3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术 被引量：20

1

作者 蒋再男 刘宏 +1 位作者 谢宗武 赵京东 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期78-81,共4页

以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫... 以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫星故障,实现卫星的自我维护.对于地面-太空之间通讯的大时延,利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响,并采用虚拟夹具法提高遥操作系统的安全性和操作性能.在大时延及变时延(约7 s)的条件下,实现了武汉遥操作哈尔滨的自维护机器人臂/手系统,成功地完成了打开太阳能帆板的典型卫星在轨维护任务,验证了该方法的有效性,为今后实际空间机器人的地面遥操作提供了经验. 展开更多

关键词 空间机器人 遥操作 时延 预测仿真 虚拟夹具

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基于阻抗内环的新型力外环控制策略 被引量：16

2

作者 蒋再男 刘宏 +1 位作者 黄剑斌 张国亮 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1515-1520,共6页

对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有... 对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境(海绵、泡沫和铁块)的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。 展开更多

关键词 力控制 力矩控制 力外环控制 空间机器人

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力反馈柔性虚拟夹具辅助遥操作 被引量：10

3

作者 蒋再男 赵京东 刘宏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期685-690,共6页

针对未知环境遥操作的操作安全性与操作性能之间相互矛盾的问题,提出并实现一种力反馈柔性虚拟夹具方法.该方法通过引入柔性系数调节机器人倾向于期望运动方向的程度,将离线任务规划与操作者手动控制的优势相结合,在获得一定的操作性能... 针对未知环境遥操作的操作安全性与操作性能之间相互矛盾的问题,提出并实现一种力反馈柔性虚拟夹具方法.该方法通过引入柔性系数调节机器人倾向于期望运动方向的程度,将离线任务规划与操作者手动控制的优势相结合,在获得一定的操作性能的同时,具有避开离线任务规划路径中障碍的能力,保证了遥操作的安全性.在此基础上,将虚拟力反馈方法融合到柔性虚拟夹具中,进一步提高遥操作性能.正弦曲线跟踪实验结果表明,所提方法减小了平均跟踪误差和任务完成时间,保证了未知环境遥操作的安全性和操作性能. 展开更多

关键词 遥操作 力反馈 虚拟夹具 人机交互

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融合阻抗控制的虚拟现实遥操作技术研究 被引量：4

4

作者 蒋再男 刘宏 +1 位作者 王捷 黄剑斌 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期109-112,共4页

以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星自维护系统的地面遥操作平台,利用虚拟现实技术克服了时延对机器人遥操作的影响.为提高遥操作性能、减少操作者压力,提出了在主操作端(主端)利用虚拟夹具法辅助进行任务规划,并在从机器人端(从端... 以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星自维护系统的地面遥操作平台,利用虚拟现实技术克服了时延对机器人遥操作的影响.为提高遥操作性能、减少操作者压力,提出了在主操作端(主端)利用虚拟夹具法辅助进行任务规划,并在从机器人端(从端)采用对模型误差具有鲁棒性的阻抗控制方法.在主端采用手动操作或虚拟夹具,同时从端采用位置控制或阻抗控制4种组合的情况下,遥操作机器人完成了打开太阳能帆板的任务.实验比较了操作过程中机器人腕部的受力情况,结果证明该方法可以有效地减少操作者压力且提高操作性能. 展开更多

关键词 机器人 遥操作 虚拟现实 虚拟夹具 阻抗控制

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机器人宇航员遥操作中手臂运动映射优化 被引量：4

5

作者 夏晶 蒋再男 +1 位作者 刘宏 蔡鹤皋 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期55-59,共5页

建立了基于虚拟现实的机器人宇航员遥操作系统,使用运动跟踪器实现了手臂的直观准确的遥操作控制.针对机器人宇航员与人体结构存在一定差异的问题,对传统手臂遥操作的笛卡尔空间运动映射方法存在映射精度和手臂构型的差异进行了分析.在... 建立了基于虚拟现实的机器人宇航员遥操作系统,使用运动跟踪器实现了手臂的直观准确的遥操作控制.针对机器人宇航员与人体结构存在一定差异的问题,对传统手臂遥操作的笛卡尔空间运动映射方法存在映射精度和手臂构型的差异进行了分析.在此基础上,提出了一种优化运动映射方法,该方法利用增量控制保证机械臂末端的映射精度,利用工作空间匹配保证手臂构型的一致性,从而实现了操作者直观准确地对机器人宇航员的遥操作.手臂构型和运动跟踪的仿真结果验证了该优化运动映射方法的有效性. 展开更多

