浓度大大降低,不存在... 针对冷铣刨机在铣刨作业过程中产生大量粉尘对环境造成污染、影响人体健康的问题,提出了一种冷铣刨机洒水降尘系统。经现场安装和调试后得出,冷铣刨机洒水降尘系统由14个雾化喷嘴同时进行喷洒,喷嘴出口部位空气粉尘浓度大大降低,不存在扬尘,喷嘴压力调节到0.15 MPa时,供水流量为0.05 m3/h,此时达到最佳降尘流量,并且通过优化碎料输送末端喷嘴从而达到最佳的降尘效果,取得了满意的试验结果。 展开更多
关键词 冷铣刨机 降尘系统 湿法 雾化喷洒
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人工智能在道路建设方面的应用前景研究
14
作者 王皓 《人民公交》 2026年第6期124-126,共3页
人工智能技术正逐步融入道路建设全过程,为传统行业转型升级提供技术支撑。本文从道路规划设计、施工建造、运营维护三个核心阶段分析人工智能在智能路径优化、无人施工管控、预测性养护等场景中的应用情况,探讨人工智能落地过程中数据... 人工智能技术正逐步融入道路建设全过程,为传统行业转型升级提供技术支撑。本文从道路规划设计、施工建造、运营维护三个核心阶段分析人工智能在智能路径优化、无人施工管控、预测性养护等场景中的应用情况,探讨人工智能落地过程中数据协同、成本控制等关键问题,并展望人工智能在跨区域协同、绿色建造等领域的发展前景。研究表明,人工智能依托数据驱动决策可有效提升道路修建效率和工程品质,推动行业向技术密集型转型,但其规模化应用仍需依托完备的产业链和政策扶持。 展开更多
关键词 人工智能 道路建设 应用前景
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基于RecurDyn和Ansys联合仿真的履带推土机终传动结构优化 被引量：1
15
作者 张耀娟 董旷 +3 位作者 吴梓涵 于春元 刘维维 徐磊 《北华大学学报(自然科学版)》 2025年第4期537-544,共8页
为提高平架湿地履带推土机终传动结构的可靠性,分析终传动结构载荷分配原理,根据载荷分配原理,采用单一控制变量法和等比例扩大的设计原则,增大终传动半轴尺寸,达到优化终传动结构的目的。利用SolidWorks和RecurDyn软件创建平架湿地履... 为提高平架湿地履带推土机终传动结构的可靠性,分析终传动结构载荷分配原理,根据载荷分配原理,采用单一控制变量法和等比例扩大的设计原则,增大终传动半轴尺寸,达到优化终传动结构的目的。利用SolidWorks和RecurDyn软件创建平架湿地履带推土机终传动结构及整车模型,在高含水量沼泽路面进行多体动力学仿真,对比分析优化前、后驱动链轮圆周力变化规律;采用Ansys软件进行静力学仿真,对比分析优化前、后终传动半轴和大齿圈轮毂危险截面所受应力变化规律。结果表明:通过减小大齿圈轮毂和终传动半轴载荷分配比例,使大齿圈轮毂受力减小,增大终传动半轴受力,从而避免终传动结构失效破坏,提高了终传动结构可靠性、车辆工作性能和使用寿命。 展开更多
关键词 平架湿地履带推土机 终传动 RECURDYN ANSYS 仿真
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典型工况下装载机传动比优化设计
16
作者 徐礼超 王海涛 +1 位作者 常绿 张锐 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期29-32,共4页
装载机循环作业特征明显,用汽车传动比设计方法来设计装载机传动比具有一定缺陷。以ZL50G装载机为研究对象,选取5种典型物料进行铲装作业,采样了变速器档位时间历程信号,对各档位使用时间进行加权处理,获得了各档位利用率。根据发动机... 装载机循环作业特征明显,用汽车传动比设计方法来设计装载机传动比具有一定缺陷。以ZL50G装载机为研究对象,选取5种典型物料进行铲装作业,采样了变速器档位时间历程信号,对各档位使用时间进行加权处理,获得了各档位利用率。根据发动机与液力变矩器共同工作输出特性,求取了在变矩器涡轮高效区的变速器前进与后退各档位理论与实际驱动力特性曲线。考虑典型工况下变速器各档位利用情况,提出了以变矩器涡轮高效区输出功率利用率最高为目标函数,采用遗传算法优化装载机传动系传动比的方法,并对优化结果进行了分析。对汽车性能仿真软件ADVISOR中的发动机、整车及驱动力控制等模块进行二次开发,构建了符合装载机作业工况的动力传动系性能仿真平台,并通过试验验证了仿真平台精度,在更新传动系传动比后进行仿真试验,结果表明,整车最大牵引力提高了2.92%,油耗降低了4.91%,这里提出的装载机传动比优化方法可行。 展开更多
