针对无人机在不确定外扰和强耦合等姿态控制问题,用欧拉法进行建模并线性化。结构上,由于姿态变化对位置的控制效果影响较大,所以姿态层采用串级分控,由线性自抗扰控制器(linear active disturbance rejection controller,LADRC)和模糊...针对无人机在不确定外扰和强耦合等姿态控制问题,用欧拉法进行建模并线性化。结构上,由于姿态变化对位置的控制效果影响较大,所以姿态层采用串级分控,由线性自抗扰控制器(linear active disturbance rejection controller,LADRC)和模糊控制器以平滑函数进行自切换控制。其中针对线性自抗扰控制参数整定困难,提出一种改进的蜣螂优化算法,首先利用混沌映射增加种群的覆盖率;其次通过加权系数法将多目标的优化问题转化为单目标问题,并在种群寻优过程中加入高斯扰动利于跳出局部最优值。通过仿真结果表明,所提出的控制方法对飞行器有良好的鲁棒性和快速性。展开更多
文摘针对无人机在不确定外扰和强耦合等姿态控制问题,用欧拉法进行建模并线性化。结构上,由于姿态变化对位置的控制效果影响较大,所以姿态层采用串级分控,由线性自抗扰控制器(linear active disturbance rejection controller,LADRC)和模糊控制器以平滑函数进行自切换控制。其中针对线性自抗扰控制参数整定困难,提出一种改进的蜣螂优化算法,首先利用混沌映射增加种群的覆盖率;其次通过加权系数法将多目标的优化问题转化为单目标问题,并在种群寻优过程中加入高斯扰动利于跳出局部最优值。通过仿真结果表明,所提出的控制方法对飞行器有良好的鲁棒性和快速性。
文摘IP多媒体子系统(IP multimedia subsystem,IMS)作为网络与业务融合的标准将会在三网融合中扮演重要的角色,因此研究其认证注册过程的可生存性具有重要意义.文中首先给出可生存性概念与评价指标以及I.MS的认证注册过程,然后建立相应的随机Petri网(stochastic Petri net,SPN)模型和简化的可生存性SPN模型,并给出可生存性的主要指标——可靠性、可维护性及可用性.对所建模型的可靠性及可维护性评价指标进行了仿真,表明可靠性分别随时间及失效率的增加而显著降低,可维护性随时间及修复率的增加而明显增强并最终趋于稳定.这些结论为增强IMS系统可生存性能力提供了有效的数值参考依据.
