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基于分数阶PID控制器的多模型神经网络控制策略 被引量:2
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作者 唐军 张皓 陈伟军 《计算技术与自动化》 2025年第2期99-105,共7页
由于分数阶PID相较于整数阶PID具有更多的参数自由度,更广的控制范围,以及更强的控制性能等优势,本文提出一种基于分数阶PID的多模型神经网络控制器。将已整定好控制参数的多个分数阶PID控制器的输入输出数据进行采集,并经过预处理后,... 由于分数阶PID相较于整数阶PID具有更多的参数自由度,更广的控制范围,以及更强的控制性能等优势,本文提出一种基于分数阶PID的多模型神经网络控制器。将已整定好控制参数的多个分数阶PID控制器的输入输出数据进行采集,并经过预处理后,利用神经网络强大的学习能力和泛化能力进行多模型训练,并将训练好的网络作为控制器。MABLAB仿真实验表明:在进行多模型控制时,该控制器的超调量为0,最长调节时间、上升时间、延迟时间分别为430.99 s、259.50 s、90.76 s,不仅兼具了多个分数阶PID的模型控制能力,而且比每个分数阶PID控制器都具有更优越的性能指标。 展开更多
关键词 分数阶PID 整数阶PID 神经网络 多模型
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基于内模控制器的神经网络多模型控制方法研究
2
作者 唐军 张皓 陈伟军 《微电机》 2025年第9期38-45,共8页
由于内模控制具有结构清晰、原理简单、控制参数少,易于整定和扩展等优点,能够根据偏差信号的变化,仅调节一个参数就能达到较为满意的控制效果。因此,本文以控制不同阶次及参数的直流电机模型为应用背景,利用整定好控制参数的多个内模... 由于内模控制具有结构清晰、原理简单、控制参数少,易于整定和扩展等优点,能够根据偏差信号的变化,仅调节一个参数就能达到较为满意的控制效果。因此,本文以控制不同阶次及参数的直流电机模型为应用背景,利用整定好控制参数的多个内模控制器,在线采集每个控制器的输入输出数据集,并对数据集进行优化处理后,送入神经网络进行离线训练,并将训练好的网络作为多个直流电机模型的通用控制器。Matlab仿真表明:当控制多个直流电机模型时,该控制方法与多个内模控制器相比,无超调量,且最长调节时间、上升时间、延迟时间分别为0.707 s、0.449 s、0.218 s,不仅具备每个内模控制器的单模型控制能力,而且响应速度更快、超调量更小。 展开更多
关键词 内模控制 神经网络 多模型控制器 离线训练
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软件定义智能控制系统未来发展展望 被引量:1
3
作者 柴天佑 郑锐 +2 位作者 贾瑶 黄新宇 宋延杰 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期1-10,共10页
本文综述了软件定义控制系统研究现状并分析了控制系统在工业革命中的作用和发展状况,提出了软件定义控制系统的智能化发展方向.通过软件定义端边云协同的PID(比例-积分-微分)整定智能系统案例,表明将工业人工智能、工业互联网等新一代... 本文综述了软件定义控制系统研究现状并分析了控制系统在工业革命中的作用和发展状况,提出了软件定义控制系统的智能化发展方向.通过软件定义端边云协同的PID(比例-积分-微分)整定智能系统案例,表明将工业人工智能、工业互联网等新一代信息技术与软件定义控制系统紧密融合与协同,为发展软件定义智能控制系统开辟了新途径.最后,针对软件定义控制系统存在的难题和软件定义控制系统智能化存在的难题,提出了软件定义智能控制系统的主要研究方向. 展开更多
关键词 虚拟PLC(可编程逻辑控制器) 软件定义控制系统 AI驱动的工业控制 软件定义智能系统
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基于改进PID和扩张状态观测器的温度控制算法 被引量:1