关键词 装载机 典型工况 档位利用率 传动比 优化设计 遗传算法 仿真分析
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刍议排水沟槽智能化衬砌装置的设计与应用
17
作者 李佳宁 吴晓强 王亚斌 《四川水力发电》 2025年第4期9-12,共4页
针对传统支模法施工工艺落后造成的水沟超挖、欠挖现象严重,分两次浇筑混凝土导致其整体性较差且振捣时容易漏振而形成蜂窝麻面或烂根,继而造成二次返工等问题,发明和创新了一种排水沟槽智能化衬砌施工技术,解决了传统排水沟槽支模法施... 针对传统支模法施工工艺落后造成的水沟超挖、欠挖现象严重,分两次浇筑混凝土导致其整体性较差且振捣时容易漏振而形成蜂窝麻面或烂根,继而造成二次返工等问题,发明和创新了一种排水沟槽智能化衬砌施工技术,解决了传统排水沟槽支模法施工工效低、工序繁琐、质量难以控制、资源投入大等诸多问题,所取得的经济、社会及环保节能效益显著,具有较高的推广应用价值。 展开更多
关键词 排水沟槽 智能化 衬砌装置
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挖掘机支重轮热平衡试验研究
18
作者 金丹 王宏权 +1 位作者 李延峰 许雪领 《内燃机与配件》 2025年第9期35-37,共3页
支重轮为挖掘机的重要组成部分,是挖掘机的行走部件,承载挖掘机自身重量和工作过程中的冲击载荷;支重轮产品性能直接关系到挖掘机工作的可靠性。市场反馈某小型挖掘机支重轮在使用过程中,出现整台车支重轮高温、漏油、过度磨损等故障,... 支重轮为挖掘机的重要组成部分,是挖掘机的行走部件,承载挖掘机自身重量和工作过程中的冲击载荷;支重轮产品性能直接关系到挖掘机工作的可靠性。市场反馈某小型挖掘机支重轮在使用过程中,出现整台车支重轮高温、漏油、过度磨损等故障,导致整机无法正常工作。本文从支重轮发热的角度进行研究分析,通过分析作业工况,结合支重轮磨合试验,得出支重轮发热的原因和支重轮的热承载能力。最后,此结论与整机的作业工况进行匹配,作为选型指导,以减少故障发生。 展开更多
关键词 支重轮 热平衡 过度磨损 磨合试验
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基于微分同胚变换的双钢轮振动压路机编队协同控制
19
作者 郭留红 邹啟东 +2 位作者 李志勇 张会锋 焦生杰 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期415-420,共6页
针对无人驾驶双钢轮振动压路机机群编队协同控制问题,基于微分同胚变换提出一种创新的双钢轮压路机机群编队协同控制方法。为满足路面压实作业工况的需求,采用人工势场函数,建立了一种具备吸引远距离、排斥近距离特性的编队模型。为了... 针对无人驾驶双钢轮振动压路机机群编队协同控制问题,基于微分同胚变换提出一种创新的双钢轮压路机机群编队协同控制方法。为满足路面压实作业工况的需求,采用人工势场函数,建立了一种具备吸引远距离、排斥近距离特性的编队模型。为了应对编队压实过程中的外部环境限制,在该模型基础上,提出了基于微分同胚变换理论的编队跟踪控制方法。通过微分同胚变换,成功实现了对双钢轮压路机位置的约束,使其在规定的工作范围内进行压实运动。通过Matlab仿真平台,对所提控制方法进行了仿真验证,实现了起步工况和压实工况机群的编队协同控制。该研究为压路机机群无人化施工领域提供了新的研究思路。 展开更多
关键词 双钢轮振动压路机 微分同胚变换 人工势场函数 编队协同控制
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