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基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究
1
作者 王保勇 胡永 《机械设计》 北大核心 2025年第8期174-182,共9页
多关节高柔性机械臂中谐波减速器作为一种复杂的传动装置,其运动学和动力学特性具有高度的非线性,会导致机械臂在控制过程中产生不可预测的误差和振动,从而影响其控制的稳定性。为此,提出基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究... 多关节高柔性机械臂中谐波减速器作为一种复杂的传动装置,其运动学和动力学特性具有高度的非线性,会导致机械臂在控制过程中产生不可预测的误差和振动,从而影响其控制的稳定性。为此,提出基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究。采用GA-RBF神经网络分析多关节高柔性机械臂控制率失稳的原因,考虑到关节柔性滚弯运动中存在的不确定性因素,设计了稳定函数,并引入速度特征量、跟踪误差等对控制率有影响的不确定性关节参数;采用GA-RBF神经网络训练采集的参数,得到可以描述关节轨迹跟踪误差和机械臂运动速度的柔性稳定函数;将速度特征量、位移特征量、方向特征量和加速度特征量这些参数代入稳定函数中得到稳定的控制率函数,基于反馈机制比较理想位置轨迹与实际位置轨迹之间的差异,实现多关节高柔性机械臂的有效控制。试验数据证明:所提方法在测试点2和测试点9的关节角速度分别在0 rad/s和-0.4 rad/s上下波动,关节角位置和输出力矩均在0 rad,0 N·m上下波动,可有效提高不确定性影响下机械臂的稳定性和控制精度。 展开更多
关键词 GA-RBF神经网络 多关节机械臂 高柔性 多关节 稳定控制率函数 神经元节点
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基于ARM-Linux的LCD显示模块设计 被引量：6
2
作者 葛化敏 郑静 杨利青 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2009年第7期75-77,86,共4页
介绍了基于ARM9(S3C2410)处理器的嵌入式系统中显示模块设计,根据系统结构,给出了framebuffer驱动程序设计,并且分析了驱动程序主要完成的工作和重要数据结构。然后讲述了字符显示原理,并详细介绍了基于Linux的应用软件设计,成功实现了... 介绍了基于ARM9(S3C2410)处理器的嵌入式系统中显示模块设计,根据系统结构,给出了framebuffer驱动程序设计,并且分析了驱动程序主要完成的工作和重要数据结构。然后讲述了字符显示原理,并详细介绍了基于Linux的应用软件设计,成功实现了任意字符、汉字在LCD(SHARP LQ035Q7DB02)上的显示。 展开更多
关键词 ARM-LINUX LCD控制器 帧缓存驱动 字符显示
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CAN总线智能节点设计 被引量：11
3
作者 殷洪波 罗建 钟海 《电子测量技术》 2008年第11期137-139,143,共4页
针对当前水下目标探测系统的通讯需求,提出了一种基于单片机MSP430和CAN控制器MCP2515的CAN总线智能节点的技术方案。实现了在CAN2.0的技术标准下通过智能CAN接口卡智能节点和微机之间的通讯,完成硬件平台的设计和通信软件的开发。经过... 针对当前水下目标探测系统的通讯需求,提出了一种基于单片机MSP430和CAN控制器MCP2515的CAN总线智能节点的技术方案。实现了在CAN2.0的技术标准下通过智能CAN接口卡智能节点和微机之间的通讯,完成硬件平台的设计和通信软件的开发。经过实际测试表明,CAN网络通信可靠准确,达到了预期的设计目标。 展开更多
关键词 CAN总线 智能节点 水下目标探测系统 MSP430 MCP2515
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MCP2515在CAN总线系统智能节点的应用 被引量：21
4
