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基于高阶多智能体系统分布式滞后鲁棒控制研究
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作者 宋龙杰 刘芫健 王正新 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期135-143,共9页
为解决复杂场景下多智能体系统面临的因存储空间过载崩溃以及因数据获取偏差阻碍一致的问题,提出了基于动态事件触发机制的分布式鲁棒控制算法。该算法首先引入单调递减的动态影响以保证系统能够自适应调整触发敏感度;其次引入时滞补偿... 为解决复杂场景下多智能体系统面临的因存储空间过载崩溃以及因数据获取偏差阻碍一致的问题,提出了基于动态事件触发机制的分布式鲁棒控制算法。该算法首先引入单调递减的动态影响以保证系统能够自适应调整触发敏感度;其次引入时滞补偿机制以保证系统具有较强协同性;再者引入有界外部随机扰动以保证系统算法在复杂环境下具有鲁棒性;最后通过仿真算例与对比分析,验证了算法的正确性与有效性。 展开更多
关键词 分布式鲁棒控制 动态影响 时滞补偿机制 有界外部随机扰动
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基于MQTT的国省道路口安全预警系统的设计与实现
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作者 杨宛榆 覃丽相 +3 位作者 韦丹丹 郭路婷 简诚 叶万文 《物联网技术》 2026年第2期143-147,共5页
随着国省道路交通流量的快速增长,交叉路口交通事故频发,现有预警系统存在成本高昂和预警模式独立的局限性,难以满足大规模应用需求。为此,设计一种基于MQTT通信协议的国省道路口安全预警系统。该系统分为支路和主路两部分,其中支路采... 随着国省道路交通流量的快速增长,交叉路口交通事故频发,现有预警系统存在成本高昂和预警模式独立的局限性,难以满足大规模应用需求。为此,设计一种基于MQTT通信协议的国省道路口安全预警系统。该系统分为支路和主路两部分,其中支路采用红外传感器检测来车(尤其是电动两轮车),并通过报警灯和现场广播语音提示驾驶员,同时将支路来车信号传输至主路结构,主路结构接收信号后,通过LED屏显示警示信息,提醒主路过行车辆注意支路安全。该系统利用NB-IoT模块实现低功耗和无线通信,通过MQTT协议能够实现传感器、执行器和其他设备之间的高效通信。整个系统具备成本低廉、部署便捷、节能高效、架构轻量等特点,可以为国省道路口交通安全提供一种高效、经济的解决方案,具有广泛的应用前景,尤其在需要大规模部署的国省道路口具有显著优势。 展开更多
关键词 MQTT NB-IoT 低功耗 物联网 低成本设计 交通安全 智能交通
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FAO云平台在城市轨道交通中的应用与优化研究
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作者 卢丹蕾 《铁道通信信号》 2026年第2期15-22,共8页
随着城市轨道交通采用云平台架构的全自动运行(FAO)系统的规模化应用,云平台架构在资源共享与行车安全保障之间的平衡问题日益凸显。通过对比不同云平台技术路线,分析既有FAO云平台架构,梳理归纳云平台软硬件组成及资源分配等。针对FAO... 随着城市轨道交通采用云平台架构的全自动运行(FAO)系统的规模化应用,云平台架构在资源共享与行车安全保障之间的平衡问题日益凸显。通过对比不同云平台技术路线,分析既有FAO云平台架构,梳理归纳云平台软硬件组成及资源分配等。针对FAO云平台实际应用过程中存在的多业务系统资源共享导致的云资源竞争、跨专业系统升级引发的连锁故障风险、数据安全与系统可靠性挑战,以及资源管理与系统优化等问题,提出相应的优化建议:通过资源隔离技术为信号系统等行车关键业务配置专属计算资源,采用分系统独立升级策略和完备的回滚机制,建立本地灾备系统,在系统设计阶段预留合理资源余量,优化云平台资源管理等。在确保行车安全的前提下,可为城市轨道交通采用云平台架构的FAO系统的长期可靠运营和后续新建线路的云平台架构设计提供有价值的参考。 展开更多
