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题名基于事件触发的采摘机械臂轨迹跟踪间歇控制
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作者
乔凯峰
焦提操
李玉霞
邢雪宁
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机构
山东理工大学电气与电子工程学院
山东理工大学山东省新型配用电技术与装备重点实验室
山东理工大学现代农业装备研究院
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出处
《工程科学学报》
北大核心
2026年第2期409-421,共13页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62473238,52377109,62073200)
山东省泰山学者资助项目(TSQN202306191,TSQN202306181)
+1 种基金
山东省自然科学基金资助项目(ZR2024ME115)
山东省研究生优质教育教学资源项目(SDJKC2024014)。
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文摘
目前,机械臂广泛应用于农业采摘领域,成为农业自动化的关键组成部分.但是,采摘机械臂的连续控制策略对信息实时性要求极高,增加了控制成本,为此本文针对采摘机械臂提出了一种基于事件触发的采摘机械臂轨迹跟踪间歇控制策略.首先,利用拉格朗日力学,建立考虑外部扰动的双关节采摘机械臂的动力学模型.利用径向基函数(RBF)神经网络估计采摘机械臂的未知动力学函数与外部干扰,基于反步法建立连续反馈轨迹跟踪自适应控制器设计方法.采用上下确界技术建立控制区与休息区的量化关系,进而提出控制区间的事件触发控制器设计方案.利用李亚普诺夫稳定性理论,证明采摘机械臂系统收敛到一个有界区域,并实现预期跟踪目标.利用闭环信号的有界性原理,证明所设计的事件触发机制无Zeno行为.最后,分别考虑周期性间歇和非周期性间歇,分析本文采摘机械臂控制策略的可行性与有效性.在相同的控制输入总量条件下,10%休息区间的间歇事件触发策略相比于连续控制策略,控制器更新次数降低68.31%,相对于传统PID控制,关节1的整体均方根误差(RMSE)指标降低22.18%,关节2的整体RMSE误差指标降低33.63%.
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关键词
间歇控制
事件触发控制
采摘机械臂
RBF神经网络
上下确界技术
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Keywords
intermittent control
event-triggered control
RBFNN neural network
harvesting robotic manipulators
supremum and infimum technique
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分类号
TP273.18
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于单参数模糊PID的水下发射控制系统
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作者
陈连玉
于新峰
赵宜珍
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机构
江苏技术师范学院电信学院
常州电子技工学校
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出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第31期57-58,253,共3页
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文摘
水下发射系统在工作过程中,由于受到负载转动惯量的变化、水阻力矩的影响,使系统的参数发生变化。应用常规的PID控制,难以获得良好的动、静态性能;采用单参数模糊PID控制算法,只须调整α参数即可实现对PID三个参数的调整,经实验证明该方法简单,同时对抑制干扰、消除负载转矩变化的影响具有明显的效果。
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关键词
水下发射装置
单参数模糊控制
PID控制
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Keywords
Underwater Shooting Equipment, Single Parameter Fuzzy Control, PID Control
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分类号
TP273.18
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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