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基于高增益扰动观测器的磁悬浮球系统滑模控制 被引量:1
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作者 林俊亭 陈信州 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第6期1897-1906,共10页
针对磁悬浮球系统存在建模误差与未知扰动导致控制性能下降的问题,设计了一种基于高增益扰动观测器(HGDO)的自适应非奇异终端滑模控制(ANTSMC)方法。建立磁悬浮球系统模型,并在平衡点处将模型线性化;为削弱滑模控制器的抖振并保证系统... 针对磁悬浮球系统存在建模误差与未知扰动导致控制性能下降的问题,设计了一种基于高增益扰动观测器(HGDO)的自适应非奇异终端滑模控制(ANTSMC)方法。建立磁悬浮球系统模型,并在平衡点处将模型线性化;为削弱滑模控制器的抖振并保证系统误差在有限时间收敛,设计了自适应非奇异终端滑模控制器,同时,采用高增益扰动观测器对系统中存在的总扰动进行估计,并通过理论验证了所设计高增益扰动观测器可以快速收敛到实际扰动值的可调邻域,基于扰动估计值设计带扰动补偿的自适应非奇异终端滑模控制律,并证明了在该控制律下系统是全局一致最终有界的;通过仿真验证了所设计方法在不同目标轨迹下的有效性。仿真与定量分析表明:与带广义比例积分观测器的控制器相比,带高增益扰动观测器的控制器对总扰动观测值的积分时间乘方误差(ITSE)降低了75%,积分时间绝对误差(ITAE)降低了60%,从而提高了在相同控制方法下系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 磁悬浮球系统 滑模控制 高增益扰动观测器 扰动补偿 轨迹跟踪
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基于分数阶PID控制器的多模型神经网络控制策略 被引量:3
2
作者 唐军 张皓 陈伟军 《计算技术与自动化》 2025年第2期99-105,共7页
由于分数阶PID相较于整数阶PID具有更多的参数自由度,更广的控制范围,以及更强的控制性能等优势,本文提出一种基于分数阶PID的多模型神经网络控制器。将已整定好控制参数的多个分数阶PID控制器的输入输出数据进行采集,并经过预处理后,... 由于分数阶PID相较于整数阶PID具有更多的参数自由度,更广的控制范围,以及更强的控制性能等优势,本文提出一种基于分数阶PID的多模型神经网络控制器。将已整定好控制参数的多个分数阶PID控制器的输入输出数据进行采集,并经过预处理后,利用神经网络强大的学习能力和泛化能力进行多模型训练,并将训练好的网络作为控制器。MABLAB仿真实验表明:在进行多模型控制时,该控制器的超调量为0,最长调节时间、上升时间、延迟时间分别为430.99 s、259.50 s、90.76 s,不仅兼具了多个分数阶PID的模型控制能力,而且比每个分数阶PID控制器都具有更优越的性能指标。 展开更多
关键词 分数阶PID 整数阶PID 神经网络 多模型
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基于BPNN-PID的温度优化控制
3
作者 张得龙 吕金隆 +1 位作者 朱敏 张德宁 《商丘职业技术学院学报》 2025年第2期70-74,共5页
传统的PID(Proportional-Integral-Derivative Control,比例积分微分控制)控制,在高精度温度控制系统中使用时,参数整定相对复杂,并且超调量严重,针对此类情况,优化了一种高精度温控系统.该系统采用BPNN(Back Propagation Neural Netwo... 传统的PID(Proportional-Integral-Derivative Control,比例积分微分控制)控制,在高精度温度控制系统中使用时,参数整定相对复杂,并且超调量严重,针对此类情况,优化了一种高精度温控系统.该系统采用BPNN(Back Propagation Neural Network,反向传播神经网络)算法实现了对PID参数的动态实时调整.实验结果表明,BPNN-PID温度控制系统与传统PID控制系统相比,收敛速度更快和超调量更小. 展开更多
