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SECA:一种无人系统自主决策机制设计方法
1
作者 王宁 梁晓龙 +2 位作者 李哲 张佳强 胡利平 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第5期23-30,共8页
自主决策能力是衡量无人系统智能水平的一个重要指标,但当前关于无人系统自主决策机制的设计方法还鲜有研究,亟待有效的方法论指导。提出一种无人系统自主决策机制设计方法,介绍了数据库管理中的“事件-条件-动作”模型和程序语言领域... 自主决策能力是衡量无人系统智能水平的一个重要指标,但当前关于无人系统自主决策机制的设计方法还鲜有研究,亟待有效的方法论指导。提出一种无人系统自主决策机制设计方法,介绍了数据库管理中的“事件-条件-动作”模型和程序语言领域的有限状态机模型。将相关理论与无人系统的作战活动联系起来,提出将作战阶段映射为系统状态集合的“状态-事件-条件-动作”(SECA)自主决策机制设计方法,给出SECA方法的多种形式表述。界定了设计方法中的关键概念,根据实践经验归纳了使用SECA方法设计自主决策系统时需遵循的基本原则。以无人机空战自主博弈为具体算例,设计了一套具体的自主空战决策机制,并通过仿真验证进行了分析与说明。 展开更多
关键词 自主决策 方法论 空战决策 状态转移 规则驱动
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大机动多旋翼无人机的轨迹预测拦截算法
2
作者 孙铭会 边静远 +1 位作者 车嘉兴 舒振杰 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第10期3416-3422,共7页
针对未经许可的拒止无人机在限飞区域内的安全风险以及其难以被反制的问题,提出了利用一架无人机对无证无报备无人机进行高速拦截的算法。本文算法使用导航、控制架构来解决这个问题。导航方面,通过相机与激光雷达的结合,实现了低成本... 针对未经许可的拒止无人机在限飞区域内的安全风险以及其难以被反制的问题,提出了利用一架无人机对无证无报备无人机进行高速拦截的算法。本文算法使用导航、控制架构来解决这个问题。导航方面,通过相机与激光雷达的结合,实现了低成本的全向感知,并通过对高精度低频率的激光雷达数据与高频率低精度的视觉数据进行融合,得到精确的目标位置估计与追踪。控制方面,采用基于轨迹预测的动态权限分配控制方法,以实现对大机动无人机的有效反制。最终,通过实验及仿真验证了本文算法的有效性,结果表明:对不小于12 m/s的拒止无人机的锁定成功率大于90%,拦截成功率高于85%。 展开更多
关键词 智能控制与机器人 轨迹预测 融合感知 位置估计
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基于边缘计算和云融合构建智慧农用集群系统
3
作者 黎志生 覃健诚 王磊 《自动化与仪表》 2025年第5期1-6,共6页
该系统采用物联网技术,以远程智能控制器等为边缘计算基础,并整合多种其他边缘设备,融合多个云端应用服务,开发出适应农业个体需求的集群系统。该系统既简化了通信部署,确保适应高并发,又降低延迟,节省流量,为农户提供了一套安全实用的... 该系统采用物联网技术,以远程智能控制器等为边缘计算基础,并整合多种其他边缘设备,融合多个云端应用服务,开发出适应农业个体需求的集群系统。该系统既简化了通信部署,确保适应高并发,又降低延迟,节省流量,为农户提供了一套安全实用的生产控制工具,并着力于实现农业数字化、可视化和智能化,提高农业个体的科技素养,改善其日常的生产方式并提高生产效率。目前该系统采用产学研模式,已在社会中得到良好的推广应用。 展开更多
关键词 边缘计算 智慧农业 物联网 集群系统 Netty 微服务
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基于机器视觉技术的工业焊板焊缝位置检测系统 被引量：2
4
作者 汪孟杰 安康 +2 位作者 祝贺 陈瑶 王李冬 《物联网技术》 2025年第1期9-14,20,共7页