关键词 全自动运行系统 云平台架构 资源共享 数据安全 动态调整 弹性扩展
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煤矿井下掘进机智能掘进安全控制技术的研究
4
作者 刘耀龙 《机械工程与自动化》 2026年第1期176-177,180,共3页
掘进机长期在井下复杂地质环境下工作,截割过程中受到的应力和冲击极大,且随着岩层特性的变化,截割功率、截割阻力会不断发生变化。为了保证掘进机的掘进稳定性,需要根据实际地质情况对掘进机的截割状态进行调整。针对目前掘进机截割状... 掘进机长期在井下复杂地质环境下工作,截割过程中受到的应力和冲击极大,且随着岩层特性的变化,截割功率、截割阻力会不断发生变化。为了保证掘进机的掘进稳定性,需要根据实际地质情况对掘进机的截割状态进行调整。针对目前掘进机截割状态调整中主要采用恒转速驱动控制模式存在的功耗损失大、稳定性差、截割振动大和精度差的问题,提出了一种掘进机智能掘进安全控制系统。该控制系统利用PI控制器实现对截割状态的闭环控制,能够保证在截割作业过程中根据煤岩状态自动调节截割速度,同时能够遵循掘进机的主负载控制信号,减少掘进过程中的振动,提高截割精度。实际应用表明:智能掘进安全控制系统能够将掘进机运行能耗降低4.2%,截齿磨损率降低3.9%,提升了掘进机的截割经济性。 展开更多
关键词 掘进机 截割控制 运行功耗 闭环控制
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基于高增益扰动观测器的磁悬浮球系统滑模控制 被引量:2
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作者 林俊亭 陈信州 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第6期1897-1906,共10页
针对磁悬浮球系统存在建模误差与未知扰动导致控制性能下降的问题,设计了一种基于高增益扰动观测器(HGDO)的自适应非奇异终端滑模控制(ANTSMC)方法。建立磁悬浮球系统模型,并在平衡点处将模型线性化;为削弱滑模控制器的抖振并保证系统... 针对磁悬浮球系统存在建模误差与未知扰动导致控制性能下降的问题,设计了一种基于高增益扰动观测器(HGDO)的自适应非奇异终端滑模控制(ANTSMC)方法。建立磁悬浮球系统模型,并在平衡点处将模型线性化;为削弱滑模控制器的抖振并保证系统误差在有限时间收敛,设计了自适应非奇异终端滑模控制器,同时,采用高增益扰动观测器对系统中存在的总扰动进行估计,并通过理论验证了所设计高增益扰动观测器可以快速收敛到实际扰动值的可调邻域,基于扰动估计值设计带扰动补偿的自适应非奇异终端滑模控制律,并证明了在该控制律下系统是全局一致最终有界的;通过仿真验证了所设计方法在不同目标轨迹下的有效性。仿真与定量分析表明:与带广义比例积分观测器的控制器相比,带高增益扰动观测器的控制器对总扰动观测值的积分时间乘方误差(ITSE)降低了75%,积分时间绝对误差(ITAE)降低了60%,从而提高了在相同控制方法下系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 磁悬浮球系统 滑模控制 高增益扰动观测器 扰动补偿 轨迹跟踪
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基于分数阶PID控制器的多模型神经网络控制策略 被引量:3
6
作者 唐军 张皓 陈伟军 《计算技术与自动化》 2025年第2期99-105,共7页
由于分数阶PID相较于整数阶PID具有更多的参数自由度,更广的控制范围,以及更强的控制性能等优势,本文提出一种基于分数阶PID的多模型神经网络控制器。将已整定好控制参数的多个分数阶PID控制器的输入输出数据进行采集,并经过预处理后,... 由于分数阶PID相较于整数阶PID具有更多的参数自由度,更广的控制范围,以及更强的控制性能等优势,本文提出一种基于分数阶PID的多模型神经网络控制器。将已整定好控制参数的多个分数阶PID控制器的输入输出数据进行采集,并经过预处理后,利用神经网络强大的学习能力和泛化能力进行多模型训练,并将训练好的网络作为控制器。MABLAB仿真实验表明:在进行多模型控制时,该控制器的超调量为0,最长调节时间、上升时间、延迟时间分别为430.99 s、259.50 s、90.76 s,不仅兼具了多个分数阶PID的模型控制能力,而且比每个分数阶PID控制器都具有更优越的性能指标。 展开更多