作者 李貌 秦霆镐 闫世晓 《微计算机信息》 北大核心 2005年第06Z期37-39,共3页
CAN总线上的智能节点是网络上报文的接收和发送站,一般由单片机和可编程的CAN通信控制器组成。本文介绍了一种新型的独立CAN通信控制器MCP2515;给出其在CAN总线系统智能节点中的一个应用实例,硬件设计给出了节点的电路原理图,软件设计... CAN总线上的智能节点是网络上报文的接收和发送站,一般由单片机和可编程的CAN通信控制器组成。本文介绍了一种新型的独立CAN通信控制器MCP2515;给出其在CAN总线系统智能节点中的一个应用实例,硬件设计给出了节点的电路原理图,软件设计给出了系统程序的设计流程图,并对其作了简要的说明。 展开更多
关键词 CAN总线 CAN控制器 MCP2515 智能节点
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一种高效嵌入式微处理器控制器设计 被引量：3
5
作者 彭和平 高德远 +1 位作者 赵元富 陈雷 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2006年第4期1-3,共3页
文章介绍了与ARM7TDMI指令集兼容的嵌入式微处理器NPUARM7控制器设计,提出了按指令分类的状态机结构,以及由状态机控制下的分步译码的控制信号产生机制。该设计简化了译码控制逻辑,提高了译码效率,消除了流水线复杂译码逻辑容易产生的... 文章介绍了与ARM7TDMI指令集兼容的嵌入式微处理器NPUARM7控制器设计,提出了按指令分类的状态机结构,以及由状态机控制下的分步译码的控制信号产生机制。该设计简化了译码控制逻辑,提高了译码效率,消除了流水线复杂译码逻辑容易产生的瓶颈问题,适应高速度、低功耗嵌入式应用要求。 展开更多
关键词 ARM7TDMI 徽处理器 有限状态机 译码器 流水线
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一种装载机的无线遥控系统设计 被引量：6
6
作者 黄志凌 冯勇建 《机电工程》 CAS 2011年第2期235-237,242,共4页
为了提高在不安全或环境恶劣的机车调车作业现场的安全性、方便性及其作业效率,以厦工装载机为实验平台,开发设计一种应用于工业现场,具有远距离、高可靠性的多路无线遥控系统。该遥控系统由发射、接收和驱动控制三部分组成,提供无线键... 为了提高在不安全或环境恶劣的机车调车作业现场的安全性、方便性及其作业效率,以厦工装载机为实验平台,开发设计一种应用于工业现场,具有远距离、高可靠性的多路无线遥控系统。该遥控系统由发射、接收和驱动控制三部分组成,提供无线键盘操作控制与PC机界面独立操作控制的两种遥控模式,同时,软件部分采用了模块化结构设计方法。经过多次现场调试实验,其结果表明,该遥控系统具有较强的实用性,另外,经过改进也可用于其他设备的控制,有较好的扩展功能。 展开更多
关键词 无线遥控 单片机 无线通信模块 串行通讯
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微台阶对滑靴副微运动姿态及油膜润滑的影响 被引量：3
7
作者 姜继海 汪泽波 +1 位作者 王克龙 孙毅 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1-7,共7页
针对轴向柱塞泵中滑靴副的倾覆和偏磨问题,建立了一种滑靴副润滑数值模型和耦合求解器.在此基础上探究了滑靴产生倾覆的原因,并提出了一种微台阶来改进滑靴结构.通过仿真计算,进一步对比了不同微台阶结构参数对滑靴副姿态和油膜润滑的影... 针对轴向柱塞泵中滑靴副的倾覆和偏磨问题,建立了一种滑靴副润滑数值模型和耦合求解器.在此基础上探究了滑靴产生倾覆的原因,并提出了一种微台阶来改进滑靴结构.通过仿真计算,进一步对比了不同微台阶结构参数对滑靴副姿态和油膜润滑的影响.结果表明:微台阶有助于滑靴副油膜的形成,改善油膜润滑性能;微台阶深度对滑靴微运动姿态、油膜压力和油膜厚度的影响比宽度大;所提出的数值模型和微台阶结构有助于轴向柱塞泵的优化设计,并能有效防止滑靴产生偏磨来提高柱塞泵的可靠性和寿命. 展开更多
关键词 轴向柱塞泵 微台阶 油膜润滑 滑靴副 耦合求解器