现有的焊接机器人只具备执行能力,并不具备感知能力、自主学习决策和修正误差能力。针对该问题,基于机器视觉技术辅助焊接工艺,提出了一种工业焊板焊缝位置检测系统,有效提升了自动化焊接的工作效率。首先,通过摄像头采集获得焊缝图像;... 现有的焊接机器人只具备执行能力,并不具备感知能力、自主学习决策和修正误差能力。针对该问题,基于机器视觉技术辅助焊接工艺,提出了一种工业焊板焊缝位置检测系统,有效提升了自动化焊接的工作效率。首先,通过摄像头采集获得焊缝图像;然后,通过灰度处理、滤波、阈值分割,设计了一种基于特征值突变点插补线段拟合的焊缝位置检测方法,对焊缝图像进行处理后获取焊缝位置偏差,焊接机器人控制器驱动焊枪依据焊缝位置偏差进行左右移动,准确对焊缝进行识别与焊接。实验结果表明,该系统的适应性使得其在强光、弱光、存在焊板缺口和焊接残渣飞溅等情况下仍能进行焊缝的准确检测和识别,具有良好的抗干扰能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 机器视觉 突变点 插补拟合 焊缝 位置检测 焊接工艺 焊接自动化
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基于杀伤链模型的PLC安全分析
5
作者 孙越 游建舟 +3 位作者 宋站威 黄文军 陈曦 孙利民 《信息安全学报》 2025年第2期139-162,共24页
可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller, PLC)是现代工业控制系统中至关重要的组成部分,其安全性对于维持工业过程的安全和连续运行至关重要。然而,由于PLC特殊的系统架构和通信协议,缺乏针对其安全性分析的标准框架和程序。... 可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller, PLC)是现代工业控制系统中至关重要的组成部分,其安全性对于维持工业过程的安全和连续运行至关重要。然而,由于PLC特殊的系统架构和通信协议,缺乏针对其安全性分析的标准框架和程序。网络杀伤链(CyberKillChain)模型是一种被广泛应用于描述入侵者利用漏洞的策略和技术的方法论,并已被广泛应用于网络安全领域。本文基于杀伤链模型总结了近年来PLC安全攻防技术,旨在为网络安全从业者提供技术参考,并协助研究人员了解最新进展。首先,我们介绍了PLC的基本架构、工作原理和通信协议,这对于分析PLC的漏洞和攻击至关重要。然后,我们使用杀伤链模型对各种PLC攻击技术进行了详细分类。具体而言,我们将PLC攻击技术分为侦查识别、武器构建、载荷投递、漏洞利用、隐蔽驻留、远程控制和目的实现七个阶段。对于每个阶段,我们详细分析了攻击者使用的技术。我们的分析有助于全面了解攻击的各个阶段,并可帮助开发主动的安全措施。除了对PLC攻击技术的详细分析,本文还讨论了多种PLC防御技术,包括协议安全保护、控制程序验证、执行过程监控和PLC取证技术。通过总结这些方法,我们希望为网络安全从业者提供实用的指导,更好地保护PLC免受威胁。此外,我们从不同的角度,如嵌入式设备、工业控制器和工业控制网络组件等,突出了当前PLC安全领域的研究趋势,这可以作为未来研究的路线,增强关键基础设施的安全防护。 展开更多
关键词 PLC安全 工控系统安全 杀伤链模型 PLC攻击技术 PLC防御技术
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一种新型智能鱼缸控制系统
6
作者 张沛潇 王海朋 +4 位作者 盛彦清 彭飞 贺媛 张恩泽 吴瀚哲 《物联网技术》 2025年第20期137-140,共4页
针对当前传统鱼缸管理方式难以满足现代用户需求,以及普遍存在功能较少、入门难度较大等问题,成功开发了一款新型智能鱼缸控制系统。系统以STM32为核心控制芯片,通过云服务器中转数据,结合微信小程序完成用户交互,搭配各类模块实现自动... 针对当前传统鱼缸管理方式难以满足现代用户需求,以及普遍存在功能较少、入门难度较大等问题,成功开发了一款新型智能鱼缸控制系统。系统以STM32为核心控制芯片,通过云服务器中转数据,结合微信小程序完成用户交互,搭配各类模块实现自动控制。该系统能够实时感知鱼缸内的温度、浊度等关键参数,自动调节加热棒、气泵等设备的运行状态,使用AI进行数据处理与分析,确保鱼缸环境始终适宜鱼类生存,满足市场需求。此系统适用于家庭、办公室等各类养鱼场景,为用户打造省心省力的养鱼新体验。 展开更多
关键词 智能鱼缸控制系统 STM32 YOLOv8 人工智能 云服务器 微信小程序
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基于改进Dueling DQN的无人艇自主避碰方法研究
7
作者 刘欢笑 娄猛猛 杨晓飞 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第11期79-85,共7页