关键词 机器人宇航员 运动映射 遥操作 工作空间 虚拟现实

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融合视觉的柔性虚拟夹具辅助遥操作研究 被引量：4

6

作者 蒋再男 刘宇 刘宏 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期68-71,共4页

提出了一种融合视觉的柔性虚拟夹具方法,用于辅助未知环境中的机器人遥操作.通过引入柔性系数实现机器人倾向于理想运动方向程度的调节,保证已知环境中遥操作的安全性和操作性能.利用基于颜色识别的视觉方法对环境中的障碍物大小和位置... 提出了一种融合视觉的柔性虚拟夹具方法,用于辅助未知环境中的机器人遥操作.通过引入柔性系数实现机器人倾向于理想运动方向程度的调节,保证已知环境中遥操作的安全性和操作性能.利用基于颜色识别的视觉方法对环境中的障碍物大小和位置进行识别,从而实现对柔性虚拟夹具的柔性系数自动选择,扩展该方法应用于未知环境中的遥操作,保证未知环境遥操作的安全性和操作性能.在未知环境中进行了曲线跟踪避障实验,验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 遥操作 颜色识别 虚拟夹具 人机交互 未知环境

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基于GPRS的远程控制技术开发 被引量：4

7

作者 关成斌 王捷 +1 位作者 邢福成 孙盛坤 《海军航空工程学院学报》 2011年第3期278-282,共5页

分析了采用GPRS进行数据传输的特点和优势,研究了基于GPRS的远程控制技术,并在一个自制的小车上通过了试验。通过试验验证了采用GPRS技术进行远程控制较采用短消息的方法具有实时性高、稳定性好、经济性好的优势。最后,对采用通用通信... 分析了采用GPRS进行数据传输的特点和优势,研究了基于GPRS的远程控制技术,并在一个自制的小车上通过了试验。通过试验验证了采用GPRS技术进行远程控制较采用短消息的方法具有实时性高、稳定性好、经济性好的优势。最后,对采用通用通信技术的远程控制技术在军事上的应用进行了展望。 展开更多

关键词 GPRS 单片机 远程控制 互联网

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基于任务级的空间遥操作研究 被引量：2

8

作者 赵迪 李世其 +1 位作者 朱文革 王明明 《载人航天》 CSCD 2012年第5期82-87,共6页

提出了一种复杂遥操作任务的统一描述结构,使对复杂遥操作任务建模简单易行。该结构将遥操作系统划分为任务规划层和动作仿真层两个层次,运用动作研究理论,对遥操作任务进行任务划分和分解。操作者与遥操作系统在任务规划层进行人机交互... 提出了一种复杂遥操作任务的统一描述结构,使对复杂遥操作任务建模简单易行。该结构将遥操作系统划分为任务规划层和动作仿真层两个层次,运用动作研究理论,对遥操作任务进行任务划分和分解。操作者与遥操作系统在任务规划层进行人机交互,由遥操作系统对复杂任务进行规划,利用操作者输入的参数实现遥操作作业。 展开更多

关键词 遥操作 任务级 模块化 PETRI网

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矿用绞车远程监控系统 被引量：7

9

作者 白广利 秦旭元 《自动化技术与应用》 2010年第8期106-107,共2页

该系统通过互联网,由监测模块远程采集绞车电机是否有电流通过,并且把信号反馈给与通讯总线连接的控制模块,由控制模块来控制绞车电机的启停,达到远程智能监测和控制的目的[1]。

关键词 矿用绞车 远程监控

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基于波变量的力反馈遥操作研究

10

作者 赵迪 李世其 +1 位作者 李明富 朱文革 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期5-9,共5页