关键词 分数阶PID 整数阶PID 神经网络 多模型
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四旋翼无人机的反步自抗扰姿态控制
7
作者 王海群 李嘉伟 +1 位作者 徐勤奇 邸志刚 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第1期288-293,共6页
为满足四旋翼无人机在飞行过程中对姿态响应速度和抗干扰能力的要求,提出了一种反步自抗扰控制方法。首先,利用牛顿-欧拉方程构建四旋翼无人机的动力学模型,其次,使用反步法设计姿态控制器,实现了对无人机的姿态控制,然后,利用新构建的C... 为满足四旋翼无人机在飞行过程中对姿态响应速度和抗干扰能力的要求,提出了一种反步自抗扰控制方法。首先,利用牛顿-欧拉方程构建四旋翼无人机的动力学模型,其次,使用反步法设计姿态控制器,实现了对无人机的姿态控制,然后,利用新构建的CN函数设计CN-自抗扰控制器来增强系统对于干扰的抵抗能力。最后,通过仿真实验证明,反步自抗扰控制与他人的控制方式相比,具有更高的控制精度,更快的姿态响应速度,对干扰的抵抗能力也更强,因此更符合四旋翼无人机对于姿态快速响应的需求。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 反步法 CN函数 自抗扰控制
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基于BPNN-PID的温度优化控制
8
作者 张得龙 吕金隆 +1 位作者 朱敏 张德宁 《商丘职业技术学院学报》 2025年第2期70-74,共5页
传统的PID(Proportional-Integral-Derivative Control,比例积分微分控制)控制,在高精度温度控制系统中使用时,参数整定相对复杂,并且超调量严重,针对此类情况,优化了一种高精度温控系统.该系统采用BPNN(Back Propagation Neural Netwo... 传统的PID(Proportional-Integral-Derivative Control,比例积分微分控制)控制,在高精度温度控制系统中使用时,参数整定相对复杂,并且超调量严重,针对此类情况,优化了一种高精度温控系统.该系统采用BPNN(Back Propagation Neural Network,反向传播神经网络)算法实现了对PID参数的动态实时调整.实验结果表明,BPNN-PID温度控制系统与传统PID控制系统相比,收敛速度更快和超调量更小. 展开更多
关键词 BP神经网络 PID控制 参数整定 温度控制
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具有熔池监视功能的开放式自动焊接装备研发与应用
9
作者 唐春云 李竹渊 +8 位作者 孙秋阳 汤昊 姚舒扬 李刚 张晓冬 孙佳丞 乔伟 胡晓艳 王颖 《电焊机》 2026年第2期30-39,共10页
为解决核电、石化等管道工程中,传统开放式自动焊装备因缺乏有效熔池可视化手段而导致焊接质量波动大、焊工劳动强度高的难题,研发了一款适用于现场施工、具备熔池实时监视功能的开放式自动焊装备。通过定制国产小型熔池监控相机、优化... 为解决核电、石化等管道工程中,传统开放式自动焊装备因缺乏有效熔池可视化手段而导致焊接质量波动大、焊工劳动强度高的难题,研发了一款适用于现场施工、具备熔池实时监视功能的开放式自动焊装备。通过定制国产小型熔池监控相机、优化焊枪结构与焊接机头布局,集成无线传输模块,构建了一体化监控系统。核心技术包括:采用石英玻璃喷嘴与45°折弯式水电气路设计,将熔池观测视线遮挡率从>75%降至<15%;基于5.0GHz Wi-Fi技术实现端到端传输延迟<80 ms,具备强抗弧光与电磁干扰能力;通过模块化紧凑设计保障装备在狭小空间的适配性。经焊接工艺试验及核电现场规模化应用验证,该装备可实现熔池状态的清晰实时监控,焊缝成形美观且无未熔合、气孔等缺陷,一次合格率≥98%,同时大幅降低了焊工劳动强度。该装备实现了核心部件的国产化替代,打破了国外技术限制,不仅为核电、石化等高端制造业提供了安全高效、自主可控的焊接解决方案,保障了核安全与国家能源安全;更推动我国开放式自动焊装备从“自动化”向“可视化+自动化”跨越式升级,确立了国产高端焊接装备在核心技术领域的竞争优势。 展开更多
