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挖掘机直线作业的精准轨迹规划
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作者 王爱红 席浩 +3 位作者 周继红 高有山 王猛 李虎山 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期244-248,253,共6页
针对关节空间中使用分段的多项式插值方法对挖掘机直线作业的运动轨迹进行轨迹规划时,存在轨迹并非直线导致轨迹并不精准的问题,提出一种基于多维轨迹的五次多项式插值方法,实现挖掘机直线作业的精准轨迹。在使用Matlab绘制出运动时相... 针对关节空间中使用分段的多项式插值方法对挖掘机直线作业的运动轨迹进行轨迹规划时,存在轨迹并非直线导致轨迹并不精准的问题,提出一种基于多维轨迹的五次多项式插值方法,实现挖掘机直线作业的精准轨迹。在使用Matlab绘制出运动时相关图像的同时,使用ikunc函数使得运动过程中各点求逆解最优化,并使用关节角度轨迹平滑处理算法和粒子群优化算法,对ikunc函数最优逆解关节角度变化最小进行验证,验证了ikunc函数对关节角度变化量最小、最佳求逆解的正确性,间接地达到了能量最优的效果。 展开更多
关键词 挖掘机 轨迹规划 多项式插值 运动学逆解
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多维挖掘阻力作用下斗杆铰点力计算模型
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作者 张平 赵喆 +1 位作者 同志学 黄泽龙 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期405-409,共5页
面对挖掘机斗杆疲劳寿命评估需获取精确铰点力的问题,将挖掘阻力作为更贴近实际的空间多维力,结合虚位移原理和达朗贝尔原理,考虑惯性力的影响,推导建立了多维挖掘阻力作用下的斗杆铰点力计算模型。利用ADAMS和EDEM建立联合仿真模型,针... 面对挖掘机斗杆疲劳寿命评估需获取精确铰点力的问题,将挖掘阻力作为更贴近实际的空间多维力,结合虚位移原理和达朗贝尔原理,考虑惯性力的影响,推导建立了多维挖掘阻力作用下的斗杆铰点力计算模型。利用ADAMS和EDEM建立联合仿真模型,针对单侧承载的沟端挖掘工况,得到了铲斗的多维挖掘阻力,并以此为输入分别获得了斗杆铰点力的理论计算结果和仿真分析结果。结果表明:在铲斗单侧承载的沟端挖掘工况下,铲斗所受的侧向挖掘阻力及扭矩负载不能忽略;斗杆铰点力理论计算结果和仿真分析结果的平均百分比相对误差为5.19%,验证了理论计算模型的正确性。 展开更多
关键词 挖掘机 多维挖掘阻力 斗杆铰点力 微分运动 仿真模型
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黏性土旋转切削机理的数值模拟及试验研究
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作者 张凌博 陈志华 +4 位作者 安占法 郭群录 王伟 赵川 刘京红 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第4期344-351,共8页
采用包含损伤特性的非线性弹塑性本构模型描述黏性土的力学特性,基于耦合欧拉−拉格朗日方法模拟黏性土的变形破坏行为,实现了黏性土动态旋转切削过程的直接数值模拟,并通过开展黏性土旋转切削试验对数值模拟结果进行了验证.不同工况条... 采用包含损伤特性的非线性弹塑性本构模型描述黏性土的力学特性,基于耦合欧拉−拉格朗日方法模拟黏性土的变形破坏行为,实现了黏性土动态旋转切削过程的直接数值模拟,并通过开展黏性土旋转切削试验对数值模拟结果进行了验证.不同工况条件下的数值模拟及试验测试结果均表明,黏性土旋转切削过程可被视为土体介质相对于刀具的连续大变形过程.在切削角度为30°~60°、切削深度为5~15 mm的范围内,黏性土旋转切削力矩的稳态平均值随切削角度或切削深度增大均增大.这些研究方法和结论对黏性土旋转切削机具的设计具有重要参考价值. 展开更多
关键词 黏性土 旋转切削 损伤演化 土体变形 切削力矩
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非平稳随机激励下电动挖掘机电池包振动特性研究
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作者 李兆军 李飞标 +2 位作者 王波 赵明 吴方明 《机械强度》 北大核心 2025年第8期74-81,共8页
