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基于组稀疏残差约束的模糊图像修复方法
1
作者 陶庆凤 《西安文理学院学报(自然科学版)》 2025年第3期10-15,共6页
内容复杂且细节丰富的模糊图像,在修复过程中面临难以兼顾噪声去除与细节信息全面保留的问题.为此,提出基于组稀疏残差约束的模糊图像修复方法,在修复图像的同时,最大程度恢复细节特征信息.利用分段线性变换将模糊图像进行灰度变换,利... 内容复杂且细节丰富的模糊图像,在修复过程中面临难以兼顾噪声去除与细节信息全面保留的问题.为此,提出基于组稀疏残差约束的模糊图像修复方法,在修复图像的同时,最大程度恢复细节特征信息.利用分段线性变换将模糊图像进行灰度变换,利用组稀疏残差约束法去除图像中的噪声,使得去噪后的图像更加接近原始图像.通过构建一个融合注意力机制的增强模型进一步增强细节特征信息,实现模糊图像修复.结果表明:所提方法在PSNR、SSIM和信息熵的平均值上都处于较高水平,说明所提方法可以修复模糊图像样本,修复性能较好. 展开更多
关键词 组稀疏残差约束 模糊图像 细节增强 修复方法
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暴雨洪涝风险评估的GIS和空间化应用--以芜湖市为例 被引量：20
2
作者 石涛 谢五三 +1 位作者 张丽 杨元建 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期169-176,共8页
选用芜湖市81个自动观测站及其周边15个国家级气象台站的近50a的观测资料,以及陆地卫星(LANDSAT 5)遥感数据、行政区划资料、社会经济数据,采用数据空间化、专家打分法和加权综合法建立了暴雨洪涝灾害的致灾、孕灾、承灾和抗灾4个风险... 选用芜湖市81个自动观测站及其周边15个国家级气象台站的近50a的观测资料,以及陆地卫星(LANDSAT 5)遥感数据、行政区划资料、社会经济数据,采用数据空间化、专家打分法和加权综合法建立了暴雨洪涝灾害的致灾、孕灾、承灾和抗灾4个风险评价因子和模型,最后在GIS中得到了精细到街道/乡镇级别的暴雨洪涝灾害风险评估结果。结果表明:繁昌县(平铺、峨山、峨桥),南陵县(何湾),芜湖县(湾沚、红杨),无为县(昆山、严桥、太平),以及其他分散区域为暴雨洪涝低风险区;市辖区大部,鸠江区中部和无为县(无城、白茆),南陵县(籍山镇)以及其他分散区域为暴雨洪涝高风险区。研究解决了暴雨洪涝灾害风险难以精细化、定量化评估的部分问题。 展开更多
关键词 暴雨洪涝 GIS 空间化 评价因子 风险评估
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一种新的自组装模块化群体机器人——对接机构设计与自组装控制 被引量：7
3
作者 魏洪兴 刘淼 +1 位作者 李德忠 王田苗 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期614-621,共8页
基于新型自组装模块化群体机器人Sambot,研究并实现了多个机器人之间的自主对接与自组装控制.首先,提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构,它可以使多个Sambot在一定对接偏差范围内,从前、后、左、右4个方向同时进行对接;其... 基于新型自组装模块化群体机器人Sambot,研究并实现了多个机器人之间的自主对接与自组装控制.首先,提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构,它可以使多个Sambot在一定对接偏差范围内,从前、后、左、右4个方向同时进行对接;其次,采用基于行为的控制方法,仅依赖机器人自身红外传感器的局部感知和通信能力,实现了对接机器人寻找目标、导航和自主对接等自组装行为;最后,成功完成了两个Sambot的自主对接与自组装控制实验.实验结果表明,本文提出的自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot的情形,来构建任意构型的集合体机器人. 展开更多
关键词 自组装 自主对接 基于行为的控制 自主移动机器人 对接机构