关键词 BP神经网络 PID控制 参数整定 温度控制
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新型配电系统分布式能源调度和异构数据融合技术研究
4
作者 欧志新 郁明 《合肥师范学院学报》 2025年第3期29-34,共6页
新型配电系统要考虑能源转型和清洁低碳的电力供应发展途径,其特点是建设分布式管理和调度优先协同的能源标准资源配置平台。电力调度框架包括输配电协同、“源-网-荷-储”协同、虚拟电厂运营、多元负荷管理以及电力优化交易数据监控平... 新型配电系统要考虑能源转型和清洁低碳的电力供应发展途径,其特点是建设分布式管理和调度优先协同的能源标准资源配置平台。电力调度框架包括输配电协同、“源-网-荷-储”协同、虚拟电厂运营、多元负荷管理以及电力优化交易数据监控平台等场景应用。首先,对新型配电系统的理论调度原理和资源配置技术指标进行分析。其次,针对电力供应输电环节中的分布式能源(Distributed Energy Resource,DER)结构内容,阐述了基于数字孪生技术的原理和DER数据融合算法功能实现的方法。最后,通过三种算法比较得出多源异构数据融合的关键技术和数据需求,该技术具有精确度高、融合数据误差小、调节时间反应快以及延迟低等特征,是实现新型配电系统智能调度和管理决策的有效路径。 展开更多
关键词 新型配电系统 数字孪生技术 调度决策 多源异构数据 数据融合算法
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地铁电力系统飞轮组储能系统研究
5
作者 欧志新 《湖南城市学院学报(自然科学版)》 2025年第2期67-73,共7页
储能技术是目前构建新能源产业格局的关键技术之一。首先,总结了传统储能系统的技术特点和不足,提出了一种新型飞轮组储能系统(FESS),并分析了其结构特点和工作模式;然后,建立了飞轮组储能系统的理论分析模型;最后,以地铁列车再生能量... 储能技术是目前构建新能源产业格局的关键技术之一。首先,总结了传统储能系统的技术特点和不足,提出了一种新型飞轮组储能系统(FESS),并分析了其结构特点和工作模式;然后,建立了飞轮组储能系统的理论分析模型;最后,以地铁列车再生能量回收为案例,采用试验和MATLAB仿真分析,将其和传统的蓄电池组储能、电容器组储能系统进行了比较。研究结果表明:飞轮组储能系统在储能密度和峰值功率输入输出﹑充放电稳定性、响应时间﹑供电网波动等技术指标上较传统储能系统均有较大提升,且列车停车时耗电量减少,启动时牵引波动率明显下降。 展开更多
关键词 电力系统 飞轮组储能系统 永磁同步电机 蓄电池组 电容器
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基于STM32的高性能温度控制器算法研究与实现 被引量:5
6
作者 张皓 唐军 +1 位作者 唐翠微 高瑜翔 《自动化技术与应用》 2025年第4期1-6,共6页
针对当前大多数温度控制器算法普遍存在控制精度低、超调量大、自适应性差等缺陷,难以满足较高的温度控制要求。以STM32F407微处理器为控制核心,搭建电加热膜温度控制系统实验平台,在IMC-PID算法的基础上结合模糊控制与神经网络在线优... 针对当前大多数温度控制器算法普遍存在控制精度低、超调量大、自适应性差等缺陷,难以满足较高的温度控制要求。以STM32F407微处理器为控制核心,搭建电加热膜温度控制系统实验平台,在IMC-PID算法的基础上结合模糊控制与神经网络在线优化控制参数,设计一款基于智能算法的高性能温度控制器。实验表明,该控制器算法与现有多种控制器算法相比,具有响应快、精度高、稳定性强、自适应性好等优势,能够有效满足高性能的温度控制场合。 展开更多
关键词 温度控制器 模糊控制 神经网络 IMC-PID STM32F407
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基于低通滤波器PDC方法的桥式起重机防摆
7