关键词 开放式自动焊装备 熔池实时监视 核电管道焊接 国产化替代 焊接质量控制
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基于滑模-微分跟踪器控制的直线电机位置伺服控制研究
10
作者 何龙飞 《机械工程与自动化》 2026年第1期35-37,41,共4页
通过直线电机直接驱动气浮平台的方式能减少中间传递环节,具有结构简单、系统刚度高、寿命长的优点,但气浮平台摩擦阻尼小的特性使系统容易产生震荡,影响系统定位精度。针对气浮平台高精度、高响应的运动特点,设计基于滑模-微分跟踪器... 通过直线电机直接驱动气浮平台的方式能减少中间传递环节,具有结构简单、系统刚度高、寿命长的优点,但气浮平台摩擦阻尼小的特性使系统容易产生震荡,影响系统定位精度。针对气浮平台高精度、高响应的运动特点,设计基于滑模-微分跟踪器混合的控制方法,采用微分跟踪器安排过渡过程,提取微分信号,利用sigmoid函数逼近sgn符号函数,减少系统抖动,提高了系统的控制精度,并通过MATLAB/Simulink平台进行仿真验证。采用PMAC运动控制器进行运动控制实验,通过阶跃信号和正弦信号证明滑模-微分跟踪器混合控制的直线电机驱动气浮导轨能够实现高精度、高响应的运动特性。 展开更多
关键词 直线电机 滑模控制器 微分跟踪器 混合控制
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新型配电系统分布式能源调度和异构数据融合技术研究
11
作者 欧志新 郁明 《合肥师范学院学报》 2025年第3期29-34,共6页
新型配电系统要考虑能源转型和清洁低碳的电力供应发展途径,其特点是建设分布式管理和调度优先协同的能源标准资源配置平台。电力调度框架包括输配电协同、“源-网-荷-储”协同、虚拟电厂运营、多元负荷管理以及电力优化交易数据监控平... 新型配电系统要考虑能源转型和清洁低碳的电力供应发展途径,其特点是建设分布式管理和调度优先协同的能源标准资源配置平台。电力调度框架包括输配电协同、“源-网-荷-储”协同、虚拟电厂运营、多元负荷管理以及电力优化交易数据监控平台等场景应用。首先,对新型配电系统的理论调度原理和资源配置技术指标进行分析。其次,针对电力供应输电环节中的分布式能源(Distributed Energy Resource,DER)结构内容,阐述了基于数字孪生技术的原理和DER数据融合算法功能实现的方法。最后,通过三种算法比较得出多源异构数据融合的关键技术和数据需求,该技术具有精确度高、融合数据误差小、调节时间反应快以及延迟低等特征,是实现新型配电系统智能调度和管理决策的有效路径。 展开更多
关键词 新型配电系统 数字孪生技术 调度决策 多源异构数据 数据融合算法
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地铁电力系统飞轮组储能系统研究
12
作者 欧志新 《湖南城市学院学报(自然科学版)》 2025年第2期67-73,共7页
储能技术是目前构建新能源产业格局的关键技术之一。首先,总结了传统储能系统的技术特点和不足,提出了一种新型飞轮组储能系统(FESS),并分析了其结构特点和工作模式;然后,建立了飞轮组储能系统的理论分析模型;最后,以地铁列车再生能量... 储能技术是目前构建新能源产业格局的关键技术之一。首先,总结了传统储能系统的技术特点和不足,提出了一种新型飞轮组储能系统(FESS),并分析了其结构特点和工作模式;然后,建立了飞轮组储能系统的理论分析模型;最后,以地铁列车再生能量回收为案例,采用试验和MATLAB仿真分析,将其和传统的蓄电池组储能、电容器组储能系统进行了比较。研究结果表明:飞轮组储能系统在储能密度和峰值功率输入输出﹑充放电稳定性、响应时间﹑供电网波动等技术指标上较传统储能系统均有较大提升,且列车停车时耗电量减少,启动时牵引波动率明显下降。 展开更多