4
作者 吴敏 刘莎 +1 位作者 翟力欣 田光兆 《现代电子技术》 北大核心 2025年第7期112-118,共7页
针对传统温度控制系统控温时间长、误差大的问题,提出一种基于改进PID和扩张状态观测器的温度控制算法。首先,建立了结合BP神经网络的PID参数自调整温度控制模型,并对BP神经网络的输入层进行改进,将更多的先验信息加入输入向量,用于训... 针对传统温度控制系统控温时间长、误差大的问题,提出一种基于改进PID和扩张状态观测器的温度控制算法。首先,建立了结合BP神经网络的PID参数自调整温度控制模型,并对BP神经网络的输入层进行改进,将更多的先验信息加入输入向量,用于训练BP神经网络,以减少系统的不确定性;其次,通过增加状态观测器来估计系统扰动,针对控制系统的扰动进行补偿,并在仿真实验中验证方法的有效性;最后,根据仿真实验结果显示,与参考文献中提及的算法相比,系统的上升时间减少了19.7%,超调量减少了81.7%,调节时间减少了41.7%,静态误差减少了73.0%。 展开更多
关键词 BP神经网络 PID控制 扩张状态观测器 温度控制 参数自调整 系统扰动
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孤岛直流微电网分布式储能单元SOC均衡下垂控制策略研究 被引量:1
5
作者 武小兰 杨永智 +3 位作者 白志峰 郭海长 郭桂芳 张锦华 《储能科学与技术》 北大核心 2025年第8期3160-3169,共10页
针对孤岛直流微电网中分布式储能单元荷电状态(SOC)的不一致性可能导致储能单元功率分配不准确和SOC失衡,从而降低电池寿命的问题,提出了一种基于电压补偿的孤岛直流微电网分布式储能单元SOC均衡下垂控制策略。该策略的控制结构分为主... 针对孤岛直流微电网中分布式储能单元荷电状态(SOC)的不一致性可能导致储能单元功率分配不准确和SOC失衡,从而降低电池寿命的问题,提出了一种基于电压补偿的孤岛直流微电网分布式储能单元SOC均衡下垂控制策略。该策略的控制结构分为主控制层和二次控制层。主控制层通过下垂控制实现电压稳定的基本功能,二次控制层引入电压补偿项,该补偿项由带均衡调节的反正切函数得到,旨在使电池的荷电状态和容量实现精确的电流共享,最终使各电池的SOC逐步收敛至平均值,并使输出电压的平均值与微电网标称电压一致。仿真和实验结果表明,该策略具有控制结构简单、通信负担小的优点,有效提高了储能单元的SOC均衡精度,同时避免了储能单元的过充与过放。 展开更多
关键词 直流微电网 分布式储能 下垂控制 电压补偿 荷电状态
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鸽舍环境智能监控系统设计与研究 被引量:1
6
作者 丁力行 武孝君 +3 位作者 李金成 周广 杨涵斌 李宇生 《中国家禽》 北大核心 2025年第5期78-86,共9页
针对现代鸽舍环境中监控系统不完善、控制因素范围不明确、主要以人工经验控制为主的问题,研究对鸽舍环境中主要影响因素进行分析,基于控制因素设计了一套鸽舍环境智能监控系统。结果显示:该系统由传感器(RS485)、触控屏、Wi-Fi或局域... 针对现代鸽舍环境中监控系统不完善、控制因素范围不明确、主要以人工经验控制为主的问题,研究对鸽舍环境中主要影响因素进行分析,基于控制因素设计了一套鸽舍环境智能监控系统。结果显示:该系统由传感器(RS485)、触控屏、Wi-Fi或局域网、云平台组成,并通过自动控制系统实现对鸽舍环境的调控,实现鸽舍环境数据的实时监测、显示、云平台远程传输记录、预警、自动控制、远程控制、鸽舍线下控制的功能。同时将该系统用于试验鸽的饲养试验,得出在鸽舍中采用智能监控系统时鸽舍环境中温度、相对湿度、硫化氢、氨气、二氧化碳浓度及PM1.0、PM2.5和PM10含量平均值分别为26.0℃、58.3%、0.01 mg/m^(3)、0.01 mg/m^(3)、424.59 mg/m^(3)、48.40μg/m^(3)、59.93μg/m^(3)、75.96μg/m^(3),光照度平均为16.6 lx,光照时长在16~17 h内,环境各因素均可控制在标准范围;在采用环境智能监控系统时肉鸽日平均采食量为30.6 g,平均日增重3.93 g/只,相对于人工控制分别提高1.80 g、2.96 g,肉鸽死亡率相对人工控制也降低2.5%。研究表明,鸽舍环境智能监控系统在实现智能化养殖的同时,可保持鸽舍环境达到标准范围,且能提高肉鸽生长性能,降低养殖损失。 展开更多
