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基于改进A^(*)算法和DFS算法的割草机器人遍历路径规划 被引量：9
1
作者 王新彦 盛冠杰 +1 位作者 张凯 易政洋 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第2期142-147,共6页
针对割草机器人大面积作业时遍历路径规划覆盖率低、重复率高、普适性弱的问题,提出一种改进A^(*)算法与DFS算法相结合的遍历路径规划算法。首先,根据已知环境全局信息,通过牛耕式分解法将目标区域划分成多个不含障碍物的子区域;然后,... 针对割草机器人大面积作业时遍历路径规划覆盖率低、重复率高、普适性弱的问题,提出一种改进A^(*)算法与DFS算法相结合的遍历路径规划算法。首先,根据已知环境全局信息,通过牛耕式分解法将目标区域划分成多个不含障碍物的子区域;然后,根据子区域的邻接关系构建无向图,使用DFS算法规划子区域的遍历顺序;最后,采用改进A^(*)算法进行跨区域路径转移并且往复式遍历各子区域的内部。仿真试验结果表明:该遍历算法的覆盖率达到100%,遍历重复率为0,改进A^(*)算法所规划的跨区域转移路径长度和转向次数比A^(*)算法分别减少3.26%和62.5%。所提出的遍历算法具有覆盖率高、重复率低、普适性强的特点,改进A^(*)算法通过路径平滑性优化和添加防碰撞安全间距对A^(*)算法进行改进,使之规划的路径更平滑、更安全,路径长度更短。该研究结果旨在为割草机器人遍历路径规划提供理论参考。 展开更多
关键词 割草机器人 遍历路径规划 路径转移 改进A^(*)算法 DFS算法
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具有鲁棒性的彩色图像检索方法 被引量：1
2
作者 冀亚丽 程小平 +1 位作者 康海东 张浩 《测绘学院学报》 北大核心 2005年第3期194-196,共3页
提出了一种鲁棒的图像检索方法,它能够在检索大规模图像库时实现基于内容的快速匹配。匹配的索引来源于重量化HSV颜色空间得到的灰度图(Z值图)的区域特征。由于Z值图由反映色彩的聚类区域组成,并且使用矩方法来表达特征,因此该检索方法... 提出了一种鲁棒的图像检索方法,它能够在检索大规模图像库时实现基于内容的快速匹配。匹配的索引来源于重量化HSV颜色空间得到的灰度图(Z值图)的区域特征。由于Z值图由反映色彩的聚类区域组成,并且使用矩方法来表达特征,因此该检索方法是鲁棒的,具有2维平移、尺度、旋转不变性,同时可以避免逐点匹配产生的时间耗费。 展开更多
关键词 量化 聚类 鲁棒性 图像检索
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小波提升格式算法及其在地震波处理中的应用 被引量：1
3
作者 胡宁杰 《河南科技学院学报》 2006年第1期99-102,共4页
为快速寻求合适的小波变换,研究了小波变换的提升格式及构造小波处理地震波问题。针对地震波的特点找到合适的预测算子,构造了第二代小波进行预测,并以应用实例加以验证。结果表明:计算结果符合实际情况,计算方法快速便捷,易于根据具体... 为快速寻求合适的小波变换,研究了小波变换的提升格式及构造小波处理地震波问题。针对地震波的特点找到合适的预测算子,构造了第二代小波进行预测,并以应用实例加以验证。结果表明:计算结果符合实际情况,计算方法快速便捷,易于根据具体情况进行修正和调整。 展开更多
关键词 地震波 提升格式 预测
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