针对无人机在不确定外扰和强耦合等姿态控制问题,用欧拉法进行建模并线性化。结构上,由于姿态变化对位置的控制效果影响较大,所以姿态层采用串级分控,由线性自抗扰控制器(linear active disturbance rejection controller,LADRC)和模糊...针对无人机在不确定外扰和强耦合等姿态控制问题,用欧拉法进行建模并线性化。结构上,由于姿态变化对位置的控制效果影响较大,所以姿态层采用串级分控,由线性自抗扰控制器(linear active disturbance rejection controller,LADRC)和模糊控制器以平滑函数进行自切换控制。其中针对线性自抗扰控制参数整定困难,提出一种改进的蜣螂优化算法,首先利用混沌映射增加种群的覆盖率;其次通过加权系数法将多目标的优化问题转化为单目标问题,并在种群寻优过程中加入高斯扰动利于跳出局部最优值。通过仿真结果表明,所提出的控制方法对飞行器有良好的鲁棒性和快速性。展开更多
文摘针对无人机在不确定外扰和强耦合等姿态控制问题,用欧拉法进行建模并线性化。结构上,由于姿态变化对位置的控制效果影响较大,所以姿态层采用串级分控,由线性自抗扰控制器(linear active disturbance rejection controller,LADRC)和模糊控制器以平滑函数进行自切换控制。其中针对线性自抗扰控制参数整定困难,提出一种改进的蜣螂优化算法,首先利用混沌映射增加种群的覆盖率;其次通过加权系数法将多目标的优化问题转化为单目标问题,并在种群寻优过程中加入高斯扰动利于跳出局部最优值。通过仿真结果表明,所提出的控制方法对飞行器有良好的鲁棒性和快速性。