关键词 鸽舍 环境监控系统 数据监测 自动调控 云平台 标准
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基于STM32的高性能温度控制器算法研究与实现 被引量:3
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作者 张皓 唐军 +1 位作者 唐翠微 高瑜翔 《自动化技术与应用》 2025年第4期1-6,共6页
针对当前大多数温度控制器算法普遍存在控制精度低、超调量大、自适应性差等缺陷,难以满足较高的温度控制要求。以STM32F407微处理器为控制核心,搭建电加热膜温度控制系统实验平台,在IMC-PID算法的基础上结合模糊控制与神经网络在线优... 针对当前大多数温度控制器算法普遍存在控制精度低、超调量大、自适应性差等缺陷,难以满足较高的温度控制要求。以STM32F407微处理器为控制核心,搭建电加热膜温度控制系统实验平台,在IMC-PID算法的基础上结合模糊控制与神经网络在线优化控制参数,设计一款基于智能算法的高性能温度控制器。实验表明,该控制器算法与现有多种控制器算法相比,具有响应快、精度高、稳定性强、自适应性好等优势,能够有效满足高性能的温度控制场合。 展开更多
关键词 温度控制器 模糊控制 神经网络 IMC-PID STM32F407
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智能仓库中多AGV在线任务指派与全局路径规划问题研究 被引量:1
8
作者 李昆鹏 韩雪芳 《中国管理科学》 北大核心 2025年第3期264-276,共13页
人工智能的快速发展加速了仓库的智慧化转型,越来越多的仓库引入大量AGV替代人工作业。智能仓库中多AGV在线全局调度问题成为当前的研究热点和难点。此问题包含任务指派和全局路径规划,需要考虑双向导引道路、无碰撞、AGV电量约束和任... 人工智能的快速发展加速了仓库的智慧化转型,越来越多的仓库引入大量AGV替代人工作业。智能仓库中多AGV在线全局调度问题成为当前的研究热点和难点。此问题包含任务指派和全局路径规划,需要考虑双向导引道路、无碰撞、AGV电量约束和任务时间窗等特性。针对该问题,本文以最小化AGV的运行时间和任务延迟惩罚之和为目标,建立混合整数线性规划模型。同时,设计一种多AGV任务指派与路径规划协同优化算法。首先,基于任务与AGV双重优先规则设计指派算法。其次,考虑多种碰撞情况,引入五种策略改进A*算法并设置重调度机制,全局规划AGV路径。为验证算法效果,引入分支切割算法求解小规模问题。12组小规模算例测试结果表明,本文提出的分支切割算法可将CPLEX下界平均提高59.89%,启发式算法求解结果与分支切割算法下界平均Gap值为7.23%。144组大规模算例测试结果表明,5种改进策略均能提升算法求解质量。改进算法可将传统算法的结果平均改善27.69%,且求解时间缩短至2秒内,效率提高130.01%。研究成果不仅适用于智能仓库的AGV调度决策,还能拓展至生产车间、自动化码头等路网相对规则、自动化程度较高的封闭场景中,为全局集中管控的多车调度问题提供参考。 展开更多
关键词 智能仓库 自动导引小车 在线调度 路径规划 分支切割
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基于高增益扰动观测器的磁悬浮球系统滑模控制 被引量:1
9
作者 林俊亭 陈信州 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第6期1897-1906,共10页