作者 吴仁杰 张印 +3 位作者 高有山 王爱红 周继红 张培珩 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第26期11268-11275,共8页
桥式起重机是一种工厂、港口和建筑工地的常用起重设备。为了解决桥式起重机在吊装作业时产生的负载摇摆及小车定位的问题,提出了一种基于低通滤波器去噪的PDC控制方法。首先利用拉格朗日方程建立了桥式起重机数学模型,其次引入TS(Takag... 桥式起重机是一种工厂、港口和建筑工地的常用起重设备。为了解决桥式起重机在吊装作业时产生的负载摇摆及小车定位的问题,提出了一种基于低通滤波器去噪的PDC控制方法。首先利用拉格朗日方程建立了桥式起重机数学模型,其次引入TS(Takagi-Sugeno)模糊规则,接着设计了并行分布式补偿(parallel distributed compensation,PDC)控制器并证明其稳定性,最后搭建Simulink平台进行了PDC控制器对比实验和PDC控制器鲁棒性实验。实验结果表明,基于低通滤波器去噪的PDC控制器对比线性二次调节控制器(linear quadratic regulator,LQR)和多滑模控制器(multiple sliding mode control,MSMC),对摆角的抑制能力分别提高了13%和24%,对小车的快速定位能力分别提高了18%和63%,具有优良的鲁棒性,可以更好地满足桥式起重机地防摆控制要求。 展开更多
关键词 桥式起重机 防摇摆控制 低通滤波器 PDC控制 TS模糊控制
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MFPSO优化参数的感应加热电源功率控制研究
8
作者 程三榜 杨光永 +1 位作者 徐天奇 吴大飞 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第2期120-128,共9页
针对传统粒子群算法(PSO)存在收敛精度低以及易陷入局部最优等问题,提出一种多策略融合改进粒子群算法(MFPSO)。利用中垂线算法(midperpendicula algorithm,MA)更新粒子的位置,提升粒子的收敛速度;在最优粒子周围生成爆炸粒子挖掘最优... 针对传统粒子群算法(PSO)存在收敛精度低以及易陷入局部最优等问题,提出一种多策略融合改进粒子群算法(MFPSO)。利用中垂线算法(midperpendicula algorithm,MA)更新粒子的位置,提升粒子的收敛速度;在最优粒子周围生成爆炸粒子挖掘最优粒子的作用,提升算法的精度;引入非线性惯性权重,增强算法的局部探索能力和全局搜索能力。选用8个基准函数对算法进行性能测试,测试结果显示:MFPSO收敛速度更快、收敛精度更高。将改进粒子群算法应用于感应加热电源恒功率控制中,在Simulink中建立模型,仿真结果表明,MFPSO优化的功率控制不仅超调量很小、调节时间短、抗干扰性强,而且系统能够很快达到稳态,验证了策略的有效性。 展开更多
关键词 爆炸粒子 中垂线算法 感应加热 功率控制
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Mecanum轮全向AGV轨迹跟踪级联控制器设计
9
作者 文生平 苏毅龙 瞿弘毅 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期49-61,共13页
针对四Mecanum轮驱动的自动导引车(AGV)的轨迹跟踪控制问题,设计了一种模型预测控制(MPC)和自适应滑模控制(SMC)级联的控制器,来改善控制精度和稳定性,提高控制过程的层次性、针对性和有效性。在运动学层面,建立了AGV轨迹跟踪误差模型,... 针对四Mecanum轮驱动的自动导引车(AGV)的轨迹跟踪控制问题,设计了一种模型预测控制(MPC)和自适应滑模控制(SMC)级联的控制器,来改善控制精度和稳定性,提高控制过程的层次性、针对性和有效性。在运动学层面,建立了AGV轨迹跟踪误差模型,将其转化为二次规划问题,并加入约束条件,配合模型预测控制的滚动优化来在线求解二次规划的最优解,将AGV位姿误差转化为轮子转速的期望输出;在动力学层面,采用滑模控制得到轮子的输出力矩,实现轮子对期望转速的跟踪,引入具有快速准确逼近能力的极限学习机(ELM)神经网络对模型不确定性和未知干扰进行在线观测,并与滑模控制相结合自适应抵消干扰,进一步提高控制器的鲁棒性。在余弦扰动和脉冲干扰下对控制器进行仿真验证,并将结果与PID控制结果进行对比,发现MPC+SMC级联控制器的跟踪效果具有明显优势;与采用径向基函数(RBF)神经网络观测的级联控制器的对比表明,采用ELM观测器的控制器对干扰的鲁棒性更强,在各转速条件下与干扰曲线的拟合度均超过95%,其跟踪误差在多项指标上相比其他方法小1个数量级,最大位置偏差仅为毫米级。轨迹跟踪样机实验结果验证了该控制器的实用性和可行性。 展开更多