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一种分布式运算实现DCT的新方法 被引量：3
8
作者 郑新建 沈绪榜 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2005年第9期21-23,共3页
文章论述了用分布式运算实现DCT的几种设计方法,以及其各自的优缺点。将ROM分解技术应用于基于偏移二进制编码技术的分布式DCT实现,得出了一种分布式运算实现DCT变换的新方法。
关键词 分布式运算 离散余弦变换 偏移二进制编码 ROM分解
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计算机补码概念剖析 被引量：3
9
作者 张德伟 沈培锋 +1 位作者 张德珍 吕月娥 《微计算机信息》 北大核心 2005年第10X期177-178,174,共3页
以现实生活中的形象例子“钟表”为例,引入了补码的基本概念,并从多个角度剖析了计算机中的补码概念。补码的主要用途本质上是要把负数转化为正数,把减法运算转化为加法运算,从而提高计算机的运行速度。本文从多个角度帮助读者解决了几... 以现实生活中的形象例子“钟表”为例,引入了补码的基本概念,并从多个角度剖析了计算机中的补码概念。补码的主要用途本质上是要把负数转化为正数,把减法运算转化为加法运算,从而提高计算机的运行速度。本文从多个角度帮助读者解决了几个容易迷惑不清的问题。 展开更多
关键词 补码 模 原码 字长
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基于DSP的瞬时电压有效值的计算方法研究 被引量：1
10
作者 万书亭 魏巍 +1 位作者 周大雪 付超 《电力科学与工程》 2010年第12期20-23,共4页
以DSP为主要元件,提出一种电压波动测试仪用以完成由于给定点加入白噪声引起的发电机电压波动的测试,以实现对PSS效果的测试。根据瞬时无功功率理论,提出一种计算瞬时电压有效值的方法,并且在MATLAB中仿真验证,最后在DSP平台编程实现,... 以DSP为主要元件,提出一种电压波动测试仪用以完成由于给定点加入白噪声引起的发电机电压波动的测试,以实现对PSS效果的测试。根据瞬时无功功率理论,提出一种计算瞬时电压有效值的方法,并且在MATLAB中仿真验证,最后在DSP平台编程实现,表明具有很好的时效性。 展开更多
关键词 数字信号处理器 MATLAB 瞬时电压 有效值
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用PLC实现对焊接机器人的控制 被引量：13
11
作者 欧元贤 刘旺玉 《机械与电子》 2004年第12期70-72,共3页
讨论了在开发自动焊接工装中,通过自定义控制指令,实现PLC对焊接机器人进行控制的方法。
关键词 PLC控制 焊接机器人 自动焊接夹具
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一种新型相控阵体制的波控单元设计 被引量：4
12
作者 高东博 《无线电工程》 2016年第5期49-52,84,共5页
针对一种新型相控阵传输体制的特点和要求,对相控阵设备中的波束控制单元的实现方法展开研究。设计硬件布局与实现方案,并对基于FPGA和单片机的嵌入式软件架构进行深入分析与讨论,重点研究T/R组件接口模块、定时动作模块等主要功能单元... 针对一种新型相控阵传输体制的特点和要求,对相控阵设备中的波束控制单元的实现方法展开研究。设计硬件布局与实现方案,并对基于FPGA和单片机的嵌入式软件架构进行深入分析与讨论,重点研究T/R组件接口模块、定时动作模块等主要功能单元的设计方法,探讨波束控制单元的主要工作流程,给出了完整的设计与应用方案。试验结果表明,依据该方案研制的波控单元试验结果满足新型相控阵体制的信息传输要求。 展开更多
关键词 波束控制单元 相控阵 T/R组件接口 模块化设计
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基于System Verilog的接口模块化设计方法 被引量：2
13
作者 马英昌 高东博 《无线电通信技术》 2013年第5期51-54,共4页