针对磁悬浮球系统存在建模误差与未知扰动导致控制性能下降的问题,设计了一种基于高增益扰动观测器(HGDO)的自适应非奇异终端滑模控制(ANTSMC)方法。建立磁悬浮球系统模型,并在平衡点处将模型线性化;为削弱滑模控制器的抖振并保证系统... 针对磁悬浮球系统存在建模误差与未知扰动导致控制性能下降的问题,设计了一种基于高增益扰动观测器(HGDO)的自适应非奇异终端滑模控制(ANTSMC)方法。建立磁悬浮球系统模型,并在平衡点处将模型线性化;为削弱滑模控制器的抖振并保证系统误差在有限时间收敛,设计了自适应非奇异终端滑模控制器,同时,采用高增益扰动观测器对系统中存在的总扰动进行估计,并通过理论验证了所设计高增益扰动观测器可以快速收敛到实际扰动值的可调邻域,基于扰动估计值设计带扰动补偿的自适应非奇异终端滑模控制律,并证明了在该控制律下系统是全局一致最终有界的;通过仿真验证了所设计方法在不同目标轨迹下的有效性。仿真与定量分析表明:与带广义比例积分观测器的控制器相比,带高增益扰动观测器的控制器对总扰动观测值的积分时间乘方误差(ITSE)降低了75%,积分时间绝对误差(ITAE)降低了60%,从而提高了在相同控制方法下系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 磁悬浮球系统 滑模控制 高增益扰动观测器 扰动补偿 轨迹跟踪
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改进的蜣螂优化算法及其在无波前自适应系统波前校正中的应用
10
作者 高世杰 王振 +3 位作者 傅星鑫 刘维 毛勇名 曹景太 《光子学报》 北大核心 2025年第3期20-31,共12页
引入一种改进的蜣螂优化算法,通过替换原有蜣螂算法中的全局搜索策略,确保种群粒子间的有效信息交流,将其应用于无波前传感自适应光学系统,用于校正大气湍流引起的光信号波前畸变。仿真比较了该算法与传统蜣螂优化算法、随机并行梯度下... 引入一种改进的蜣螂优化算法,通过替换原有蜣螂算法中的全局搜索策略,确保种群粒子间的有效信息交流,将其应用于无波前传感自适应光学系统,用于校正大气湍流引起的光信号波前畸变。仿真比较了该算法与传统蜣螂优化算法、随机并行梯度下降算法以及模拟退火-随机并行梯度下降算法在无波前传感自适应光学系统中的性能。结果表明,在达到相同校正效果的前提下,基于改进蜣螂优化算法的波前校正系统在各种湍流条件下均表现出显著优势,校正速度最低提高了80%。此外,改进后的算法展现出更强的全局搜索能力,有效抑制了陷入局部最优解的问题,同时表现出更高的收敛稳定性和鲁棒性,进而显著提升了相干自由空间光通信系统的整体通信性能。 展开更多
关键词 自适应光学 自由空间光通信 控制算法 蜣螂优化算法 波前校正
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基于CRIO的多种伺服机构通用测试系统研制
11
作者 韦青燕 任艳萍 +3 位作者 张天宏 李佳翱 徐爱民 方鋆 《传感技术学报》 北大核心 2025年第10期1734-1740,共7页
面向多种伺服机构的实时状态参数、速度特性、频率特性和位置特性等多性能测试和电阻测试,基于模块化思想和NI CRIO硬件平台研发了伺服机构通用测试系统。该系统包括采集控制、伺服放大、信号调理、电阻测试、继电器切换和航空接口等硬... 面向多种伺服机构的实时状态参数、速度特性、频率特性和位置特性等多性能测试和电阻测试,基于模块化思想和NI CRIO硬件平台研发了伺服机构通用测试系统。该系统包括采集控制、伺服放大、信号调理、电阻测试、继电器切换和航空接口等硬件单元;同时基于上位机软件独立、硬件和下位机软件共享的原则,采用CRIO三层体系结构设计了通用测试软件,基于LabVIEW平台开发了上位机、Real-Time和FPGA软件模块,实现了多种伺服机构通用的多种特性、全自动连续测试。试验结果表明:基于CRIO的伺服机构通用测试系统硬件配置便捷,通用性好,能提高现场测试效率;采集精度高,测试结果准确、可靠、重复性好,已在多种伺服机构批量生产中得到成功应用。 展开更多
关键词 CRIO LABVIEW 数据采集 模块化设计 伺服机构
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基于高速摄像识别定位的手动超声可视化检测系统研究