关键词 MECANUM轮 轨迹跟踪 模型预测控制 滑模控制 极限学习机
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基于内模控制器的神经网络多模型控制方法研究
10
作者 唐军 张皓 陈伟军 《微电机》 2025年第9期38-45,共8页
由于内模控制具有结构清晰、原理简单、控制参数少,易于整定和扩展等优点,能够根据偏差信号的变化,仅调节一个参数就能达到较为满意的控制效果。因此,本文以控制不同阶次及参数的直流电机模型为应用背景,利用整定好控制参数的多个内模... 由于内模控制具有结构清晰、原理简单、控制参数少,易于整定和扩展等优点,能够根据偏差信号的变化,仅调节一个参数就能达到较为满意的控制效果。因此,本文以控制不同阶次及参数的直流电机模型为应用背景,利用整定好控制参数的多个内模控制器,在线采集每个控制器的输入输出数据集,并对数据集进行优化处理后,送入神经网络进行离线训练,并将训练好的网络作为多个直流电机模型的通用控制器。Matlab仿真表明:当控制多个直流电机模型时,该控制方法与多个内模控制器相比,无超调量,且最长调节时间、上升时间、延迟时间分别为0.707 s、0.449 s、0.218 s,不仅具备每个内模控制器的单模型控制能力,而且响应速度更快、超调量更小。 展开更多
关键词 内模控制 神经网络 多模型控制器 离线训练
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一种基于YOLO算法的多传感器智慧电梯系统设计
11
作者 葛阳钢 杨延宁 董晨乐 《物联网技术》 2025年第12期8-12,共5页
电梯在现代生活和工作场所中被广泛使用,极大地便利了人们的出行。然而,传统电梯产品在功能和人梯交互方式上相对单一,已难以满足现代人的需求。基于此,本项目设计了一种智能电梯系统,可提升电梯的智能化程度和用户体验。以STM32F103C8T... 电梯在现代生活和工作场所中被广泛使用,极大地便利了人们的出行。然而,传统电梯产品在功能和人梯交互方式上相对单一,已难以满足现代人的需求。基于此,本项目设计了一种智能电梯系统,可提升电梯的智能化程度和用户体验。以STM32F103C8T6为主控芯片,采用ESP8266-12E WiFi模块,集成了人体红外传感器、重量传感器、温湿度传感器、光照传感器、加速度传感器及环境空气质量传感器等,通过YOLO算法实现对电梯内人流量的实时监控与分析,并做出相应的智能决策,从而实现更为人性化的人梯交互功能。系统能够通过语音识别技术接收用户指令,反馈给主控芯片,实现电梯内的空气净化、安全保护及应急救援等功能。此外,该系统还能对电梯运行状态进行实时监控,并根据环境参数自动调整电梯的运行模式,以确保用户的安全和舒适。测试结果表明,该智慧电梯系统功能全面、运行稳定,显著提高了电梯的智能化水平,为电梯运营管理提供了一定的参考。通过本项目的开发与应用,电梯不仅在便捷性方面有所提升,更在安全性和舒适性上实现了新的突破,为现代电梯技术的发展提供了新的方向。 展开更多
关键词 YOLO算法 物联网 多传感器 智慧电梯 语音识别 STM32F103C8T6
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基于ESP32的汽车无线充电系统研究与设计
12
作者 张驰 牛华青 +2 位作者 文欣茹 赖林芳 董军堂 《物联网技术》 2025年第13期50-52,共3页