关键词 电力系统 飞轮组储能系统 永磁同步电机 蓄电池组 电容器
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基于STM32的高性能温度控制器算法研究与实现 被引量:5
13
作者 张皓 唐军 +1 位作者 唐翠微 高瑜翔 《自动化技术与应用》 2025年第4期1-6,共6页
针对当前大多数温度控制器算法普遍存在控制精度低、超调量大、自适应性差等缺陷,难以满足较高的温度控制要求。以STM32F407微处理器为控制核心,搭建电加热膜温度控制系统实验平台,在IMC-PID算法的基础上结合模糊控制与神经网络在线优... 针对当前大多数温度控制器算法普遍存在控制精度低、超调量大、自适应性差等缺陷,难以满足较高的温度控制要求。以STM32F407微处理器为控制核心,搭建电加热膜温度控制系统实验平台,在IMC-PID算法的基础上结合模糊控制与神经网络在线优化控制参数,设计一款基于智能算法的高性能温度控制器。实验表明,该控制器算法与现有多种控制器算法相比,具有响应快、精度高、稳定性强、自适应性好等优势,能够有效满足高性能的温度控制场合。 展开更多
关键词 温度控制器 模糊控制 神经网络 IMC-PID STM32F407
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基于低通滤波器PDC方法的桥式起重机防摆
14
作者 吴仁杰 张印 +3 位作者 高有山 王爱红 周继红 张培珩 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第26期11268-11275,共8页
桥式起重机是一种工厂、港口和建筑工地的常用起重设备。为了解决桥式起重机在吊装作业时产生的负载摇摆及小车定位的问题,提出了一种基于低通滤波器去噪的PDC控制方法。首先利用拉格朗日方程建立了桥式起重机数学模型,其次引入TS(Takag... 桥式起重机是一种工厂、港口和建筑工地的常用起重设备。为了解决桥式起重机在吊装作业时产生的负载摇摆及小车定位的问题,提出了一种基于低通滤波器去噪的PDC控制方法。首先利用拉格朗日方程建立了桥式起重机数学模型,其次引入TS(Takagi-Sugeno)模糊规则,接着设计了并行分布式补偿(parallel distributed compensation,PDC)控制器并证明其稳定性,最后搭建Simulink平台进行了PDC控制器对比实验和PDC控制器鲁棒性实验。实验结果表明,基于低通滤波器去噪的PDC控制器对比线性二次调节控制器(linear quadratic regulator,LQR)和多滑模控制器(multiple sliding mode control,MSMC),对摆角的抑制能力分别提高了13%和24%,对小车的快速定位能力分别提高了18%和63%,具有优良的鲁棒性,可以更好地满足桥式起重机地防摆控制要求。 展开更多
关键词 桥式起重机 防摇摆控制 低通滤波器 PDC控制 TS模糊控制
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MFPSO优化参数的感应加热电源功率控制研究
15
作者 程三榜 杨光永 +1 位作者 徐天奇 吴大飞 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第2期120-128,共9页
针对传统粒子群算法(PSO)存在收敛精度低以及易陷入局部最优等问题,提出一种多策略融合改进粒子群算法(MFPSO)。利用中垂线算法(midperpendicula algorithm,MA)更新粒子的位置,提升粒子的收敛速度;在最优粒子周围生成爆炸粒子挖掘最优... 针对传统粒子群算法(PSO)存在收敛精度低以及易陷入局部最优等问题,提出一种多策略融合改进粒子群算法(MFPSO)。利用中垂线算法(midperpendicula algorithm,MA)更新粒子的位置,提升粒子的收敛速度;在最优粒子周围生成爆炸粒子挖掘最优粒子的作用,提升算法的精度;引入非线性惯性权重,增强算法的局部探索能力和全局搜索能力。选用8个基准函数对算法进行性能测试,测试结果显示:MFPSO收敛速度更快、收敛精度更高。将改进粒子群算法应用于感应加热电源恒功率控制中,在Simulink中建立模型,仿真结果表明,MFPSO优化的功率控制不仅超调量很小、调节时间短、抗干扰性强,而且系统能够很快达到稳态,验证了策略的有效性。 展开更多