System Verilog是对Verilog 2005加以扩展后形成的一种硬件描述语言,它在Verilog语言的基础上扩展了"接口"(interface)功能,使用"接口"功能可以简化大型复杂设计的建模和验证过程。针对大型系统设计中常见的重复端... System Verilog是对Verilog 2005加以扩展后形成的一种硬件描述语言,它在Verilog语言的基础上扩展了"接口"(interface)功能,使用"接口"功能可以简化大型复杂设计的建模和验证过程。针对大型系统设计中常见的重复端口声明所带来的冗余工作和失误,对"接口"在FPGA程序设计中的优缺点和使用方法进行分析,提出了一种硬件接口模块化设计的方法与思路;并以温湿度采集芯片SHT75为对象介绍了一个使用此方法设计的工程实例,程序运行平台为FPGA EP1C12Q240I7+ATmega128单片机。 展开更多
关键词 SYSTEM VERILOG FPGA 外设接口 模块化设计
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CAD/PDM系统间数据双向集成技术和应用研究 被引量：10
14
作者 郭钢 冯亮亮 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第15期222-225,248,共5页
针对CAD/PDM系统间点对点集成存在的维护困难等问题,提出了一种以中间集成平台为基础的CAD/PDM系统间数据双向集成解决方案。方案包括:CAD/PDM系统间数据双向集成业务流程建模、CAD/PDM系统中的BOM和关联图文档数据表现形式、基于中间... 针对CAD/PDM系统间点对点集成存在的维护困难等问题,提出了一种以中间集成平台为基础的CAD/PDM系统间数据双向集成解决方案。方案包括:CAD/PDM系统间数据双向集成业务流程建模、CAD/PDM系统中的BOM和关联图文档数据表现形式、基于中间集成平台的CAD/PDM数据集成模式、嵌入式适配器、XML数据交换协议、消息机制,以及具有消息机制的Solid-Works/Mit-PDM嵌入式适配器软件开发。以某夹具产品的设计数据交换为例,验证了所提出方式的正确性。实际应用表明:该方案具有较好的柔性和扩展性,能实现异构CAD/PDM系统间的双向数据交换集成。 展开更多
关键词 CAD/PDM数据集成建模 嵌入式适配器开发 XML交换协议 数据集成应用
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退火温度对ZnO薄膜晶体管电学性能的影响（英文） 被引量：2
15
作者 覃金牛 温喜章 +9 位作者 冯武昌 许望颖 朱德亮 曹培江 柳文军 韩舜 刘新科 方明 曾玉祥 吕有明 《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期375-381,共7页
为研究退火温度(从室温到500℃)对ZnO薄膜和薄膜晶体管(thin-film transistor,TFT)电性能的影响,使用X射线衍射、扫描电子显微镜、原子力显微镜、X射线光电子能谱和光致发光等技术对ZnO-TFT进行表征。实验结果表明,具有400℃退火温度的Z... 为研究退火温度(从室温到500℃)对ZnO薄膜和薄膜晶体管(thin-film transistor,TFT)电性能的影响,使用X射线衍射、扫描电子显微镜、原子力显微镜、X射线光电子能谱和光致发光等技术对ZnO-TFT进行表征。实验结果表明,具有400℃退火温度的ZnO-TFT表现出最佳性能,迁移率为2.7cm^2/Vs,阈值电压为4.6V,开/关电流比为5×10^5,亚阈值摆幅为0.98V/Dec。电性能的改善可归因于载流子浓度的降低,ZnO膜结晶的增强,以及氧化物半导体层和绝缘层之间界面的改善。 展开更多
关键词 薄膜材料 ZNO 薄膜晶体管 退火温度 迁移率 界面
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采用PLC改造深孔钻床 被引量：3
16
作者 宋现春 冯显英 +1 位作者 马保林 马保树 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1995年第9期21-23,共3页
本文介绍了采用ＰＬＣ改造深孔钻床的方法，在硬件、软件方面提出了相应措施，以适合深孔钻床的特殊动作要求。改造后的机床其生产效率及产品合格率都有了很大提高，使用一年以来，运行正常、可靠。