在实际工作过程中,电动挖掘机所承受的载荷往往表现出显著的非平稳随机特性,导致电动挖掘机电池包振动现象十分复杂,从而直接影响电池包的安全、可靠运行。针对这一问题,探究了复杂工况下电动挖掘机所承受的路面激励、柱塞泵压力脉动激... 在实际工作过程中,电动挖掘机所承受的载荷往往表现出显著的非平稳随机特性,导致电动挖掘机电池包振动现象十分复杂,从而直接影响电池包的安全、可靠运行。针对这一问题,探究了复杂工况下电动挖掘机所承受的路面激励、柱塞泵压力脉动激励和冲击激励特性,分析了各种激励下的振动传递路径,建立了电动挖掘机电池包的动力学模型,揭示了非平稳随机激励下电池包的振动特性,并通过实例进行了分析和验证。研究表明,基于小波变换及灰狼优化-变分模态分解(Grey Wolf Optimization-Variational Mode Decomposition,GWO-VMD)信号分析算法对路面激励信号进行重构,能够较好地反映路面激励特性;行驶工况下电动挖掘机所承受的路面激励具有显著的非平稳特性;在路面激励等非平稳随机激励作用下,电动挖掘机电池包产生复杂多变的振动,其动态响应的功率谱密度随时间变化显著,具有明显的非平稳随机特性。研究工作为电动挖掘机电池包的安全、可靠运行提供了一定的参考。 展开更多
关键词 电动挖掘机 电池包 非平稳 随机激励 振动特性
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基于RecurDyn和Ansys联合仿真的履带推土机终传动结构优化
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作者 张耀娟 董旷 +3 位作者 吴梓涵 于春元 刘维维 徐磊 《北华大学学报(自然科学版)》 2025年第4期537-544,共8页
为提高平架湿地履带推土机终传动结构的可靠性,分析终传动结构载荷分配原理,根据载荷分配原理,采用单一控制变量法和等比例扩大的设计原则,增大终传动半轴尺寸,达到优化终传动结构的目的。利用SolidWorks和RecurDyn软件创建平架湿地履... 为提高平架湿地履带推土机终传动结构的可靠性,分析终传动结构载荷分配原理,根据载荷分配原理,采用单一控制变量法和等比例扩大的设计原则,增大终传动半轴尺寸,达到优化终传动结构的目的。利用SolidWorks和RecurDyn软件创建平架湿地履带推土机终传动结构及整车模型,在高含水量沼泽路面进行多体动力学仿真,对比分析优化前、后驱动链轮圆周力变化规律;采用Ansys软件进行静力学仿真,对比分析优化前、后终传动半轴和大齿圈轮毂危险截面所受应力变化规律。结果表明:通过减小大齿圈轮毂和终传动半轴载荷分配比例,使大齿圈轮毂受力减小,增大终传动半轴受力,从而避免终传动结构失效破坏,提高了终传动结构可靠性、车辆工作性能和使用寿命。 展开更多
关键词 平架湿地履带推土机 终传动 RECURDYN ANSYS 仿真
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基于液机耦合模型的液压挖掘机工作装置强度分析
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作者 李捷 王策 +1 位作者 董洪全 王爱红 《太原科技大学学报》 2025年第3期295-300,共6页
挖掘机是土石方工程的重要施工机械,为了分析其工作装置的强度,依据设计要求确定各构件的尺寸并完成了三维模型的建立,同时利用联合仿真技术搭建了液机耦合模型,选取两种典型的挖掘工况进行机械系统仿真与联合仿真,分析挖掘过程中动臂... 挖掘机是土石方工程的重要施工机械,为了分析其工作装置的强度,依据设计要求确定各构件的尺寸并完成了三维模型的建立,同时利用联合仿真技术搭建了液机耦合模型,选取两种典型的挖掘工况进行机械系统仿真与联合仿真,分析挖掘过程中动臂与斗杆的受力变化,确定了动臂与动臂缸铰点受力最大时工作装置的姿态:动臂与斗杆的铰点和铲斗齿尖的连线跟垂直面夹角为3.1°和4.3°。通过建立有限元模型对工作装置的两个构件进行了强度分析,分析得到动臂的最大应力出现在耳板处,斗杆的最大应力出现在其与动臂的铰接处,为工作装置的设计提供了参考。 展开更多
关键词 液压挖掘机 工作装置 液机耦合 有限元分析
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基于Unity3D的无人推土机路径规划仿真与验证
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作者 武占刚 姜雨田 +3 位作者 许道盛 朱绪康 黎娆 朱泽洋 《施工技术(中英文)》 2025年第1期150-155,共6页