为减少无人艇的潜在碰撞风险和实现合规避碰,提出了一种基于改进Dueling deep Q-Network(Dueling DQN)的无人艇自主避碰方法。主要基于无人艇的数学模型设计状态空间和动作空间,创新性在于引入速度障碍法构建避碰奖励函数来减少存在风... 为减少无人艇的潜在碰撞风险和实现合规避碰,提出了一种基于改进Dueling deep Q-Network(Dueling DQN)的无人艇自主避碰方法。主要基于无人艇的数学模型设计状态空间和动作空间,创新性在于引入速度障碍法构建避碰奖励函数来减少存在风险的避碰动作;设计了一种新颖的优化路径奖励以保证避碰行为符合《国际海上避碰规则》(international maritime collision avoidance regulations,COLREGs)并解决稀疏奖励问题。开展了实船试验以及与动态窗口法和Dueling DQN算法做了对比分析,验证所提方法性能。试验结果表明:所提算法避碰成功率提升10%以上且避碰决策符合规则要求。 展开更多
关键词 无人艇 强化学习 速度障碍法 避障 国际海上避碰规则
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基于正交解调的新型科氏流量计信号处理方法
8
作者 鲍喜荣 张红 张石 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期20-28,共9页
为实现科氏流量计实际应用中测量性能的最大化,提出一种基于相关运算和Hilbert变换的正交解调算法(CH-QD算法).该算法利用自相关的同频余弦特性和Hilbert变换的相移特性产生正交解调所需的同频参考信号,有效解决了传统正交解调算法需预... 为实现科氏流量计实际应用中测量性能的最大化,提出一种基于相关运算和Hilbert变换的正交解调算法(CH-QD算法).该算法利用自相关的同频余弦特性和Hilbert变换的相移特性产生正交解调所需的同频参考信号,有效解决了传统正交解调算法需预知信号频率、对频率检测算法的性能敏感等问题,提高了算法的检测精度,并实现了信号频率、相位差的联合估计.性能仿真测试表明,本文算法具有较高的检测精度、抗噪性和动态跟踪性能.在基于TMS320F28335DSP研制的科氏流量计变送器上实现本文算法,并进行性能分析和水流量标定实验.标定结果表明,在量程比20∶1的范围内,系统测量误差小于0.1%,重复性小于0.05%,具有较好的实用价值. 展开更多
关键词 科里奥利质量流量计 信号处理方法 正交解调法 HILBERT变换 DSP
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基于农机具运动约束辅助的MEMS-IMU姿态测量
9
作者 崔冰波 韩逸 +3 位作者 冯诗雨 张之杰 朱永云 陈建锋 《西南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第9期1-10,共10页
微机电系统(MEMS)惯性器件在农机导航与机具作业控制中应用广泛,为抑制农机作业机组连续振动对机具姿态测量的干扰,提出一种运动约束辅助的级联卡尔曼滤波(CaKF)补偿农机具姿态估计中的外部加速度。首先,构建惯性测量单元(IMU)姿态估计... 微机电系统(MEMS)惯性器件在农机导航与机具作业控制中应用广泛,为抑制农机作业机组连续振动对机具姿态测量的干扰,提出一种运动约束辅助的级联卡尔曼滤波(CaKF)补偿农机具姿态估计中的外部加速度。首先,构建惯性测量单元(IMU)姿态估计滤波模型,并推导农机具姿态的运动约束量测模型;其次,采用滤波新息在线更新量测噪声方差并构造级联滤波模型,实现三轴加速度计外部加速度干扰解耦与误差抑制。基于三轴转台和拖拉机犁耕试验对CaKF姿态估计进行验证,转台试验表明其横滚角均方根误差(RMSE)较现有抗干扰滤波(RKF)改善了20.8%;田间试验表明CaKF俯仰角RMSE由卡尔曼滤波(KF)的0.59°降至0.40°,并在抑制农机具处于长时间的外部加速度扰动中效果更好。 展开更多
关键词 犁具姿态估计 卡尔曼滤波 外部加速度补偿 惯性测量单元
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敲击振动检测鸡蛋裂纹的初步研究 被引量：36
10
作者 潘磊庆 屠康 +2 位作者 赵立 赵艺泽 潘秀娟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期11-15,共5页