关键词 可编程序 控制器 改造 深孔钻床 微机
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新型矿用考勤机的设计
17
作者 彭克青 华钢 《煤矿机电》 2007年第1期38-40,共3页
设计了一种非接触式IC卡矿用考勤机,实际应用效果良好。
关键词 非接触IC卡 曼彻斯特码 网关
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基于CORDIC的反双曲正切函数的FPGA实现 被引量：4
18
作者 陈石平 李全 +1 位作者 莫丽兰 段吉海 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2009年第5期150-152,共3页
双曲函数的应用领域十分广泛。本文首先介绍CORDIC算法双曲系统的基本原理及其计算模式,对CORDIC内核及其处理单元做了详细分析。在迭代算法的基础之上,采用流水线技术,以面积换速度,给出了一种基于流水线的CORDIC来实现反双曲正切函数... 双曲函数的应用领域十分广泛。本文首先介绍CORDIC算法双曲系统的基本原理及其计算模式,对CORDIC内核及其处理单元做了详细分析。在迭代算法的基础之上,采用流水线技术,以面积换速度,给出了一种基于流水线的CORDIC来实现反双曲正切函数,具有很高的精度和很快的速度,使设计出的软核能够在精度要求很高的场合中运行。用Verilog HDL对其编程设计和进行功能仿真、时序仿真及下载测试的结果表明,该函数具有很好的实用性。 展开更多
关键词 坐标旋转数字计算算法 反双曲正切函数 流水线
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考虑评级信息的音乐评论文本自动生成 被引量：4
19
作者 严丹 何军 +1 位作者 刘红岩 杜小勇 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2020年第8期1389-1396,共8页
近年来在线唱歌平台作为一种新型的娱乐方式吸引了大量用户。在在线唱歌平台上,评论发布的音乐作品是平台用户之间分享和交流的一种方式,对用户发布作品具有激励作用。但是新用户的作品或者新发布的作品往往缺乏评论,对音乐作品自动生... 近年来在线唱歌平台作为一种新型的娱乐方式吸引了大量用户。在在线唱歌平台上,评论发布的音乐作品是平台用户之间分享和交流的一种方式,对用户发布作品具有激励作用。但是新用户的作品或者新发布的作品往往缺乏评论,对音乐作品自动生成评论可以在一定程度上解决此问题。在在线唱歌平台上的评论文本与音乐作品的表现评级存在一定的关系。因此,研究考虑音乐作品评级信息的评论文本自动生成的方法。为此提出了一种基于生成式对抗网络的深度文本生成模型GradeGAN,包括生成器、文本判别器和等级判别器,利用文本判别器和等级判别器共同指导生成器生成准确的文本,同时使生成的文本与等级信息相符。在真实的数据集上的实验结果表明,与已有相关模型相比,所提模型在生成评论时不仅具有更高的准确性,同时具有较高的多样性。 展开更多
关键词 文本自动生成 生成式对抗网络(GAN) 强化学习 深度学习
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浅析IP视频会议的安全保密
20
作者 袁良凤 《广西轻工业》 2011年第10期93-93,共1页
随着电子技术及网络技术的发展,计算机网络进入人们的日常生活。在这样的环境下人们对多媒体技术的要求也随之提升。其中视频信号就是多媒体信息传输的核心,本文针对这一特点,对基于OpenH.323视频会议系统中IP视频会议系统的安全保密性... 随着电子技术及网络技术的发展,计算机网络进入人们的日常生活。在这样的环境下人们对多媒体技术的要求也随之提升。其中视频信号就是多媒体信息传输的核心,本文针对这一特点,对基于OpenH.323视频会议系统中IP视频会议系统的安全保密性问题进了初步的研究。 展开更多
关键词 OpenH.323视频会议系统 安全 保密 加密
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