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题名砂糖橘采摘机器人分拣机构设计
被引量：7
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作者
侯义锋
钱俊
王梁
贺杰
闭耀锋
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机构
广西民族大学电子信息学院
梧州学院广西机器视觉与智能控制重点实验室
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2023年第9期183-189,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61961036)
梧州学院校级科研青年项目(2020C011)
梧州市科技开发项目(202202039)。
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文摘
目前我国砂糖橘分拣过程中存在果实分类大小差异较大、分拣效率不高、人力成本大、自动化水平低等问题,以自动分拣成熟砂糖橘果实为研究对象,设计一款基于机器视觉技术的成熟砂糖橘果实目标识别、检测与分拣的装置。该装置由单片机模块、视觉识别模块、步进电机驱动模块、舵机模块、人机交互模块、液晶显示模块组成构成。首先通过机器视觉模块OpenMV获取果实的彩色图像,将其进行二值化处理;其次采用OpenMV IDE软件中的阈值编辑器设置代表成熟砂糖橘果实为橙黄色的LAB数值,单片机通过计算比较可判断砂糖橘果实的颜色是否是橙黄色;最后通过砂糖橘果实的像素和果实直径的关系,计算出成熟砂糖橘果实的直径。测试表明:该装置具有自动识别目标果实的颜色、大小和自动分拣归类的功能,当分拣速率设定为120个/min时,测量的果实直径的误差小于1.6 mm,精度达到96.19%,对果实的分类分拣准确率达到95.4%,对不合格果实检测率达到97.2%。
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关键词
砂糖橘
采摘机械人
机器视觉
步进电机
分拣系统
收获机械
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Keywords
clementine
picking robot
machine vision
stepper motor:sorting system
harvest machinery
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分类号
S666.2
[农业科学—果树学]
TS225.92
[轻工技术与工程—粮食、油脂及植物蛋白工程]
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