随着电动汽车和物联网技术的快速发展,如何实现高效、便捷且安全地充电成为当前研究的热点问题。为此,设计了一种基于ESP32平台与STM32控制的汽车无线充电系统。该系统通过电磁感应原理实现能量传输,主要包括发射端、接收端及充电过程... 随着电动汽车和物联网技术的快速发展,如何实现高效、便捷且安全地充电成为当前研究的热点问题。为此,设计了一种基于ESP32平台与STM32控制的汽车无线充电系统。该系统通过电磁感应原理实现能量传输,主要包括发射端、接收端及充电过程监控控制单元。发射端通过全桥逆变电路将直流电转换为高频交流电,产生交变磁场;接收端线圈则因磁场变化产生感应电流,经整流和稳压处理为电池充电。同时,系统采用MQTT协议结合EMQX服务器实现数据通信与远程监控,能够满足智能化控制要求。研究结果表明,本系统具有较高的充电效率和稳态控制性能,可为电动汽车无线充电应用提供一种有效的解决方案。此外,还对系统设计中存在的技术难点及未来改进方向进行了深入探讨,为后续无线充电技术在物联网及新能源汽车领域的推广应用提供理论依据和实践参考。 展开更多
关键词 无线充电 ESP32 STM32 全桥逆变 MQTT 电动汽车
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基于ISO15118的电动汽车充电通讯控制系统设计 被引量:1
13
作者 沈伟 张毅博 刘牧华 《电子技术应用》 2025年第5期104-109,共6页
国内电动汽车的充电协议与欧盟等国电动汽车协议不同,必须安装符合欧盟标准的充电通信控制器才能出口到欧盟市场。国内电动汽车制造商若单独开发欧标协议为基础的产品,需改变现有电池管理系统(BMS)和充电控制器,协议一致性和互操作性难... 国内电动汽车的充电协议与欧盟等国电动汽车协议不同,必须安装符合欧盟标准的充电通信控制器才能出口到欧盟市场。国内电动汽车制造商若单独开发欧标协议为基础的产品,需改变现有电池管理系统(BMS)和充电控制器,协议一致性和互操作性难以短期提升,需不断完善验证和优化,研发时间成本巨大。鉴于此,选用国产MCU和PLC芯片设计了基于ISO15118的电动汽车充电通信控制系统,它和国产电动汽车采用GB/T 27930协议进行CAN通信就可转换为满足欧标ISO15118协议和DIN70121协议的PLC通信。实际应用表明,该系统支持即插即充功能,满足ISO15118协议通信安全机制,兼容性好、互操作性强、成本低,使用方便。 展开更多
关键词 电动汽车通信控制器 ISO15118 PLC通信 即插即充
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基于三维桥式起重机全局快速终端滑模组合控制
14
作者 鲁丹 谭飞 +1 位作者 谢千喜 王志强 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第5期107-111,共5页
桥式起重机系统是一种典型的欠驱动系统,因其时变、非线性、欠驱动会引起负载摆动的问题。针对这一问题,首先,基于拉格朗日方程对三维桥式起重机建立动力学模型;其次,利用全局快速终端滑模控制技术设计了其在驱动部分的跟踪控制方案,对... 桥式起重机系统是一种典型的欠驱动系统,因其时变、非线性、欠驱动会引起负载摆动的问题。针对这一问题,首先,基于拉格朗日方程对三维桥式起重机建立动力学模型;其次,利用全局快速终端滑模控制技术设计了其在驱动部分的跟踪控制方案,对其欠驱动控制采用了部分反馈线性化,并在跟踪控制方案中引入了防摆控制间接对桥式起重机负载摆动得到控制;最后,在理论上证明了所提出控制系统的稳定性,保证了系统的鲁棒性。并通过仿真验证了本文设计的滑模组合控制的有效性,与其他控制算法进行比较,负载摆角抑制分别提升了16.6%和17.6%。 展开更多
关键词 全局快速终端滑模 桥式起重机 防摆 反馈线性化
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基于自适应模型预测控制的引导车路径跟踪研究
15
作者 过金超 赵伟航 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第5期779-784,共6页