现代化的蛋品加工业中,传统的照蛋检测鸡蛋裂纹技术远不能满足生产的自动化要求,为了实现快速在线无损检测鸡蛋裂纹,试验通过在鸡蛋不同部位施加机械冲击,利用计算机处理产生的声音信号,分析壳裂鸡蛋和完好鸡蛋的响应频率差异。结果表明... 现代化的蛋品加工业中,传统的照蛋检测鸡蛋裂纹技术远不能满足生产的自动化要求,为了实现快速在线无损检测鸡蛋裂纹,试验通过在鸡蛋不同部位施加机械冲击,利用计算机处理产生的声音信号,分析壳裂鸡蛋和完好鸡蛋的响应频率差异。结果表明:敲击赤道不同的部位,完好鸡蛋各点的特征响应频率十分接近,而壳裂鸡蛋差别较大。根据赤道四点特征响应频率变异系数(CV),建立了初步分级算法,使得裂纹鸡蛋检出水平达到91%,对整批鸡蛋的分级准确率达到87%。 展开更多
关键词 鸡蛋 裂纹 检测 敲击 特征响应频率 变异系数
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基于声学特性的禽蛋裂纹实时在线检测系统 被引量：22
11
作者 孙力 蔡健荣 +2 位作者 林颢 赵杰文 方根根 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期183-186,共4页
设计了一套基于数字信号处理器DSP(TMS320F2812)的禽蛋裂纹在线检测系统,系统以禽蛋声学特性为基础,通过采集并分析敲击禽蛋产生的响应信号,可实现禽蛋裂纹的在线、实时检测。根据大量完好和裂纹禽蛋敲击响应信号特征的差异,提取了5个... 设计了一套基于数字信号处理器DSP(TMS320F2812)的禽蛋裂纹在线检测系统,系统以禽蛋声学特性为基础,通过采集并分析敲击禽蛋产生的响应信号,可实现禽蛋裂纹的在线、实时检测。根据大量完好和裂纹禽蛋敲击响应信号特征的差异,提取了5个特征参数,建立相应判别模型,快速检测裂纹禽蛋。系统对75个完好和95个裂纹鸡蛋进行了在线检测试验,判对率分别为92.0%和90.5%,检测速率为5个/s,满足在线检测的要求。 展开更多
关键词 禽蛋 裂纹 声学特性 数字信号处理 在线检测
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鸭蛋破损检测的试验研究 被引量：29
12
作者 文友先 王巧华 +4 位作者 宗望远 陈红 熊利荣 刘俭英 余佑生 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期285-287,共3页
试验研究了损壳蛋和未损壳蛋的声学特性差异 ,数据分析采取模糊聚类的方法获得损壳蛋和未损壳蛋隶属函数式 ,计算两个模糊集的隶属度 ,按照最大隶属度原则就可准确区分损壳蛋。用此方法设计的鸭蛋破损检测系统 ,其好壳蛋检测准确率为 85... 试验研究了损壳蛋和未损壳蛋的声学特性差异 ,数据分析采取模糊聚类的方法获得损壳蛋和未损壳蛋隶属函数式 ,计算两个模糊集的隶属度 ,按照最大隶属度原则就可准确区分损壳蛋。用此方法设计的鸭蛋破损检测系统 ,其好壳蛋检测准确率为 85 % ,损壳蛋检测准确率为 90 %。 展开更多
关键词 鸭蛋 破损检测 试验 声音检测
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EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用 被引量：46
13
作者 郭晓鸿 杨忠 +2 位作者 陈喆 杨成顺 龚华军 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第11期149-152,共4页
设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据。采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型;针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算... 设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据。采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型;针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算法进行姿态解算。在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上,进行飞行器平台实验验证。研究结果表明2种算法均有效,且互补滤波器相对经典Kal-man滤波器更为简单、有效。 展开更多
关键词 姿态测量 扩展KALMAN滤波器 互补滤波器 ALLAN方差
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基于LabVIEW的生物发酵过程远程在线监控系统设计 被引量：17
14