随着智能建造和建筑工业化浪潮的推进,土方工程机械智能化成为必然趋势。无人推土机研发引入路径规划方法至关重要,但其真机测试成本较高,传统路径仿真验证局限性明显。针对上述问题,采用三维虚拟仿真技术,分析路径仿真系统功能需求,基... 随着智能建造和建筑工业化浪潮的推进,土方工程机械智能化成为必然趋势。无人推土机研发引入路径规划方法至关重要,但其真机测试成本较高,传统路径仿真验证局限性明显。针对上述问题,采用三维虚拟仿真技术,分析路径仿真系统功能需求,基于Unity3D进行系统开发,搭建了较为完备的无人推土机路径仿真系统,有效验证路径规划算法的可行性。通过两类施工作业仿真,验证了系统的全面性和可靠性。结果表明,该系统能直观展示无人推土机路径规划仿真过程,动态可视化演示效果良好,具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 智能建造 无人推土机 UNITY3D 路径规划 三维虚拟仿真
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基于VB的挖掘机工作装置挖掘包络图快速绘制
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作者 何君 《时代汽车》 2025年第9期20-22,共3页
挖掘机工作装置挖掘姿态是由动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸组合动作进行决定。以挖掘机工作装置工作油缸行程为变量,通过数学关系推导,得出工作装置各铰点在整机坐标系下的三维坐标值,借助Visual Basic编程软件进行可视化界面设计及计... 挖掘机工作装置挖掘姿态是由动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸组合动作进行决定。以挖掘机工作装置工作油缸行程为变量,通过数学关系推导,得出工作装置各铰点在整机坐标系下的三维坐标值,借助Visual Basic编程软件进行可视化界面设计及计算分析,实现挖掘机工作装置工作姿态及挖掘包络曲线的自动快速绘制,大幅提升设计人员挖掘机工作装置的设计效率。 展开更多
关键词 Visual Basic 挖掘机 工作装置 工作姿态 包络曲线
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挖掘黏土的施工方法研究
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作者 崔步安 王梦迪 +2 位作者 杨力超 陈志凯 周兵 《建筑机械》 2025年第7期69-73,共5页
为有效降低挖斗的阻力,提升挖掘效率及满斗率,文章在挖斗上加装电泳辅助装置,针对黏土类作业介质,分别进行加装前后的对比测试,以获得自动脱阻、脱附效果及侵入阻力的对比分析数据。对比结果表明,加装电泳装置后,挖斗实现了挖掘阻力降低... 为有效降低挖斗的阻力,提升挖掘效率及满斗率,文章在挖斗上加装电泳辅助装置,针对黏土类作业介质,分别进行加装前后的对比测试,以获得自动脱阻、脱附效果及侵入阻力的对比分析数据。对比结果表明,加装电泳装置后,挖斗实现了挖掘阻力降低,挖掘效率提升。相关试验验证研究技术可沿用于类似的挖斗、铲斗等工作装置的工程应用。 展开更多
关键词 自动脱阻 脱附 挖掘阻力 挖掘效率 满斗率
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竖井全断面掘进机异型刀盘的滚刀布局 被引量:1
10
作者 黄鸿颖 管会生 +2 位作者 母国旺 罗毅 谢元 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第3期704-713,730,共11页
为解决竖井全断面掘进机类“W”型刀盘滚刀布局困难的问题,基于离散元法研究滚刀安装排布参数对滚刀破岩效果的影响规律,通过粒子群优化算法得到滚刀整体布局优化方案.首先,分别建立掌子面凹陷区域处和锥面处滚刀组协同破岩的二维离散... 为解决竖井全断面掘进机类“W”型刀盘滚刀布局困难的问题,基于离散元法研究滚刀安装排布参数对滚刀破岩效果的影响规律,通过粒子群优化算法得到滚刀整体布局优化方案.首先,分别建立掌子面凹陷区域处和锥面处滚刀组协同破岩的二维离散元模型;然后,研究不同布刀间距的凹陷区域处滚刀组协同破岩效果,揭示锥面处滚刀刀间距及安装倾角对岩石破碎情况、滚刀载荷和破岩效率的影响规律,以破岩比能为指标得到合理的锥面处滚刀刀间距和安装倾角;最后,分析确定星型布局方式是适合异型刀盘上滚刀的布局方式,并利用粒子群算法优化滚刀布局方案.研究结果表明:千枚岩地层中凹陷区域处应该缩小滚刀组的布刀间距;锥面处异型刀盘的滚刀采用垂直锥面安装方式时,岩石破碎效率更高;滚刀布局优化后的异型刀盘径向载荷减小24.07%,刀盘合力矩减少40.83%.研究成果可为竖井工程中异型刀盘的滚刀布局提供参考. 展开更多