在自动导引车(AGV)跟踪路径时,路径曲率变化会影响跟踪控制的稳定性和精度。本文基于小车运动学模型,提出一种自适应预测时域模型预测控制器算法,该控制器通过将路径曲率反馈引入模型预测控制(MPC)器中,根据参考路径曲率的变化,自适应... 在自动导引车(AGV)跟踪路径时,路径曲率变化会影响跟踪控制的稳定性和精度。本文基于小车运动学模型,提出一种自适应预测时域模型预测控制器算法,该控制器通过将路径曲率反馈引入模型预测控制(MPC)器中,根据参考路径曲率的变化,自适应地调整预测时域,在提高AGV路径跟踪算法精度的同时还能兼顾AGV小车的稳定性。通过Matlab/Simulink联合仿真,与传统MPC算法进行对比分析,验证了自适应预测时域MPC算法在路径跟踪控制性能方面的优越性,通过实时化改造,将自适应MPC算法在烟厂自主皮带清洗机上进行应用,实际运行效果证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 路径跟踪 模型预测控制(MPC) 自适应参数 路径曲率
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基于EMPC的含电动汽车综合能源系统分层优化调度 被引量:1
16
作者 马苗苗 龙紫娟 +1 位作者 任智伟 成永强 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第5期1116-1128,共13页
要:针对含电动汽车的综合能源系统(integrated energy system,IES)需要考虑可再生能源和需求侧的随机性和不确定性的问题,设计了一种基于经济模型预测控制(economic model predictive control,EMPC)的分层实时优化调度策略(hierarchical... 要:针对含电动汽车的综合能源系统(integrated energy system,IES)需要考虑可再生能源和需求侧的随机性和不确定性的问题,设计了一种基于经济模型预测控制(economic model predictive control,EMPC)的分层实时优化调度策略(hierarchical real-time optimization strategy,HRTO),将整个系统的运行优化问题分为日前滚动优化,实时滚动优化和跟踪控制三个子问题。建立基于经济模型预测控制的日前优化策略,在保证经济性的同时确保启动的运行单元能够满足用户的需求,通过实时优化层优化整个IES的最优稳态操作点,设计跟踪模型预测控制器,跟踪上层传递的最优参考值。同时该策略通过引入电动汽车参与综合能源系统优化调度,充分发挥电动汽车的储能特性和灵活性,实现了电动汽车和各能源系统的协同优化。仿真分析表明,所提出的HRTO可以实现对电力负荷和建筑物温度设定点的跟踪。 展开更多
关键词 关关键键词词:综合能源系统 分层实时优化 经济模型预测控制 电动汽车 滚动优化
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旋耕平地机横向角度调整的前馈模糊自适应控制 被引量:1
17
作者 王路玮 马志艳 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第3期125-132,共8页
针对现有的旋耕平地机作业时易受作业面地势变化影响、横向角度无法自动调整、耕深不均匀、作业效果差等问题,设计了一种基于双侧提升油缸的旋耕平地机横向角度自动调整控制系统,引入基于前馈补偿的模糊自适应控制,解决了旋耕平地机横... 针对现有的旋耕平地机作业时易受作业面地势变化影响、横向角度无法自动调整、耕深不均匀、作业效果差等问题,设计了一种基于双侧提升油缸的旋耕平地机横向角度自动调整控制系统,引入基于前馈补偿的模糊自适应控制,解决了旋耕平地机横向角度自动调整控制系统响应时间长、控制精度差的问题。首先,对旋耕平地机横向角度调整机构进行运动学分析,采用MATLAB软件对提升油缸活塞杆位移与旋耕平地机横向角度进行仿真计算,对旋耕平地机横向角度调整机构的总体结构和液压系统进行重新设计,建立了液压系统数学模型。其次,采用AMESim与Simulink联合仿真方法,建立控制系统仿真模型,分别采用常规PID控制与前馈补偿的模糊自适应控制方法对仿真模型进行了控制性能比较,仿真结果可知,相比于常规PID控制,前馈模糊自适应控制的调整时间缩短了49%,稳态误差降低了72%。最后,搭建了旋耕平地机横向角度调整控制系统试验平台,进行了实机试验。试验结果表明,前馈模糊自适应控制相比于常规PID控制,响应时间与调整时间都有较大程度缩减,稳态误差在5%以内,且无超调现象,较好地实现了预期控制目标,满足了旋耕平地机作业横向角度自动调整的需求。 展开更多