关键词 爆炸粒子 中垂线算法 感应加热 功率控制
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Mecanum轮全向AGV轨迹跟踪级联控制器设计
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作者 文生平 苏毅龙 瞿弘毅 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期49-61,共13页
针对四Mecanum轮驱动的自动导引车(AGV)的轨迹跟踪控制问题,设计了一种模型预测控制(MPC)和自适应滑模控制(SMC)级联的控制器,来改善控制精度和稳定性,提高控制过程的层次性、针对性和有效性。在运动学层面,建立了AGV轨迹跟踪误差模型,... 针对四Mecanum轮驱动的自动导引车(AGV)的轨迹跟踪控制问题,设计了一种模型预测控制(MPC)和自适应滑模控制(SMC)级联的控制器,来改善控制精度和稳定性,提高控制过程的层次性、针对性和有效性。在运动学层面,建立了AGV轨迹跟踪误差模型,将其转化为二次规划问题,并加入约束条件,配合模型预测控制的滚动优化来在线求解二次规划的最优解,将AGV位姿误差转化为轮子转速的期望输出;在动力学层面,采用滑模控制得到轮子的输出力矩,实现轮子对期望转速的跟踪,引入具有快速准确逼近能力的极限学习机(ELM)神经网络对模型不确定性和未知干扰进行在线观测,并与滑模控制相结合自适应抵消干扰,进一步提高控制器的鲁棒性。在余弦扰动和脉冲干扰下对控制器进行仿真验证,并将结果与PID控制结果进行对比,发现MPC+SMC级联控制器的跟踪效果具有明显优势;与采用径向基函数(RBF)神经网络观测的级联控制器的对比表明,采用ELM观测器的控制器对干扰的鲁棒性更强,在各转速条件下与干扰曲线的拟合度均超过95%,其跟踪误差在多项指标上相比其他方法小1个数量级,最大位置偏差仅为毫米级。轨迹跟踪样机实验结果验证了该控制器的实用性和可行性。 展开更多
关键词 MECANUM轮 轨迹跟踪 模型预测控制 滑模控制 极限学习机
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基于奇异摄动法的某火炮药协调臂的位置控制研究
17
作者 王荣策 邹权 王天 《南京理工大学学报》 北大核心 2025年第6期690-699,共10页
为提高某火炮药协调臂的位置控制精度并抑制关节柔性引发的振动,基于奇异摄动理论,结合积分流形方法,将具有刚柔耦合特性的药协调臂系统分解为快、慢子系统并分别设计了控制器。针对系统耦合下的未建模扰动,设计了串联的双扩张状态观测... 为提高某火炮药协调臂的位置控制精度并抑制关节柔性引发的振动,基于奇异摄动理论,结合积分流形方法,将具有刚柔耦合特性的药协调臂系统分解为快、慢子系统并分别设计了控制器。针对系统耦合下的未建模扰动,设计了串联的双扩张状态观测器,实现了对驱动力矩及扰动的准确估计。在此基础上,采用一种新型趋近律,分别设计控制器:慢子系统控制器实现位置跟踪,快子系统控制器抑制振荡。通过实验验证:与缺失快子系统的简化控制器相比,该文所设计的快子系统控制器显著抑制了关节柔性引发的振荡,各工况位置波动方差降幅均超过50%。与传统奇异摄动比例-积分-微分(PID)控制器相比,在到位精度、波动平稳性及负载适应性方面,该文所提出的完整奇异摄动控制器在不同工况下均展现出显著优越性,其到位精度控制在0.06°以内,误差变化仅0.012°,且波动方差显著降低,综合性能更优。 展开更多
关键词 药协调臂 奇异摄动理论 柔性关节 振动抑制 扩张状态观测器
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基于三维桥式起重机全局快速终端滑模组合控制 被引量:1
18
作者 鲁丹 谭飞 +1 位作者 谢千喜 王志强 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第5期107-111,共5页