关键词 竖井全断面掘进机 异型刀盘 离散元法 比能 滚刀布局
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基于关键点的挖掘机工作装置姿态检测
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作者 陈新 兰媛 +1 位作者 牛蔺楷 钮晨光 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期146-150,155,共6页
近年来,我国市场经济快速发展,基础建设投资持续增加,挖掘机在建筑施工、矿山开采、国防工程等土石方作业中应用日益广泛。在挖掘机自动化研究领域,传统接触式传感器常被用于工作装置姿态测量,但设备振动和碰撞容易导致传感器损坏。虽... 近年来,我国市场经济快速发展,基础建设投资持续增加,挖掘机在建筑施工、矿山开采、国防工程等土石方作业中应用日益广泛。在挖掘机自动化研究领域,传统接触式传感器常被用于工作装置姿态测量,但设备振动和碰撞容易导致传感器损坏。虽然基于人工标记的视觉检测方法被提出作为替代方案,但其存在标记易污染、检测困难等问题。针对上述问题,本研究提出一种无人工标记的视觉检测方法,以挖掘机杆件铰点为测量对象。研究采用Keypoint RCNN深度学习算法,通过标注杆件铰点构建数据集,并以此训练视觉检测模型。该模型能够准确识别杆件铰点,结合关键点约束关系与相机成像原理,实现三维坐标解算与杆件姿态角计算。实验结果显示,该姿态测量系统性能优异,瞬时测量偏差与平均测量偏差均控制在±1°以内,满足视觉伺服系统的姿态预测精度要求。同时,系统每帧图像处理时间平均仅为200ms,具备良好的实时性,可有效应用于挖掘机工作装置姿态测量。 展开更多
关键词 挖掘机 关键点 工作装置姿态 实时测量
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工程机械维修与保养管理的优化策略研究 被引量:3
12
作者 张博 张璐 张丽娟 《内燃机与配件》 2024年第13期91-93,共3页
工程机械在现代化生产中有着不可替代的作用,然而在多年的生产运营中,工程机械的维修与保养管理却一直是困扰企业的痛点之一。长期以来,工程机械的维修与保养管理面临着预防性维修不足、维修人员技能水平不足等问题,导致设备的运行效率... 工程机械在现代化生产中有着不可替代的作用,然而在多年的生产运营中,工程机械的维修与保养管理却一直是困扰企业的痛点之一。长期以来,工程机械的维修与保养管理面临着预防性维修不足、维修人员技能水平不足等问题,导致设备的运行效率与可靠性都无法得到有效提升。因此,对工程机械维修与保养管理进行优化策略研究势在必行。本文研究其当前维修与保养管理存在的问题以及优化策略,旨在为研究优化工程机械维修与保养管理提供参考。 展开更多
关键词 工程机械 维修与保养 优化策略
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新型三节臂液压挖掘机的轨迹跟踪控制方法
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作者 周希亮 贺湘宇 +3 位作者 陈毅 范厚禄 吴卓禹 杨子涵 《机床与液压》 北大核心 2025年第17期22-30,共9页
传统两节臂液压挖掘机因其结构局限性和作业灵活性差等问题,已难以满足现代工程对高效、精准作业的需求。为提升设备性能,提出一种新型三节臂液压挖掘机(TAHE)结构,并设计配套的分布式液压动力驱动系统,以增强控制精度与响应能力。在轨... 传统两节臂液压挖掘机因其结构局限性和作业灵活性差等问题,已难以满足现代工程对高效、精准作业的需求。为提升设备性能,提出一种新型三节臂液压挖掘机(TAHE)结构,并设计配套的分布式液压动力驱动系统,以增强控制精度与响应能力。在轨迹规划方面,基于五次多项式插值方法,对TAHE在3种典型作业工况(WC-Ⅰ、WC-Ⅱ、WC-Ⅲ)下的末端轨迹进行系统性规划,获得各液压缸的期望位移变化曲线。在控制策略上,针对液压系统的非线性特征,研究自适应模糊PID(F-PID)控制方法。通过构建AMESim与MATLAB联合仿真平台,分别对PID与F-PID控制器进行轨迹跟踪仿真,并将液压缸位移误差e为评价指标。仿真结果表明:F-PID控制器3种工况下的性能均显著优于传统PID控制器,具备更高的跟踪精度和更强的动态稳定性,适用于复杂工况下的液压系统轨迹控制。 展开更多
关键词 三节臂挖掘机 分布式液压系统 轨迹跟踪控制 自适应模糊PID
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分布式乘性偏好环境下的多准则模块划分综合评价方法