设计了一个基于波变量的带力反馈的主从式遥操作系统.引入波变量保证系统在操作过程中的稳定性.以虚拟环境中灵巧手的位姿代替实际力作用方向的位移,用于虚拟力计算;使用事先实验获得的实际材料接触力特性数据进行虚拟力外推.仿真实验... 设计了一个基于波变量的带力反馈的主从式遥操作系统.引入波变量保证系统在操作过程中的稳定性.以虚拟环境中灵巧手的位姿代替实际力作用方向的位移,用于虚拟力计算;使用事先实验获得的实际材料接触力特性数据进行虚拟力外推.仿真实验结果表明,该方法能给操作者提供连续的力反馈,保证了较高的透明度和刷新率. 展开更多

关键词 机器人 遥操作 力反馈 外推法 波变量 时延

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基于可编程ASIC技术的电力线载波家电网络遥控系统设计 被引量：1

11

作者 刘桂华 马建国 《西南工学院学报》 2001年第1期1-4,共4页

本文介绍利用可编程ASIC芯片FPGA ,采用电力线载波形式 ,对家电网络进行的远程集中控制 。

关键词 ASIC EPGA 电力线载波 遥控系统 家电网络

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直线一级倒立摆系统的频率响应设计分析 被引量：1

12

作者 易杰 《自动化与仪器仪表》 2008年第2期27-31,共5页

利用牛顿—欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上,基于频率响应设计法思想,设计直线型一级倒立摆系统的超前校正控制器。由MATLAB仿真验证设计的控制器是合理的。

关键词 倒立摆 频率响应 校正

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遥控系统主从操作机设计及稳定性分析

13

作者 曹效英 黄惟一 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1995年第3期55-60,共6页

在一个由操作员、主从操作机和环境组成的遥控系统中，人和环境分别作为控制回路的一部分必须加以考虑，本文就是根据构成整个系统的各部分的动态特性，对主从操作机进行了设计，并推出了整个系统的稳定性条件。最后通过模拟分析验证了... 在一个由操作员、主从操作机和环境组成的遥控系统中，人和环境分别作为控制回路的一部分必须加以考虑，本文就是根据构成整个系统的各部分的动态特性，对主从操作机进行了设计，并推出了整个系统的稳定性条件。最后通过模拟分析验证了本文设计的有效性。 展开更多

关键词 主从操作机 阻抗 遥控系统 稳定性

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基于Rs-485总线的智能温度控制系统设计 被引量：1

14

作者 杨烈君 《宁德师专学报（自然科学版）》 2008年第1期61-63,79,共4页

提出一种基于RS-485总线的智能温度控制系统的设计方案.系统采用计算机控制,控制结构为上层工控机实现所有控制,通过RS-485以太网与下位机进行数据通信.下位机为内置微处理器的智能转换模块,负责信息的交换,采集温度数据上传给上位机,... 提出一种基于RS-485总线的智能温度控制系统的设计方案.系统采用计算机控制,控制结构为上层工控机实现所有控制,通过RS-485以太网与下位机进行数据通信.下位机为内置微处理器的智能转换模块,负责信息的交换,采集温度数据上传给上位机,并执行上位机的控制命令. 展开更多

关键词 温度控制 热电偶 PID算法 RS-485总线 远程监控

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基于触摸屏的机器人远方控制系统

15

作者 张文嘉 钟海峰 王剑斌 《现代物业（新建设）》 2009年第8期100-100,共1页

本文介绍了触摸屏、智能机器人的基本原理，以及二者与单片机系统的接口控制，最后讲述了该系统的应用前景。

关键词 触模屏 智能机器人 遥控

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VR技术在力觉临场感遥控作业系统中的应用研究 被引量：4

16

作者 曾庆军 曾芬芳 黄惟一 《系统仿真学报》 CAS CSCD 1999年第4期297-301,共5页

目前虚拟现实（ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ简称ＶＲ）技术应用到力觉临场感遥控作业系统，可以有效地解决系统的时延问题。本文首先研究了遥控作业虚拟现实系统的构成和实现原理，然后针对力觉临场感遥控作业系统时延问题，建立了力... 目前虚拟现实（ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ简称ＶＲ）技术应用到力觉临场感遥控作业系统，可以有效地解决系统的时延问题。本文首先研究了遥控作业虚拟现实系统的构成和实现原理，然后针对力觉临场感遥控作业系统时延问题，建立了力觉临场感遥控作业虚拟现实系统，阐述了虚拟力的产生以及虚拟接触的检测，最后提出了一种力觉虚拟现实实现算法，并构造实验系统验证了该算法克服系统时延影响的有效性。 展开更多

