-
题名基于立体感知技术的港口堆取料机碰撞回避实时优化
被引量：1
- 1
-
-
作者
刘军
乔晓澍
刘明昊
齐晓白
-
机构
国能(天津)港务有限公司
-
出处
《机械设计与制造工程》
2025年第8期43-48,共6页
-
文摘
港口环境复杂多变,且堆取料机操作过程的静态性与动态性并存,容易发生碰撞。对此,提出一种基于立体感知技术的港口堆取料机碰撞回避实时优化方法。利用立体感知技术确定障碍物的三维深度信息;针对静态障碍物,计算港口堆取料机避开障碍物的旋转角。针对动态障碍物,引入移动矩阵,实现紧急避障。结合静态避障算法和动态避障算法,实现港口堆取料机碰撞回避实时优化。结果表明:该方法实际应用下,港口堆取料机与动、静态障碍物之间的距离均大于安全距离,降低了碰撞风险。该方法应用在港口货运中能够维护港口堆取料机安全运行。
-
关键词
立体感知技术
港口堆取料机
碰撞回避
实时避障
-
Keywords
stereoscopic perception technology
port stacker reclaimer
collision avoidance
real-time obstacle avoidance
-
分类号
TP5.37
[自动化与计算机技术]
-