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模块化群体机器人构型分析与自组装控制 被引量：8
4
作者 魏洪兴 王田苗 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第13期100-108,共9页
源于社会性昆虫的自组织原理,自组装为群体机器人的协作提供了有效的行为模式。提出一种分布式自组装控制方法,并基于自主开发的新型自组装模块化机器人Sambot进行试验研究。采用构型连接状态表的方法对多个Sambot组成的集合体机器人的... 源于社会性昆虫的自组织原理,自组装为群体机器人的协作提供了有效的行为模式。提出一种分布式自组装控制方法,并基于自主开发的新型自组装模块化机器人Sambot进行试验研究。采用构型连接状态表的方法对多个Sambot组成的集合体机器人的运动构型进行描述与分析,建立运动构型库。提出一种由种子机器人、对接机器人与连接机器人组成的分布式自组装系统,其中种子与连接机器人决定自组装规则,并控制构型增长;对接机器人没有任何目标构型与全局坐标信息,采用基于行为的控制器,实现与种子及连接机器人的的自主对接。用5个Sambot机器人成功演示了典型蛇型与4足构型的自组装试验,验证了控制算法的有效性。 展开更多
关键词 群体机器人 模块化机器人 自组装 分布式控制
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基于模糊控制器的移动机器人路径规划仿真 被引量：22
5
作者 蔡成涛 朱齐丹 《计算机仿真》 CSCD 2008年第3期182-185,284,共5页
目前移动机器人系统已经被广泛研究,机器人的避碰控制策略也多种多样。主要借鉴模糊控制的思想来解决移动机器人路径规划中的避碰问题,实现机器人在障碍物环境中快速、准确的找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点。首先介绍了模糊控制... 目前移动机器人系统已经被广泛研究,机器人的避碰控制策略也多种多样。主要借鉴模糊控制的思想来解决移动机器人路径规划中的避碰问题,实现机器人在障碍物环境中快速、准确的找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点。首先介绍了模糊控制的理论基础,然后对路径规划算法进行了推导,在总结经验建立模糊规则的基础上,运用模糊推理,构造出一张实践效果较好的控制响应表,仿真结果表明了该算法应用于移动机器人路径规划具有正确性、实用性和智能性等,该方法计算量小,运算速度快,提高了机器人控制的速度。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 避碰 模糊控制器
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基于角色变换和强化学习的多机器人协同仿真 被引量：1
6
作者 樊建 郑昌陆 +1 位作者 费敏锐 高志年 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第21期6964-6967,共4页
征对多移动机器人协同问题,将角色变换与强化学习相结合,采用集中式控制结构,并提出了距离最近原则,将距离障碍物最近的机器人作为主机器人并指挥其它从机器人运动,同时采用了基于行为的多机器人协同方式,在提出的基于强化学习的行为权... 征对多移动机器人协同问题,将角色变换与强化学习相结合,采用集中式控制结构,并提出了距离最近原则,将距离障碍物最近的机器人作为主机器人并指挥其它从机器人运动,同时采用了基于行为的多机器人协同方式,在提出的基于强化学习的行为权重基础上,通过与环境交互使机器人行为权重趋向最佳,并利用基于最大行为值的协调策略来规划机器人避碰行为。通过在动态环境下多机器人协同搬运仿真实验,表明在使用了角色变换和强化学习后,有效减少了多机器人与障碍物发生碰撞的次数,成功的实现了协同搬运,具有良好的学习效果。 展开更多
关键词 强化学习 角色变换 多机器人 协同搬运
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3TPT并联机构的误差补偿方法 被引量：2
7
作者 柴保明 王远东 《机床与液压》 北大核心 2013年第17期85-87,90,共4页
