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数控机床进给伺服系统模糊PID控制研究 被引量：16
1
作者 罗和平 汲军 +1 位作者 杨赫然 孙鲁尧 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第12期159-162,共4页
数控机床进给伺服系统的各个环节具有较强的时变参数性和非线性,并且易被进给系统的振动和负载所扰动,传统PID调节方式缺乏对这种复杂耦合系统的自适应性。现将具有较好鲁棒性的模糊控制方法与传统PID控制方法相联合,既继承了传统方法... 数控机床进给伺服系统的各个环节具有较强的时变参数性和非线性,并且易被进给系统的振动和负载所扰动,传统PID调节方式缺乏对这种复杂耦合系统的自适应性。现将具有较好鲁棒性的模糊控制方法与传统PID控制方法相联合,既继承了传统方法简便、准确、快速的优势,又融入了模糊推理方法,对其参数进行调节,使之具有灵活变动的能力。对所生产某型数控车床的进给伺服系统建立数学模型并进行仿真研究,由仿真输出曲线可以看出,模糊PID控制方法较传统PID控制方法的控制效果更好。 展开更多
关键词 数控机床 进给伺服系统 模糊PID控制 控制仿真
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六自由度机械手轨迹位置跟踪控制策略研究 被引量：3
2
作者 李姗姗 李航标 沈羽 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第7期361-367,共7页
针对六自由度机器人轨迹的位置控制,设计了带有滑动扰动观测器的滑模控制方法(SMCSPO)和积分滑模控制(ISMC)两种不同的控制方法。SMCSPO对由非线性、参数不确定性和外部干扰组成的扰动具有较强的鲁棒性,但不易辨识系统参数。ISMC在多自... 针对六自由度机器人轨迹的位置控制,设计了带有滑动扰动观测器的滑模控制方法(SMCSPO)和积分滑模控制(ISMC)两种不同的控制方法。SMCSPO对由非线性、参数不确定性和外部干扰组成的扰动具有较强的鲁棒性,但不易辨识系统参数。ISMC在多自由度机器人的位置控制方面,不需要推导多自由度机器人的运动方程或进行系统辨识,能够通过控制输入的开关增益实现了扰动的补偿。与SMCSPO相比,ISMC具有较高的轨迹位置跟踪精度。两种控制方法均在MATLAB/Simulink中进行了模拟仿真,结果表明ISMC的跟踪误差均小于SMCSPO的跟踪误差,且具有较好的收敛速度。 展开更多
关键词 位置跟踪 积分滑模控制 滑模控制 滑动扰动观测器
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非对称缸伺服系统的变论域模糊控制 被引量：2
3
作者 姚臻 杨柳 张国贤 《液压与气动》 北大核心 2004年第9期27-28,共2页
非对称液压缸具有工作空间小、构造简单、结构紧凑等优点 ,但其本质非线性 ,使控制器设计较为困难。该文设计了控制精度较高的变论域模糊控制器对其进行控制 ,并且对变论域模糊控制的伸缩因子提出了一种新的算法 ,降低了伸缩因子的选择... 非对称液压缸具有工作空间小、构造简单、结构紧凑等优点 ,但其本质非线性 ,使控制器设计较为困难。该文设计了控制精度较高的变论域模糊控制器对其进行控制 ,并且对变论域模糊控制的伸缩因子提出了一种新的算法 ,降低了伸缩因子的选择难度。取得了良好的控制效果。 展开更多
关键词 非对称缸 变论域 伸缩因子
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农用机械液压驱动同步控制仿真分析 被引量：1
4
作者 穆洪云 罗艳蕾 +2 位作者 罗瑜 邓行 杜威 《机床与液压》 北大核心 2022年第18期112-117,共6页