关键词 旋耕平地机 角度调整 前馈模糊自适应控制 联合仿真
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多传感器稳健融合跟踪算法 被引量:16
18
作者 胡士强 敬忠良 +2 位作者 胡洪涛 田宏伟 李建勋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期509-512,共4页
讨论了多传感器融合跟踪的稳健性算法.针对集中式多传感器的融合跟踪结构,采用统计方法和随机逼近方法分析了传感器最优权的选取原则,得出了传感器融合对公共测量噪声没有影响的结果.依据最优选取原则给出了两种自适应融合跟踪算法,算... 讨论了多传感器融合跟踪的稳健性算法.针对集中式多传感器的融合跟踪结构,采用统计方法和随机逼近方法分析了传感器最优权的选取原则,得出了传感器融合对公共测量噪声没有影响的结果.依据最优选取原则给出了两种自适应融合跟踪算法,算法能在线适应传感器性能的变化,并使融合方差最小.采用典型航路进行了算法仿真,结果验证了理论分析的合理性和工程应用有效性. 展开更多
关键词 数据融合 稳健跟踪 模糊推理 多传感器
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一类基于PID控制的新型模糊控制方法 被引量:40
19
作者 张恩勤 施颂椒 翁正新 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期630-634,共5页
研究了一类基于模糊规则的变参数 PID控制方法 .对于模型未知对象 ,常规 PID控制器参数的调节一般要基于一些语言信息的经验知识 ,这对 PID参数的调节带来一定的困难 .模糊控制在处理语言信息方面具有一定的优势 ,因此将模糊控制和 PID... 研究了一类基于模糊规则的变参数 PID控制方法 .对于模型未知对象 ,常规 PID控制器参数的调节一般要基于一些语言信息的经验知识 ,这对 PID参数的调节带来一定的困难 .模糊控制在处理语言信息方面具有一定的优势 ,因此将模糊控制和 PID控制方法相结合组成一种复合控制器的设计是可行的 .采用 TS模糊模型 ,给出了一类给予模糊规则的变参数 PID控制器的设计 .这种控制方法兼备模糊控制与 PID控制优点 。 展开更多
关键词 模糊控制 PID控制 TS模型 复合控制 PID参数
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直线电机的线性自抗扰控制 被引量:16
20
作者 刘川 朱非甲 +1 位作者 马伟 陈兴林 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期71-76,共6页
光刻机的工件台是高动态精密伺服运动平台,它要求在系统高速运动的同时,采用长行程直线电机宏动跟随音圈电机高精密微动的驱动方式,实现系统纳米级的精确定位及跟踪。为减小微动电机的运动范围和加速度,必须提高直线电机的跟踪精度。针... 光刻机的工件台是高动态精密伺服运动平台,它要求在系统高速运动的同时,采用长行程直线电机宏动跟随音圈电机高精密微动的驱动方式,实现系统纳米级的精确定位及跟踪。为减小微动电机的运动范围和加速度,必须提高直线电机的跟踪精度。针对该系统的直线电机模型设计了一种线性自抗扰控制方法,该方法的控制器首先通过扩张状态观测器观测系统的动态变化,补偿系统中的各种扰动,再运用前馈对系统的跟踪误差进行补偿,减小系统的动态跟踪误差。在此复合控制方式下,控制器实现了自抗扰控制,前馈控制器很好的补偿了误差,从而提高了系统的抗干扰和跟踪性能。实验表明,该方法与传统的控制方法相比,改善了系统的动态性能和抗干扰能力。 展开更多
关键词 光刻机 工件台 直线电机 线性自抗扰 前馈补偿 高动态精密伺服
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