以三平移并联机器人为研究对象,建立3TPT机构参数、机构误差以及动平台位姿误差的关系方程;在求解位姿误差正解模型的基础上,对其精度补偿进行了较系统的研究,从理论上推出一种机构位姿精度补偿的方法。该方法通过对机器人支链驱动杆补... 以三平移并联机器人为研究对象,建立3TPT机构参数、机构误差以及动平台位姿误差的关系方程;在求解位姿误差正解模型的基础上,对其精度补偿进行了较系统的研究,从理论上推出一种机构位姿精度补偿的方法。该方法通过对机器人支链驱动杆补偿量的控制,来提高输出位姿精度。通过典型实例校核证实了该方法的有效性。研究结果为机器人的实际精度补偿与精度控制提供了新的理论,对于优化3TPT并联机器人的机构设计有重要意义。 展开更多
关键词 并联机器人 精度分析 误差 精度补偿
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基于GaitPart的跨视角步态识别方法
8
作者 刘健虎 刘星 +3 位作者 谷淼 王浚瞩 张海龙 邓红霞 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第3期524-532,共9页
【目的】针对步态识别中相机视角或行人遮挡等协变量因素导致的识别准确率急剧下降的问题,提出一种改进的特征增强GaitPart跨视角步态识别方法IFE-GaitPart(An Improved Feature Enhancement GaitPart)。【方法】该方法将网络模型改进... 【目的】针对步态识别中相机视角或行人遮挡等协变量因素导致的识别准确率急剧下降的问题,提出一种改进的特征增强GaitPart跨视角步态识别方法IFE-GaitPart(An Improved Feature Enhancement GaitPart)。【方法】该方法将网络模型改进为包含空间特征提取分支和显著时间建模分支的双路并行形式,首先使用卷积网络从原始输入序列中提取浅层特征作为双路径网络的输入,然后在空间特征提取上提出一种非均匀卷积的方式来提取步态的细粒度信息,并融合全局特征来提高空间特征的信息容量,同时在显著时间建模分支上,提出一种自适应的多尺度时间特征提取模块,在时间维度上获得步态的短期依赖和全局时间线索,拼接后得到完整的时间信息。最后,在通道维度上拼接时空特征,采用全连接层输出步态特征。【结果】实验结果表明,在CASIAB数据集上,在正常行走、携带行李和穿着外衣的情况下,分别实现了97.6%、94.5%和81.1%的Rank-1精度,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 步态识别 特征融合 跨视角 行人遮挡 多尺度
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MB-LBP特征在车载LiDAR点云城市路坎点提取中的应用
9
作者 王亚敏 王竞雪 《遥感信息》 北大核心 2025年第2期104-114,共11页
针对城市道路中弯道、路口等点云分布稀疏区域对细微变化处路坎点提取敏感度低的问题,引入MB-LBP特征将其用于路坎点提取,在9×9窗口内通过结合MB-LBP与路坎的多维几何特征精确提取路坎点。该方法首先对点云数据进行预处理,得到路... 针对城市道路中弯道、路口等点云分布稀疏区域对细微变化处路坎点提取敏感度低的问题,引入MB-LBP特征将其用于路坎点提取,在9×9窗口内通过结合MB-LBP与路坎的多维几何特征精确提取路坎点。该方法首先对点云数据进行预处理,得到路坎点高度、离散度以及法向量的特征图像。其次,基于3种特征图像分别提取MB-LBP特征,并以此构建多特征MB-LBP识别图像以提取候选路坎点。最后,采用KANN-DBSCAN算法对候选路坎点进行聚类去噪,得到精确的路坎点。为验证该方法的有效性,使用Paris-Lille-3D和Toronto-3D 4组不同类型城市环境的开源数据集进行实验。实验结果表明,针对文章的4组实验数据,路坎点提取的平均精度达到80%以上。该方法在有效自动识别路坎点的前提下,通过充分利用路坎的几何特征和MB-LBP特征增强的覆盖范围,显著提升了弯道、路口等点云分布稀疏区域对细微纹理变化的敏感度,使其在这些区域展现良好的适应性。 展开更多
关键词 稀疏区域 MB-LBP 多特征图像 KANN-DBSCAN 聚类去噪