12
作者 罗明 马兆庆 +2 位作者 张颖 肖轲迪 支凡 《宇航材料工艺》 北大核心 2025年第4期87-91,共5页
针对手动检测中存在检测精度低、人为因素对检测结果影响大、检测结果不直观等问题,采用超声脉冲反射法,开展基于高速摄像识别定位的手动超声可视化检测技术研究,实现高速图像传输、识别定位、C扫描显示软件研制,构建手动超声可视化检... 针对手动检测中存在检测精度低、人为因素对检测结果影响大、检测结果不直观等问题,采用超声脉冲反射法,开展基于高速摄像识别定位的手动超声可视化检测技术研究,实现高速图像传输、识别定位、C扫描显示软件研制,构建手动超声可视化检测系统平台,利用碳纤维增强树脂基复合材料(CFRP)试样进行验证。结果表明:该系统图像处理速度较快,检测速度可达200 mm/s;该系统检测精度较高,可检出CFRP试样中Φ2 mm以上大小的缺陷,横向位置分辨力约为1 mm;该系统操作性强,适用广泛,结果准确,可靠和直观。 展开更多
关键词 超声检测 高速摄像 定位 手动 C扫描显示
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MATLAB环境下控制系统仿真设计与实现 被引量:2
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作者 李炜 《微处理机》 2025年第1期38-41,共4页
本研究旨在通过自整定模糊控制技术优化PID参数控制,解决传统PID控制中参数调节复杂、精度不足的问题。采用模糊控制规则,以误差e和误差变化ec为输入,实现参数自整定。利用MATLAB中的Simulink模块,成功模拟了自整定模糊PID控制器,并展... 本研究旨在通过自整定模糊控制技术优化PID参数控制,解决传统PID控制中参数调节复杂、精度不足的问题。采用模糊控制规则,以误差e和误差变化ec为输入,实现参数自整定。利用MATLAB中的Simulink模块,成功模拟了自整定模糊PID控制器,并展示了其在MATLAB中的实现方法。研究结果表明,该控制器具有快速响应、高精度调节和良好稳定性,且无超调或振荡现象。研究为控制系统设计提供了高效、稳定的解决方案,具有重要的实际应用价值。 展开更多
关键词 MATLAB建模 自动控制 系统仿真 PID控制器
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基于分段评价遗传算法的移动机器人路径规划
14
作者 谢嘉 孙帅浩 +3 位作者 李永国 梁锦涛 金昌兵 陈学飞 《传感技术学报》 北大核心 2025年第6期1064-1071,共8页
针对传统遗传算法在处理路径规划问题时存在适应性差、收敛速度慢和易早熟等问题,提出一种基于分段评价路径的改进遗传算法。设计一种动态权重适应度函数,在线调节参数并考虑坡度因素,来增强算法对复杂环境的适应能力;提出一种新的交叉... 针对传统遗传算法在处理路径规划问题时存在适应性差、收敛速度慢和易早熟等问题,提出一种基于分段评价路径的改进遗传算法。设计一种动态权重适应度函数,在线调节参数并考虑坡度因素,来增强算法对复杂环境的适应能力;提出一种新的交叉变异方式,分段评价个体后进行有选择性的交叉和变异,提升算法的寻优能力,加快收敛速度;采用模糊控制在线调节交叉变异概率,避免算法早熟;引入删除算子剔除冗余节点,提高最优解的平滑性;在20×20和30×30地图环境上进行仿真实验,结果表明所提算法具有更强的适应能力,改进型交叉变异能更快地搜索到更优路径,在线调节交叉变异概率很好地避免了算法早熟,最终解在路径长度、收敛速度及平滑度上均有提升。 展开更多
关键词 路径规划 分段评价路径 改进遗传算法 动态权重适应度函数 选择性交叉变异 模糊控制
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垃圾协同处置下基于ELM的MISO Hammerstein-Wiener分解炉温度预测控制
15
作者 李鑫 刘海军 +4 位作者 陈薇 康志伟 解俊哲 赵军 褚彪 《信息与控制》 北大核心 2025年第4期607-618,共12页