桥式起重机系统是一种典型的欠驱动系统,因其时变、非线性、欠驱动会引起负载摆动的问题。针对这一问题,首先,基于拉格朗日方程对三维桥式起重机建立动力学模型;其次,利用全局快速终端滑模控制技术设计了其在驱动部分的跟踪控制方案,对... 桥式起重机系统是一种典型的欠驱动系统,因其时变、非线性、欠驱动会引起负载摆动的问题。针对这一问题,首先,基于拉格朗日方程对三维桥式起重机建立动力学模型;其次,利用全局快速终端滑模控制技术设计了其在驱动部分的跟踪控制方案,对其欠驱动控制采用了部分反馈线性化,并在跟踪控制方案中引入了防摆控制间接对桥式起重机负载摆动得到控制;最后,在理论上证明了所提出控制系统的稳定性,保证了系统的鲁棒性。并通过仿真验证了本文设计的滑模组合控制的有效性,与其他控制算法进行比较,负载摆角抑制分别提升了16.6%和17.6%。 展开更多
关键词 全局快速终端滑模 桥式起重机 防摆 反馈线性化
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基于内模控制器的神经网络多模型控制方法研究
19
作者 唐军 张皓 陈伟军 《微电机》 2025年第9期38-45,共8页
由于内模控制具有结构清晰、原理简单、控制参数少,易于整定和扩展等优点,能够根据偏差信号的变化,仅调节一个参数就能达到较为满意的控制效果。因此,本文以控制不同阶次及参数的直流电机模型为应用背景,利用整定好控制参数的多个内模... 由于内模控制具有结构清晰、原理简单、控制参数少,易于整定和扩展等优点,能够根据偏差信号的变化,仅调节一个参数就能达到较为满意的控制效果。因此,本文以控制不同阶次及参数的直流电机模型为应用背景,利用整定好控制参数的多个内模控制器,在线采集每个控制器的输入输出数据集,并对数据集进行优化处理后,送入神经网络进行离线训练,并将训练好的网络作为多个直流电机模型的通用控制器。Matlab仿真表明:当控制多个直流电机模型时,该控制方法与多个内模控制器相比,无超调量,且最长调节时间、上升时间、延迟时间分别为0.707 s、0.449 s、0.218 s,不仅具备每个内模控制器的单模型控制能力,而且响应速度更快、超调量更小。 展开更多
关键词 内模控制 神经网络 多模型控制器 离线训练
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一种基于YOLO算法的多传感器智慧电梯系统设计
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作者 葛阳钢 杨延宁 董晨乐 《物联网技术》 2025年第12期8-12,共5页
电梯在现代生活和工作场所中被广泛使用,极大地便利了人们的出行。然而,传统电梯产品在功能和人梯交互方式上相对单一,已难以满足现代人的需求。基于此,本项目设计了一种智能电梯系统,可提升电梯的智能化程度和用户体验。以STM32F103C8T... 电梯在现代生活和工作场所中被广泛使用,极大地便利了人们的出行。然而,传统电梯产品在功能和人梯交互方式上相对单一,已难以满足现代人的需求。基于此,本项目设计了一种智能电梯系统,可提升电梯的智能化程度和用户体验。以STM32F103C8T6为主控芯片,采用ESP8266-12E WiFi模块,集成了人体红外传感器、重量传感器、温湿度传感器、光照传感器、加速度传感器及环境空气质量传感器等,通过YOLO算法实现对电梯内人流量的实时监控与分析,并做出相应的智能决策,从而实现更为人性化的人梯交互功能。系统能够通过语音识别技术接收用户指令,反馈给主控芯片,实现电梯内的空气净化、安全保护及应急救援等功能。此外,该系统还能对电梯运行状态进行实时监控,并根据环境参数自动调整电梯的运行模式,以确保用户的安全和舒适。测试结果表明,该智慧电梯系统功能全面、运行稳定,显著提高了电梯的智能化水平,为电梯运营管理提供了一定的参考。通过本项目的开发与应用,电梯不仅在便捷性方面有所提升,更在安全性和舒适性上实现了新的突破,为现代电梯技术的发展提供了新的方向。 展开更多
关键词 YOLO算法 物联网 多传感器 智慧电梯 语音识别 STM32F103C8T6
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