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基于Adams的森林防火机器人履带平台设计与动力学仿真 被引量：14
1
作者 刘泽新 王希贵 林文树 《森林工程》 北大核心 2021年第5期65-74,共10页
针对森林的复杂环境,为满足森林防火机器人履带平台的越障性能要求,本文提出一种基于椭圆定理的可变形履带平台。该履带平台通过摆臂的转动来调节履带形状,具有更好的越障性能和张紧能力。为充分了解履带平台的越障性能,在履带平台的运... 针对森林的复杂环境,为满足森林防火机器人履带平台的越障性能要求,本文提出一种基于椭圆定理的可变形履带平台。该履带平台通过摆臂的转动来调节履带形状,具有更好的越障性能和张紧能力。为充分了解履带平台的越障性能,在履带平台的运动机理分析基础上,对履带平台典型障碍进行动力学分析,得到越障过程的最大理论值。根据理论值结合林区实际情况计算,用Adams建立仿真平台,对攀爬高地及跨越沟壑的状态进行仿真实验,验证表明履带平台可攀爬200 mm高度台阶,跨越255 mm宽度沟壑,具有良好的越障性能。 展开更多
关键词 森林防火 履带平台 机器人 ADAMS 动力学仿真
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基于热固耦合的林区原油管道机器人壳体优化分析 被引量：4
2
作者 董年鑫 王希贵 +1 位作者 吴哲 张智钦 《森林工程》 北大核心 2022年第1期101-107,131,共8页
为解决原油管道机器人壳体在特殊环境下工作时的安全性和经济性问题,采用有限元分析方法对原油管道机器人壳体进行强度、刚度分析,避免壳体在工作时发生破坏。在此基础上,采用响应面优化分析对壳体厚度进行优化,在确保壳体强度和刚度满... 为解决原油管道机器人壳体在特殊环境下工作时的安全性和经济性问题,采用有限元分析方法对原油管道机器人壳体进行强度、刚度分析,避免壳体在工作时发生破坏。在此基础上,采用响应面优化分析对壳体厚度进行优化,在确保壳体强度和刚度满足许用要求的前提下,进行轻量化设计,节省材料和成本。同时,为提高管道机器人在不同区域和极端条件下的适应性,进一步研究温度和壳体厚度对壳体强度和刚度的影响。研究分析发现,温度对壳体最大变形和应力影响较大,且当壳体外侧温度一定时,壳体的最大变形随壳体厚度的增加而减小,壳体的最大应力随厚度的增加而增加,但变化量都较小;当壳体厚度一定时,壳体的最大变形随温度的增加而增加,壳体的最大应力随温度的增加呈现先减小后增大的趋势,以10℃左右为分界点,小于10℃时,随温度的增加而减小,大于10℃时,随温度的增加而增加,该研究结果为实际工程应用提供一定的参考依据。 展开更多
关键词 原油管道机器人 壳体 厚度 热固耦合 多目标优化分析
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