针对传统的线性模型不足以描述分解炉复杂系统的问题,结合垃圾协同处置的背景,研究了一种基于极限学习机(extreme learning machine,ELM)的MISO Hammerstein-Wiener(multiple-input single-output Hammerstein-Wiener)模型分解炉温度建... 针对传统的线性模型不足以描述分解炉复杂系统的问题,结合垃圾协同处置的背景,研究了一种基于极限学习机(extreme learning machine,ELM)的MISO Hammerstein-Wiener(multiple-input single-output Hammerstein-Wiener)模型分解炉温度建模及预测控制方法,用以实现分解炉温度的稳定控制。模型以喂煤量和垃圾衍生燃料流量(refuse derived fuel,RDF)为输入、分解炉温度为输出,并且采用ELM拟合非线性环节,ARMAX(autoregressive moving average with extra input)模型来描述动态线性环节,递推最小二乘法辨识出模型混合参数,奇异值分解得到模型的参数估计。分解炉控制方法采用两步法预测控制。首先,建立非线性环节逆模型;其次,采用广义预测控制算法得到中间变量;最后,中间变量经过非线性环节逆模型输出得到模型的控制量。仿真实验表明,ELM的引入提高了模型的拟合精度。与传统的预测控制相比,所提的控制方法稳定性更强、跟随性更好。 展开更多
关键词 垃圾协同处置 分解炉温度 HAMMERSTEIN-WIENER模型 两步法预测控制 极限学习机
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IDBO-Fuzzy-PID控制器在立磨机液压控制中的应用
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作者 李玲 刘佳芸 +2 位作者 李瑶 程福安 解妙霞 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第9期3724-3736,共13页
为解决立磨机液压控制系统存在的非线性、时变性问题,本文提出了一种基于改进蜣螂算法(improved dung beetle optimizer,IDBO)的模糊PID控制器(IDBO-Fuzzy-PID)。首先,基于立磨机液压位置控制系统模型,设计模糊PID控制器以实时调整控制... 为解决立磨机液压控制系统存在的非线性、时变性问题,本文提出了一种基于改进蜣螂算法(improved dung beetle optimizer,IDBO)的模糊PID控制器(IDBO-Fuzzy-PID)。首先,基于立磨机液压位置控制系统模型,设计模糊PID控制器以实时调整控制参数;其次,针对DBO算法存在的种群多样性匮乏、全局搜索能力弱、易陷局部最优等不足,引入佳点集与反向学习、自适应繁殖偷窃及自适应混合变异3种策略进行改进,并通过多类型测试函数验证IDBO收敛速度及求解精度;最后,构建联合仿真平台,验证控制器在随机干扰与系统参数波动条件下的控制性能。研究结果表明:本文提出的IDBO-Fuzzy-PID控制器具有良好的跟踪性能与时变适应性,系统平衡点附近上升、调节时间最短,基本无超调至目标位移;在外界扰动条件下,液压杆振幅降至0.252 mm,较PID控制器降幅达71.3%,其抗干扰性能最优;在系统参数波动条件下,其稳定性未受显著影响,正弦波跟踪性能最优。该控制器通过动态调整参数以快速补偿液压杆位移的偏差,有效抑制了磨辊的波动,提升了磨粉工艺的稳定性。 展开更多
关键词 立磨机 液压控制 模糊PID控制 蜣螂优化算法 联合仿真
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基于模糊推理和Jordan神经网络的磁悬浮球位置补偿控制研究
17
作者 李孝茹 陈士松 黄之文 《上海理工大学学报》 北大核心 2025年第3期299-308,共10页