“精准农业”对农用机械液压驱动系统提出了更高要求,要求其在行走时具有良好的直线行驶性、高准确性和安全性。为此提出一种缓冲制动回路,在该回路基础上进行同步控制。建立农用机械液压驱动系统原理模型,分析其工作原理,选择控制策略;... “精准农业”对农用机械液压驱动系统提出了更高要求,要求其在行走时具有良好的直线行驶性、高准确性和安全性。为此提出一种缓冲制动回路,在该回路基础上进行同步控制。建立农用机械液压驱动系统原理模型,分析其工作原理,选择控制策略;在AMESim建模,然后在MATLAB/Simulink中建立模糊自适应PID模型,最后进行联合仿真并分析系统同步性和鲁棒性。仿真结果显示:系统启动后0.7 s时达到稳定的目标转速,最大同步误差为121.83 r/min,达到稳定的目标转速前最大超调量为4%,达到稳定的目标转速后同步误差为0.65 r/min;当系统负载波动时,系统也能在0.8 s内达到稳定的目标转速,最大同步误差为30.35 r/min,达到稳定的目标转速后同步误差为0.65 r/min。因此对于该农用机械液压驱动系统,采用主从控制和模糊自适应PID控制,响应速度快,超调量小,鲁棒性好,能够保证农用机械行走时具有良好的直线行驶性、高准确性和安全性。 展开更多
关键词 液压驱动 模糊PID 同步控制 联合仿真
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同步电动机功率因数调节的模糊控制 被引量：2
5
作者 佟玉鹏 戴富坤 陈润年 《电气传动自动化》 2004年第3期23-25,共3页
针对同步电动机的非线性、参数实变及数学模型的复杂性 ,提出了一种以模糊控制策略为主的功率因数调节方法。在此控制系统中 ,励磁电流调节为内环 ,主要作用是保持励磁电流的稳定性和励磁调节的快速性 ;外环为功率因数调节环 ,采用模糊... 针对同步电动机的非线性、参数实变及数学模型的复杂性 ,提出了一种以模糊控制策略为主的功率因数调节方法。在此控制系统中 ,励磁电流调节为内环 ,主要作用是保持励磁电流的稳定性和励磁调节的快速性 ;外环为功率因数调节环 ,采用模糊 -I的复合控制。实验结果证明 ,采用该方法的同步电动机在功率因数调节中可以获得比较理想的动态和静态特性 ,优越性明显。 展开更多
关键词 同步电动机 模糊控制 功率因数 励磁电流调节
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加注连接器自动对接系统模糊PID控制方法研究
6
作者 方少平 王小军 +1 位作者 刘佑民 李道平 《导弹与航天运载技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第2期84-90,共7页
加注连接器自动对接系统是一种非线性、多变量、变参数的系统,作为被控对象使用经典PID控制效果欠佳。为此结合模糊控制的优点,设计一种模糊PID控制策略,在加注连接器自动对接系统的仿真模型上分别使用经典PID和模糊PID,进行控制效果对... 加注连接器自动对接系统是一种非线性、多变量、变参数的系统,作为被控对象使用经典PID控制效果欠佳。为此结合模糊控制的优点,设计一种模糊PID控制策略,在加注连接器自动对接系统的仿真模型上分别使用经典PID和模糊PID,进行控制效果对比。结果表明,对比PID控制,模糊PID控制具有误差较小、抗干扰性较强等特点,更适用于自动对接系统,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 自动对接 模糊PID 仿真
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基于PID算法的智能烹饪辅助机温度模糊控制方法 被引量：3
7
作者 汤永进 葛安同 +3 位作者 曹凯 殷毓灿 陈猛 查理 《中国设备工程》 2023年第6期28-30,共3页
为了提高智能烹饪辅助机启动加热的温度控制效果,提高其加热速度,本文引进PID算法,设计一种针对智能烹饪辅助机温度的模糊控制方法。根据烹饪辅助机的加热方式与热传导模式,设计智能烹饪辅助机热交换稳态目标函数;使用至少2个PID控制器... 为了提高智能烹饪辅助机启动加热的温度控制效果,提高其加热速度,本文引进PID算法,设计一种针对智能烹饪辅助机温度的模糊控制方法。根据烹饪辅助机的加热方式与热传导模式,设计智能烹饪辅助机热交换稳态目标函数;使用至少2个PID控制器,设计智能烹饪辅助机控制回路;使用DSP控制程序,优化智能烹饪辅助机温度复合模糊控制程序,完成温度模糊控制方法的设计。通过对比实验证明,本文设计的控制方法,不仅可以保证控制后智能烹饪辅助机内温度的稳定性,还可以提高加热速度,温度控制效果较好。 展开更多