关键词 虚拟现实 力觉临场感 遥控作业 时延

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防雷设备和接地电阻无线监测系统设计 被引量：4

17

作者 耿东山 曾庆山 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期232-234,共3页

设计一种基于无线收发芯片nRF905和以Atmega1为主控芯片的无线监测系统,用于监测铁路站防雷设备及接地电阻。该系统采用模块化设计,包括信号采集、信号无线传输和上位机对信号的处理3个部分。PC监控软件向下位机发出控制指令,下位机接... 设计一种基于无线收发芯片nRF905和以Atmega1为主控芯片的无线监测系统,用于监测铁路站防雷设备及接地电阻。该系统采用模块化设计,包括信号采集、信号无线传输和上位机对信号的处理3个部分。PC监控软件向下位机发出控制指令,下位机接收到指令后进行数据采集,将采集数据回传给上位机软件处理并显示,完成对防雷设备和接地电阻的监测。该系统已在铁路站稳定运行。 展开更多

关键词 防雷设备 接地电阻 无线数据传输

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基于GSM/RF点群网络的LED路灯远程监控系统研究 被引量：2

18

作者 王子辉 何致远 +1 位作者 孙文聪 詹宏飞 《浙江科技学院学报》 CAS 2018年第1期37-43,共7页

提出一种采用GSM网络和RF射频通信相结合的LED路灯智能远程监控系统。系统由监控中心、通信中继站和路灯控制终端组成3层点群架构。其中,监控中心通过GSM/SMS方式与中继站进行双向远程通信,路灯控制终端通过RF射频方式与中继站进行双向... 提出一种采用GSM网络和RF射频通信相结合的LED路灯智能远程监控系统。系统由监控中心、通信中继站和路灯控制终端组成3层点群架构。其中,监控中心通过GSM/SMS方式与中继站进行双向远程通信,路灯控制终端通过RF射频方式与中继站进行双向近距离通信。性能测试结果表明,基于该架构的远程监控系统能对LED路灯进行灯组群控和节点单控,并具有在线参数反馈功能和寿命预警机制;其传输稳定、工作功耗低、可扩充性强,可满足智慧城市照明系统的多种潜在需求。 展开更多

关键词 智慧照明 LED路灯监控 GSM网络 寿命预测

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基于AVR单片机的UAV飞行控制系统 被引量：3

19

作者 郭杨 翁新武 《长春工业大学学报》 CAS 2013年第2期228-235,共8页

GPS模块作为飞机方位探测器,利用温度补偿技术设计了具有较高分辨率的气压高度检测器。介绍了三轴姿态传感器MMA7260Q、陀螺仪、相应的接口电路和数字式滤波器;给出了电池电量测量电路以及字符叠加器MAX7456的应用技术。

关键词 UAV 飞行控制系统 ATMEGA16L

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基于嵌入式Internet技术的远程温度监测系统的开发

20

作者 张妮 高红俐 +1 位作者 陆旭 周见行 《机械制造》 2009年第3期63-65,共3页

结合TPC/IP和Modbus通讯协议,运用RS-232串口通讯技术、Winsock技术、SQL Server数据库及ADO数据访问技术开发了一种基于嵌入式网络技术的典型应用——远程温度监测系统,构建了系统的软硬件平台和实验环境,验证了嵌入式网络技术的有效... 结合TPC/IP和Modbus通讯协议,运用RS-232串口通讯技术、Winsock技术、SQL Server数据库及ADO数据访问技术开发了一种基于嵌入式网络技术的典型应用——远程温度监测系统,构建了系统的软硬件平台和实验环境,验证了嵌入式网络技术的有效性和应用系统的可行性。 展开更多

关键词 温度 监测 嵌入式网络 通讯协议

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