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题名基于上下位机结构的隧道凿岩机器人控制系统
被引量：4
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作者
谢习华
何清华
周亮
郭勇
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机构
中南大学机电工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
2004年第4期433-436,共4页
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基金
国家"八六三"高技术研究计划资助项目(编号:863-512-9806-01)
国家863计划引导资金项目(编号:2002AA001019)
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文摘
隧道凿岩机器人控制系统,具有断面轮廓与布孔设计、虚拟实现、车体激光定位、手动可编程逻辑控制器(PLC)控制、电脑导向控制、自动移位与自动凿岩、孔序任务动态规划、故障诊断、人工干预与急停处理等功能.其钻臂是一种双三角直接定位式钻臂,每一个钻臂一共具有6个转动关节以及3个移动关节,是一种典型的具有多冗余自由度耦合关节型机械臂.机载控制系统采用上下位机结构,规划级和控制级的功能相互独立,减轻下位机的工作负荷,使得控制系统具有较高的实时性与可靠性.并针对钻臂结构及其液压控制系统的特点.介绍控制系统的基本构成、基本工作原理与过程、控制系统的软件实现等.
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关键词
凿岩机器人
凿岩台车
控制系统
控制器
软件
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Keywords
rock-drilling robot
rock-drilling rig
control system
controller
software
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP421.2
[自动化与计算机技术]
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题名钻机便捷移动装置的研制
被引量：3
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作者
孙建
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机构
重庆工程职业技术学院
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出处
《煤矿机械》
北大核心
2012年第5期172-173,共2页
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文摘
主要阐述了一种用于钻机的便捷移动装置的研制方案及实施过程。该钻机便捷移动装置采用一套液压系统,配合其他辅助机械机构,能便捷地实现钻机移动。采用该便捷移动装置能节省钻机移动时间,提高钻机的工作效率,降低移动钻机人员的劳动强度。
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关键词
钻机
便捷移动
液压系统
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Keywords
rig
convenient mobile
hydraulic system
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分类号
TP421.2
[自动化与计算机技术]
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题名电动液压台车相序自动转换技术应用
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作者
崔永峰
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机构
山东黄金矿业(莱州)有限公司三山岛金矿
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出处
《有色设备》
2015年第2期38-40,共3页
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文摘
本文对电动液压台车在实际使用过程中,电控系统相序转换存在的繁琐问题进行了阐述与分析,通过对电控系统相序控制部分进行自动转换改造,解决了存在的问题,并创造了显著的经济效益。
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关键词
电动液压台车
相序控制
自动转换
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Keywords
electro-hydraulic jumbo
phase sequence control
automatically converting
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分类号
TP421.24
[自动化与计算机技术]
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