针对欠训练Jordan神经网络(Jordan neural network,JNN)输出不确定性导致的控制系统动态性能不佳的问题,提出了一种基于模糊推理(fuzzy inference,FI)和JNN的磁悬浮球位置补偿控制新方法,构建了包含基础控制、JNN控制和FI的三模块控制... 针对欠训练Jordan神经网络(Jordan neural network,JNN)输出不确定性导致的控制系统动态性能不佳的问题,提出了一种基于模糊推理(fuzzy inference,FI)和JNN的磁悬浮球位置补偿控制新方法,构建了包含基础控制、JNN控制和FI的三模块控制框架。基础控制模块采用适应性强的PID控制器;JNN控制模块实现磁悬浮球系统的在线辨识与补偿;FI模块动态调整神经网络控制器的输出,以抑制欠训练JNN带来的不确定性影响。实验结果表明,与传统神经网络补偿控制方法相比,在跟踪阶跃信号和方波信号时,超调量分别减小了39.79%和60.61%,调节时间分别减小了19.52%和48.47%。该方法在保证稳态精度的同时,显著提升了控制系统的动态性能。 展开更多
关键词 模糊推理 Jordan神经网络 位置补偿控制 磁悬浮球
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单板挖补机模糊自适应PID控制研究
18
作者 刘诚 刘伟 花军 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期210-214,共5页
针对绝大多数单板挖补机由于忽略冲头运动控制的重要性,造成冲压后的单板平整度和力学性能下降等问题。对新型单板挖补机建立速度及位移的数学模型,并通过融合模糊控制的推断能力与神经网络的自适应能力,提出一种基于模糊神经网络算法... 针对绝大多数单板挖补机由于忽略冲头运动控制的重要性,造成冲压后的单板平整度和力学性能下降等问题。对新型单板挖补机建立速度及位移的数学模型,并通过融合模糊控制的推断能力与神经网络的自适应能力,提出一种基于模糊神经网络算法的单板挖补机PID参数自适应的控制方案。仿真结果表明,相比于传统PID控制与模糊控制,模糊神经网络PID控制策略在进给控制中,位移响应曲线超调量为2.31%,调节时间仅为3.36s;其速度阶跃响应曲线在施加扰动后,超调量仅为3.02%。因此该策略拥有更小的超调量、更好的抗干扰能力及更快的调节时间,为进一步研究单板挖补机控制策略提供了新的依据。 展开更多
关键词 控制系统 单板挖补机 模糊神经网络PID SIMULINK仿真
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基于改进鹦鹉算法优化的USV轨迹跟踪滑模控制
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作者 刘海涛 黄桂羚 +1 位作者 田雪虹 彭照强 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第7期87-93,共7页
针对存在外部海洋环境干扰的无人船轨迹跟踪控制精确度不高、耗时低效的问题,提出一种基于改进鹦鹉算法优化的无人水面船(USV)轨迹跟踪滑模控制方法。设计控制器利用RBF神经网络快速的非线性映射对不定干扰进行估计,补偿滑模控制输出,... 针对存在外部海洋环境干扰的无人船轨迹跟踪控制精确度不高、耗时低效的问题,提出一种基于改进鹦鹉算法优化的无人水面船(USV)轨迹跟踪滑模控制方法。设计控制器利用RBF神经网络快速的非线性映射对不定干扰进行估计,补偿滑模控制输出,引入切换步长因子及可控变化概率改进原始鹦鹉算法,利用改进的具有优异求解能力的PSPO算法自动求解RBF神经网络的各项参数,进一步提升其拟合效果。最终输出纵向推力和转向力矩,实现欠驱动无人船的轨迹跟踪控制。仿真结果表明,该控制器能对干扰进行快速精确地估计以提升系统的鲁棒性,误差收敛速度较单一神经网络滑模控制和滑模控制分别提高约25%和60%,能够实现对预设轨迹有效跟踪。 展开更多
关键词 欠驱动无人船 神经网络控制 滑模控制 优化算法
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