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谈离心泵的机械密封及其控制 被引量：12
10
作者 肖军 《液压气动与密封》 2010年第5期38-42,共5页
机械密封是指由至少一对垂直于旋转轴线的端面在流体压力和补偿机构弹力(或磁力)的作用下以及辅助密封的配合下保持贴合并相对滑动而构成的防止流体泄漏的装置。弹力加载机构与辅助密封是金属性纹管的机械密封,我们称为金属波纹管密封... 机械密封是指由至少一对垂直于旋转轴线的端面在流体压力和补偿机构弹力(或磁力)的作用下以及辅助密封的配合下保持贴合并相对滑动而构成的防止流体泄漏的装置。弹力加载机构与辅助密封是金属性纹管的机械密封,我们称为金属波纹管密封。本文根据机械密封的功用特点,详细介绍了机械密封容易发生的问题,对机械密封进行了失效分析与故障分析、机械密封泄漏的原因分析及处理;以及安装、运转等引起机械密封的故障分析;同时指出了机械密封的故障处理及检修误区和机械密封应采取的控制措施。 展开更多
关键词 离心泵 机械密封 控制措施
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一种可编程的群机器人自主成形方法 被引量：1
11
作者 王荪馨 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第12期1842-1848,共7页
针对用户给定的二维目标构形任务,提出了一种“分层规划、分层填充”的群机器人自主成形策略,以期将群体系统的全局行为转化为当前构型体内边缘层机器人个体的局部行为;在此分层成形策略基础上设计了一种包含预处理、边缘层运动链规划... 针对用户给定的二维目标构形任务,提出了一种“分层规划、分层填充”的群机器人自主成形策略,以期将群体系统的全局行为转化为当前构型体内边缘层机器人个体的局部行为;在此分层成形策略基础上设计了一种包含预处理、边缘层运动链规划和链内分层填充三阶段的群机器人层式成形方法。最后研制了一种晶格式全向移动机器人,并通过9台机器人的2类试验分别验证了运动链规划方法的鲁棒性和层式成形方法的有效性。这种通过“软编程”方式操控一群移动机器人自主、有序地完成预期的二维几何构形任务,使得群机器人系统具备了随目标任务柔性变形的适应能力。 展开更多
关键词 群机器人 自主成形 分层策略 层式成形 晶格式机器人
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可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统可靠性及应用伦理问题研究 被引量：1
12
作者 张蕊 张佳帆 江灏 《机电产品开发与创新》 2008年第5期19-21,共3页
近年来,外骨骼系统已成为机器人、机电一体化、人工智能等研究领域的热点。但值得一提的是外骨骼系统需要人穿戴外骨骼进行操作,外骨骼任何一个"非理性"的动作都可能对操作者造成严重的伤害。因此,外骨骼系统必须有很高的可... 近年来,外骨骼系统已成为机器人、机电一体化、人工智能等研究领域的热点。但值得一提的是外骨骼系统需要人穿戴外骨骼进行操作,外骨骼任何一个"非理性"的动作都可能对操作者造成严重的伤害。因此,外骨骼系统必须有很高的可靠性。本文提出了可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统可靠性设计原则,并建议对可能引起伦理争议的系统应用进行约束,为今后柔性外骨骼人机智能系统的发展以及人和智能机器的和谐共存提供参考。 展开更多
关键词 可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统 可靠性 应用伦理准则
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基于“互联网+”的工业机器人群体系管理与协作机制研究 被引量：2
13
作者 刘海龙 《南方农机》 2019年第22期7-8,共2页