关键词 PID算法 智能烹饪辅助机 温度控制 模糊控制 DSP控制程序
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模糊PID控制在移栽机械手控制系统的应用研究 被引量：10
8
作者 陆海峰 王业统 +1 位作者 黄福伟 苏明 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期331-336,共6页
针对移栽机械手因外界因素干扰而容易出现输出精度低的问题,提出了一种基于模糊PID控制策略的移栽机械手控制方法。首先,在移栽机械手控制系统模型的基础上,结合模糊控制理论与PID控制理论的分析方法,提出了一种新型的移栽机械手控制方... 针对移栽机械手因外界因素干扰而容易出现输出精度低的问题,提出了一种基于模糊PID控制策略的移栽机械手控制方法。首先,在移栽机械手控制系统模型的基础上,结合模糊控制理论与PID控制理论的分析方法,提出了一种新型的移栽机械手控制方法。通过MATLAB/Simulink软件对仿真分析了移栽机械手的控制过程,比较了常规PID控制和模糊PID控制对移栽机械手控制系统的控制效果。结果表明,通过调节PID参数,所提控制方法相对于传统PID控制,其输出的阶跃响应稳定信号时间提高了56%,该模糊PID控制克服了机械手控制系统的非线性和控制精度低的缺点,提高了控制系统的稳定性能。 展开更多
关键词 模糊PID 移栽机械手 控制系统 农业机械
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四旋翼飞控系统设计与仿真
9
作者 郝瑞阳 马文涛 陈希银 《福建电脑》 2024年第7期81-85,共5页
针对无人机自主飞行自适应能力差、抗干扰能力弱等问题,本文设计了一种结合模糊控制及内外环串级PID算法的四旋翼飞控系统。系统基于四旋翼飞行原理建立动力学模型,利用串级PID中的外环调整飞行期望姿态角度,内环调整期望角速度增强飞... 针对无人机自主飞行自适应能力差、抗干扰能力弱等问题,本文设计了一种结合模糊控制及内外环串级PID算法的四旋翼飞控系统。系统基于四旋翼飞行原理建立动力学模型,利用串级PID中的外环调整飞行期望姿态角度,内环调整期望角速度增强飞行鲁棒性,在此基础上进一步加入模糊控制以使系统自适应调整飞行姿态参数和利用Matlab/Simulink建立控制模型并进行仿真。实验的结果表明,该系统能有效增强四旋翼飞行器的自适应能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 模糊控制 四旋翼飞控系统
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一种六自由度机械手动态参数辨识的研究 被引量：2
10
作者 祁晓玲 张晓华 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第12期223-229,共7页
针对六自由度机械手动态参数的辨识,提出了一种用于动态参数识别的激励轨迹优化方法。采用逆动力学模型和最小二乘(LS)估计方法估计机械臂的动态参数,通过改进型的傅里叶级数产生持久的激励轨迹,在保留基本动力学参数的基础上,利用Hadam... 针对六自由度机械手动态参数的辨识,提出了一种用于动态参数识别的激励轨迹优化方法。采用逆动力学模型和最小二乘(LS)估计方法估计机械臂的动态参数,通过改进型的傅里叶级数产生持久的激励轨迹,在保留基本动力学参数的基础上,利用Hadamard不等式对动态参数进行估计,简化了优化过程的计算时间。通过对六自由度TX-90机器人进行了模型验证,利用扭矩预测精度验证了动力学参数的可靠性,并与现有方法进行了比较,结果表明所提方法的预测均方根误差较小,优化计算时间得到大幅度减少。 展开更多
关键词 动态参数辨识 轨迹优化 六自由度机械手 HADAMARD不等式
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