作者 陈斌 袁雪 +1 位作者 管国强 鲁中巍 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期174-177,共4页
微生物发酵工程是现代生物技术及其产业化的基础,随着微生物技术的迅速发展,发酵工业的生产规模不断扩大,迫切要求对发酵过程进行先进的控制和优化。目前,LabVIEW在发酵过程在线监测与自动化控制领域已经有了一些成功的应用,并越来越受... 微生物发酵工程是现代生物技术及其产业化的基础,随着微生物技术的迅速发展,发酵工业的生产规模不断扩大,迫切要求对发酵过程进行先进的控制和优化。目前,LabVIEW在发酵过程在线监测与自动化控制领域已经有了一些成功的应用,并越来越受到欢迎,但是大多数研究以上下位机的控制方式为主,对发酵过程进行异地网络化监控少有报道,该文详细介绍整个系统在线监控与远程监测过程的实现。利用LabVIEW虚拟仪器开发平台,结合可编程逻辑控制器(PLC)网络和各类传感器,基于Modbus总线通信协议,实现了生物发酵过程各参数的实时采集和控制,并利用DataSocket技术实现了远程监控。详细介绍了监控系统的结构和硬件构成,以及各功能模块实现的关键技术。实验表明:该系统运行可靠稳定、能较好地实现发酵过程远程数据传输和实时监控。 展开更多
关键词 发酵过程 远程监控 LABVIEW 串口通讯 数据库 DATASOCKET
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鸭蛋大小及蛋心颜色自动分级系统软件研制 被引量：17
15
作者 文友先 王巧华 +2 位作者 陈小伟 刘俭英 余佑生 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第4期395-399,共5页
用VC 6 .0编制的鸭蛋大小及蛋心颜色自动分级系统软件由初始化模块、启动停止模块、图像采集模块、图像处理模块、信号I O模块及系统日志模块组成。初始化模块完成图像采集卡和数字量I O卡的初始化 ;启动停止模块建立和消亡用于监控光... 用VC 6 .0编制的鸭蛋大小及蛋心颜色自动分级系统软件由初始化模块、启动停止模块、图像采集模块、图像处理模块、信号I O模块及系统日志模块组成。初始化模块完成图像采集卡和数字量I O卡的初始化 ;启动停止模块建立和消亡用于监控光室状况和进行图像处理与分析的线程 ;信号I O模块将获得的分级信号送到分级执行机构 ,同时也将鸭蛋到达光室信号反馈至计算机 ;图像采集模块将CCD摄取的鸭蛋图像由图像采集卡采集到主机内存中 ;图像处理模块对主机内存中的图像进行分析后得出分级信息 ;系统日志模块记录系统的启动运行情况和当前系统检测鸭蛋的数量。系统软件运行试验结果表明 ,软件工作稳定可靠 ,大小分级误差± 3g ,颜色分级准确度达 90 展开更多
关键词 鸭蛋 自动分级 软件 蛋心颜色 初始化模块 系统日志模块 机器视觉技术
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基于加速度变噪声EKF的无人机姿态融合算法 被引量：17
16
作者 刘洪剑 王耀南 +2 位作者 谭建豪 李力 钟杭 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期333-341,共9页
针对传统无人机姿态解算方法过程复杂、计算量大、动态性能差的缺点,建立无人机姿态模型;采用陀螺仪对加速度计直接进行滤波的方法,设计出新的基于扩展kalman滤波的加速度滤波器;并且考虑到无人机非重力加速度的影响,对常规kalman滤波... 针对传统无人机姿态解算方法过程复杂、计算量大、动态性能差的缺点,建立无人机姿态模型;采用陀螺仪对加速度计直接进行滤波的方法,设计出新的基于扩展kalman滤波的加速度滤波器;并且考虑到无人机非重力加速度的影响,对常规kalman滤波器进行了变噪声的改进。利用STM32微控制器和MEMS惯性单元搭建硬件平台进行对比实验。结果表明:在168 MHz时钟频率下,一次传感器数据读取和姿态解算总共耗时3.27 ms,数据更新率可达100 Hz。新算法飞行动态误差小于1°,而传统四元数法动态误差为2°左右;变噪声处理后静态瞬时偏差由4°降到1°。说明新算法的抗震效果和解算精度更好,可以为无人机自主飞行提供更准确的姿态信息。 展开更多
关键词 无人机 姿态解算 扩展卡尔曼滤波 陀螺仪 加速度计
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基于DSP和FPGA的望远镜伺服控制系统设计 被引量：19
17