在以工业机器人为核心的智能制造中,由原来单一的工业机器人应用转变为多工业机器人大规模集群协同作业的应用趋势不断发展。任务和环境的复杂性,使得智能制造需要多个工业机器人协同组合作业完成生产,从而完成更复杂的工作任务,极大地... 在以工业机器人为核心的智能制造中,由原来单一的工业机器人应用转变为多工业机器人大规模集群协同作业的应用趋势不断发展。任务和环境的复杂性,使得智能制造需要多个工业机器人协同组合作业完成生产,从而完成更复杂的工作任务,极大地提高工作效率。文章以多工业机器人协同作业和管理为研究对象,以“互联网+”为技术基础,构建MES管理体系和协作机制,探索一种具有柔性适应动态多变问题的工业机器人机群管理体系和协作MES生产监控系统,是当前多工业机器人系统研究的一个发展方向。 展开更多
关键词 工业机器人 “互联网+” 体系管理 协作
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一种柔性缩放的群机器人形态自修复方法
14
作者 王荪馨 王彦明 +1 位作者 孔杰 申高攀 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期206-214,共9页
针对大规模群体机器人系统受外界扰动或冲击而发生局部缺失的情况,聚焦群体系统自主修复与自愈问题,提出了一种随缺失规模柔性缩放的群体机器人形态自修复方法。遵循“分层剥离、分层填充、迭代循环”的分层修复策略,将大规模群体自主... 针对大规模群体机器人系统受外界扰动或冲击而发生局部缺失的情况,聚焦群体系统自主修复与自愈问题,提出了一种随缺失规模柔性缩放的群体机器人形态自修复方法。遵循“分层剥离、分层填充、迭代循环”的分层修复策略,将大规模群体自主修复的全局行为转化为当前聚集体最外层机器人子集的局部行为。以已成型体形状基因和群体机器人规模变化为驱动,将大规模群体系统的修复目标转化为已成型体经比例缩放后的相似构型体。并通过以个体行为规则为核心的自修复运动控制方法,自下而上地呈现出缩放规模后的修复构型。基于多智能体仿真软件Netlogo搭建了大规模群体机器人系统仿真实验平台,验证了群体形态自修复方法的可行性与有效性,并在仿真模型基础上研制了模块化移动机器人实物,进一步验证了群体自主修复算法的有效性。 展开更多
关键词 群体机器人 局部缺失 等密度缩放 形态自修复 实验验证
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电压不平衡情况下PWM整流器功率分析方法 被引量：36
15
作者 徐金榜 何顶新 +1 位作者 赵金 万淑芸 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第16期80-85,共6页
根据同步坐标变换和对称分量法,提出了一种三维瞬时复功率计算方法,可以将系统输入功率分解为:瞬时有功功率、q0轴之间、dq轴之间、d0轴之间的瞬时无功功率等12个功率分量。在瞬时功率分析的基础上对抑制交流侧负序电流和抑制交流侧输... 根据同步坐标变换和对称分量法,提出了一种三维瞬时复功率计算方法,可以将系统输入功率分解为:瞬时有功功率、q0轴之间、dq轴之间、d0轴之间的瞬时无功功率等12个功率分量。在瞬时功率分析的基础上对抑制交流侧负序电流和抑制交流侧输入功率二次谐波控制两种优化控制方案进行了分析。同时建立了基Saber的PWM整流器仿真平台,通过大量的仿真给出了各种不平衡输入情况下,采用不同的优化控制方案时瞬时有功功率、瞬时无功功率、瞬时功率因数以及输入电流谐波等波形,为三相PWM整流器在输入不平衡情况下的功率分析和优化控制提供了很好的理论基础。 展开更多
关键词 电力电子 PWM整流器 瞬时功率分析 不平衡输入 优化控制
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视觉伺服分类及其动态过程 被引量：14
16
作者 薛定宇 项龙江 +1 位作者 司秉玉 徐心和 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期543-547,共5页
对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视... 对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结· 展开更多
关键词 视觉伺服 图像特征 图像雅可比矩阵 图像特征空间 机器人
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采煤机截割部行星齿轮动力学仿真 被引量：22