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作者 谌炎辉 陈剑涛 +1 位作者 班华电 郑富元 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期254-258,281,共6页
为了应对模块划分评价方案中评价准则单一、权重分配过于主观等问题,提出了产品模块划分方案的模块度、模块可替换性、模块结构完整性的评价准则及其计算方法。在此基础上,提出多个二级模块划分评价指标,用以确定评价准则间的权重分配;... 为了应对模块划分评价方案中评价准则单一、权重分配过于主观等问题,提出了产品模块划分方案的模块度、模块可替换性、模块结构完整性的评价准则及其计算方法。在此基础上,提出多个二级模块划分评价指标,用以确定评价准则间的权重分配;应用了在分布式乘性偏好环境下的最优-最劣多准则决策模型,用于确定该方法中相关参数的权重分配问题;综合考虑了所有决策者的意愿,使最终模块划分方案更具客观性。最后,以挖掘机工作臂的模块划分验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 模块划分评价 多准则决策方法 挖掘机
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某全液压型推土机行星轮滚齿精度提升方法
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作者 李中元 曹达玮 +2 位作者 孙瑶 王孟 宋超 《金属加工(冷加工)》 2025年第6期82-83,88,共3页
针对我公司生产的全液压型推土机行星轮在工件滚齿时发生加工偏移而导致滚齿精度超差的现象,进行滚齿工艺分析。发现工件内孔与心轴间隙直接影响行星轮齿面径向圆跳动以及齿向精度等级,是滚齿精度超差的主要原因,针对此问题改进加工工艺... 针对我公司生产的全液压型推土机行星轮在工件滚齿时发生加工偏移而导致滚齿精度超差的现象,进行滚齿工艺分析。发现工件内孔与心轴间隙直接影响行星轮齿面径向圆跳动以及齿向精度等级,是滚齿精度超差的主要原因,针对此问题改进加工工艺,达到预期目标。 展开更多
关键词 全液压推土机 行星轮 磨齿 效率提升
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某潜孔钻机工作装置结构强度仿真分析及改进 被引量:2
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作者 康忠喜 修孝廷 +1 位作者 周权 肖志谋 《建设机械技术与管理》 2025年第2期37-40,共4页
以某潜孔钻机工作装置为研究对象,采用模块化建模方法,建立潜孔钻机工作装置强度仿真分析模型,采用OPTISTRUCT软件对工作装置(推进系统、大臂系统)进行结构强度分析,获取工作装置在低、中、高工位的钻进、拔起及垂向钻孔定位典型工况下... 以某潜孔钻机工作装置为研究对象,采用模块化建模方法,建立潜孔钻机工作装置强度仿真分析模型,采用OPTISTRUCT软件对工作装置(推进系统、大臂系统)进行结构强度分析,获取工作装置在低、中、高工位的钻进、拔起及垂向钻孔定位典型工况下的结构变形、应力及铰接节点力分布情况。仿真结果表明:初始设计状态的强度工况最小安全系数1.26,不满足性能设计要求。经改进优化后,强度工况最小安全系数2.36,提升87.3%,满足性能设计要求。 展开更多
关键词 潜孔钻机 工作装置 模块化建模 强度分析 结构改进
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大直径泥水平衡顶管机长距离顶进施工关键技术研究 被引量:2
17
作者 杜国涛 陈林成 《建筑机械》 2025年第4期281-286,共6页
为降低泥水平衡顶管机长距离顶进施工对周边环境的影响,保证长距离顶管施工的安全和质量,文章以广州供电局机场顶管施工项目为依托,对泥水平衡顶管机顶进时降低管节阻力、中继间设置、顶进纠偏等施工过程中的关键性技术开展研究,保障顶... 为降低泥水平衡顶管机长距离顶进施工对周边环境的影响,保证长距离顶管施工的安全和质量,文章以广州供电局机场顶管施工项目为依托,对泥水平衡顶管机顶进时降低管节阻力、中继间设置、顶进纠偏等施工过程中的关键性技术开展研究,保障顶管施工安全质量,为后续类似顶管工程提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 顶管机 长距离 管节阻力 中继间 顶进纠偏
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