作者 邓永停 李洪文 +2 位作者 王建立 阴玉梅 吴庆林 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期908-914,共7页
针对交流永磁同步电机驱动的大型望远镜的高精度、低速平稳运行问题,研制了一套基于浮点数字信号处理器(DSP)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)的驱动控制器。该控制器以DSP作为主控制器,FPGA作为协控制器,主控制器完成控制算法、接受指令... 针对交流永磁同步电机驱动的大型望远镜的高精度、低速平稳运行问题,研制了一套基于浮点数字信号处理器(DSP)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)的驱动控制器。该控制器以DSP作为主控制器,FPGA作为协控制器,主控制器完成控制算法、接受指令等功能,协控制器实现PWM产生、电流采集、速度检测等功能。根据永磁同步电机矢量控制原理建立了永磁同步电机的数学模型,进行了永磁同步电机控制器的硬件设计;在硬件设计的基础上,采用自适应PI对望远镜的低速控制性能进行了研究。实验结果表明:当望远镜以32.4(″)/s匀速运行时,速度波动范围为±0.648(″)/s;当对望远镜做最大速度为1(°)/s,最大加速度为1(°)/s2的正弦引导时,最大引导误差为9.72″,引导误差RMS值为3.24″;该驱动控制系统能够实现望远镜的低速平稳运行,满足大型望远镜伺服控制系统的性能要求。 展开更多
关键词 永磁同步电机 矢量控制 低速控制
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图书馆温湿度智能控制系统研究与设计 被引量：13
18
作者 昌凯 薛栋梁 +3 位作者 孙强 陈年生 高云伟 程家林 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2014年第B11期436-439,共4页
针对当前高校图书馆智能化建设中温度调控和湿度调控彼此脱节的现象,设计了基于ZigBee的温度湿度采集系统,从而研究了某高校图书馆内温度和湿度的相关性,提出了该校图书馆内温度和湿度相互关系的经验公式,进而为综合调控图书馆内温度和... 针对当前高校图书馆智能化建设中温度调控和湿度调控彼此脱节的现象,设计了基于ZigBee的温度湿度采集系统,从而研究了某高校图书馆内温度和湿度的相关性,提出了该校图书馆内温度和湿度相互关系的经验公式,进而为综合调控图书馆内温度和湿度建立了理论基础。为解决图书馆内温度和湿度自动调控差的现状,在温湿度采集系统的基础上设计了软硬件协同运作的智能温度湿度控制系统,该系统作为该校图书馆智能化楼宇的建设的子系统已经取得了良好的实际运行效果。 展开更多
关键词 温湿度采集 温湿度控制 温度湿度分析 ZIGBEE 智能控制系统
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一种基于STM32的四旋翼飞行器控制器 被引量：18
19
作者 郭晓鸿 杨忠 +3 位作者 杨成顺 黄宵宁 黄同高 张海黎 《应用科技》 CAS 2011年第7期35-40,共6页
针对四旋翼飞行器,设计并实现了一种基于STM32的微型飞行控制器.以新型ARM Cortex-M3内核微处理器STM32作为计算控制单元,对飞行控制器进行了模块化设计,包括主控、惯性测量、执行驱动等单元模块.给出了系统软件设计流程,研究了一种基... 针对四旋翼飞行器,设计并实现了一种基于STM32的微型飞行控制器.以新型ARM Cortex-M3内核微处理器STM32作为计算控制单元,对飞行控制器进行了模块化设计,包括主控、惯性测量、执行驱动等单元模块.给出了系统软件设计流程,研究了一种基于分布式融合滤波器的飞行姿态解算方法,并针对四旋翼飞行器的控制特点设计了控制律.实验表明控制器方案合理有效. 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 STM32 飞行器控制器 信息融合 飞行控制
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基于PC104工控机的嵌入式直流监控装置的设计 被引量：10
20
作者 杨公训 周春良 +1 位作者 杨彦从 屈鹏宇 《工矿自动化》 北大核心 2002年第2期25-27,共3页
在简要介绍PC10 4总线标准的基础上 ,讨论了基于该标准的嵌入式变电站直流监控装置的软硬件设计。
关键词 监控装置 直流 嵌入式 工控机 PC104
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