17
作者 朱卫波 杨兆建 王义亮 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2010年第5期80-82,共3页
利用UG软件建立大型采煤机截割部行星齿轮减速器的简化模型,通过UG与ADAMS软件的接口将模型导入ADAMS软件中,建立行星减速器的虚拟样机模型,并对样机模型进行动力学仿真分析,仿真结果表明:轮齿啮合接触力随着负载线性变化,从而为采煤机... 利用UG软件建立大型采煤机截割部行星齿轮减速器的简化模型,通过UG与ADAMS软件的接口将模型导入ADAMS软件中,建立行星减速器的虚拟样机模型,并对样机模型进行动力学仿真分析,仿真结果表明:轮齿啮合接触力随着负载线性变化,从而为采煤机截割部行星减速器的齿轮载荷分析提供了一种新的手段和方法,也为后续的有限元分析提供理论基础和边界载荷条件,对于其他同类大型机械的行星齿轮减速器的动力学仿真研究也具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 采煤机 ADAMS 行星齿轮 接触力 动力学仿真
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采煤机的故障分析与诊断及其发展趋势 被引量：24
18
作者 张寒松 贾瑞清 王廷军 《矿冶》 CAS 2004年第2期85-88,共4页
分析了采煤机的常见故障,一般出现在机械系统和液压系统;给出了现在常用的故障诊断方法,如温度监测诊断、铁谱分析法、故障诊断专家系统、基于人工神经网络的采煤机故障诊断系统,并指出了它们各自的局限性,再进一步预测了人工神经网络... 分析了采煤机的常见故障,一般出现在机械系统和液压系统;给出了现在常用的故障诊断方法,如温度监测诊断、铁谱分析法、故障诊断专家系统、基于人工神经网络的采煤机故障诊断系统,并指出了它们各自的局限性,再进一步预测了人工神经网络和专家系统相结合的智能故障诊断方法是将来的发展趋势。 展开更多
关键词 采煤机 故障诊断 温度监测 铁谱技术 专家系统 神经网络
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石油井下牵引器设计现状及几点认识 被引量：16
19
作者 高胜 孙文 +1 位作者 倪晗 常玉连 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第2期1-8,共8页
在详细介绍国内外现有井下牵引器结构与特点的基础上,分析了国内外井下牵引器的发展现状与存在的问题,为井下牵引器的进一步设计与开发提供了详实的信息与参考数据。最后提出了对未来井下牵引器的要求,及对其所需重点研究领域的几点看法。
关键词 井下牵引器 设计 现状 趋势
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基于GIS的锡林郭勒盟雪灾救助区划 被引量：5
20
作者 赵霞 王平 +3 位作者 龚亚丽 谭瑾 李向荣 任毅 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2010年第1期70-77,共8页
锡林郭勒盟位于内蒙古自治区东部、冷高压前端,冬季寒冷而漫长,极易发生雪灾,几乎每10年就会发生一次雪灾,给人们的生命、财产安全造成了极大的威胁。根据自然灾害理论,构建了锡盟雪灾救助区划评价指标模型。以雪灾历史灾情、人口分布... 锡林郭勒盟位于内蒙古自治区东部、冷高压前端,冬季寒冷而漫长,极易发生雪灾,几乎每10年就会发生一次雪灾,给人们的生命、财产安全造成了极大的威胁。根据自然灾害理论,构建了锡盟雪灾救助区划评价指标模型。以雪灾历史灾情、人口分布、牲畜分布和第一、二、三产业为危险性指标,以人口分布、GDP分布、道路通达性为救灾能力评价指标,并利用先进的3S技术和计算机存储技术,将各个指标进行空间模拟计算。最后利用层次分析法确定各指标权重,得到了锡林郭勒盟5级救助区划图。根据当地的自然条件和社会经济条件,结合救灾点分布情况,依次制定了各级地区的救助方案,为政府的减灾救灾工作提供决策支持。 展开更多
关键词 雪灾 救助区划 地理信息系统 层次分析法 救助方案
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