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气动肌肉驱动六自由度并联平台的高精度位姿控制
1
作者 孟德远 张猛 +1 位作者 刘送永 唐超权 《中国机械工程》 北大核心 2026年第1期73-82,共10页
针对气动肌肉输出力特性复杂、六自由度并联平台具有较大参数不确定性和模型不确定性等控制难点,采用反步法设计了基于关节空间的交叉耦合自适应鲁棒控制器,以增强关节协同运动的控制能力。该控制器为两层级联结构,每层包含一个在线参... 针对气动肌肉输出力特性复杂、六自由度并联平台具有较大参数不确定性和模型不确定性等控制难点,采用反步法设计了基于关节空间的交叉耦合自适应鲁棒控制器,以增强关节协同运动的控制能力。该控制器为两层级联结构,每层包含一个在线参数估计模块和一个基于非线性模型的鲁棒控制模块。在线参数估计模块通过在线最小二乘参数估计减小模型参数的不确定性,鲁棒控制模块利用鲁棒控制策略减小参数估计误差、非线性建模误差和外界干扰造成的影响。实验结果表明,所设计的控制器能提高并联平台位姿控制精度。平台做升降运动、三自由度复合平移运动和六自由度位姿混合运动时,位置的平均跟踪误差不超过0.84 mm,姿态的平均跟踪误差不超过0.03°,且对干扰具有较强的性能鲁棒性。 展开更多
关键词 六自由度并联平台 气动肌肉 自适应鲁棒控制 交叉耦合 运动模拟器
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基于障碍函数的PMSM阻尼可变性能增强滑模控制
2
作者 杨荣荣 谭家昌 +3 位作者 张玲 黄华 张朋 王德义 《电机与控制学报》 北大核心 2026年第1期155-166,178,共13页
为了抑制抖振和增强永磁同步电机(PMSM)转速控制性能,提出一种基于障碍函数的永磁同步电机阻尼可变性能增强新型转速滑模控制方法。首先,设计一种非级联转速-电流一体化单环控制架构,该架构直接利用可测量转速和电流直接设计控制器,而... 为了抑制抖振和增强永磁同步电机(PMSM)转速控制性能,提出一种基于障碍函数的永磁同步电机阻尼可变性能增强新型转速滑模控制方法。首先,设计一种非级联转速-电流一体化单环控制架构,该架构直接利用可测量转速和电流直接设计控制器,而无需设计观测器估计角加速度。其次,引入障碍函数使sign切换函数的增益自适应调整,这不但极大削弱抖振,同时还解决电流无法自动受限的问题。此外,在滑模面设计中创新性地设计积分阻尼可变函数,有效地提升转速暂态控制性能。同时积分项使系统动态仅为滑动阶段,大大简化控制器和自适应律的设计复杂度。为了进一步增强鲁棒性,设计一种滤波扰动估计器对PMSM中的匹配和非匹配扰动同时进行估计并补偿。最后,通过实际实验对所提方法进行验证,实验结果表明该控制方法能够有效降低抖振和增强PMSM的转速控制性能。 展开更多
关键词 转速-电流一体化 障碍函数 自动受限 积分阻尼可变函数 滤波扰动估计器
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基于新型贪心-D^(*)算法的无人机全覆盖路径规划
3
作者 周映江 谢明慧 +2 位作者 蒋国平 徐丰羽 高辉 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期111-123,共13页
针对动态未知环境中全覆盖路径规划面临的路径冗余率高和环境适应性差等难题,提出一种基于新型贪心-D^(*)算法(Novel Greedy-D^(*)Algorithm,NG-D^(*))的无人机全覆盖路径规划。首先,构建动态增量式环境建模系统,实现障碍物分布实时更... 针对动态未知环境中全覆盖路径规划面临的路径冗余率高和环境适应性差等难题,提出一种基于新型贪心-D^(*)算法(Novel Greedy-D^(*)Algorithm,NG-D^(*))的无人机全覆盖路径规划。首先,构建动态增量式环境建模系统,实现障碍物分布实时更新与矩阵化栅格状态精准映射,增强系统环境感知能力。其次,设计最小值优先三元组贪心决策函数,通过评估曼哈顿距离、横向优先级与纵向优先级,生成结构化有序覆盖路径。最后,引入关键节点导向D^(*)逃离算法,在检测到局部死区时高效规划平滑脱离路径。实验结果表明,相较于传统方法,NG-D^(*)算法在保持覆盖完整性的前提下,将路径冗余率降低至3.0%以下。 展开更多
关键词 D^(*)算法 贪心策略 全覆盖路径规划 未知环境 无人机
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DCS控制组态数据一致性与同步技术研究
4
作者 宋美艳 高少华 +3 位作者 薛建中 胡波 刘畅 张军 《热力发电》 北大核心 2026年第1期160-168,共9页
为解决传统分散控制系统(DCS)在复杂工业场景中因控制组态数据异步演化引发的系统失稳风险,构建了覆盖装备全生命周期的动态同步技术体系。针对工业过程控制逻辑偏移的深层原因,系统分析了DCS控制组态数据在转换与同步环节的潜在风险传... 为解决传统分散控制系统(DCS)在复杂工业场景中因控制组态数据异步演化引发的系统失稳风险,构建了覆盖装备全生命周期的动态同步技术体系。针对工业过程控制逻辑偏移的深层原因,系统分析了DCS控制组态数据在转换与同步环节的潜在风险传导机理,提出了基于动态校验与全链路溯源的同步保障机制。通过构建镜像数字孪生映射模型,实现物理控制器与上位机的组态数据双向映射,结合双态协同闭环同步协议栈,形成“源-存-运”三位一体的技术架构。该体系突破传统同步模式的技术局限,在复杂操作条件下仍可确保控制组态数据的强一致性维护。经火电厂DCS工程实践验证,所提技术方案显著增强了控制系统对异常工况的容错能力,有效保障发电机组安全稳定运行,为能源领域关键信息基础设施的自主可控升级提供了重要技术支撑。该研究成果对同类工业控制系统具有重要参考价值,其设计理念可推广至流程工业、智能制造等多领域场景。 展开更多
关键词 分散控制系统 组态数据 同步技术 一致性
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压电作动器的多目标互补鲁棒控制方法研究
5
作者 陈辉 齐苗苗 +2 位作者 刘佳彬 连峰 韩崇昭 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第2期227-238,共12页
针对存在模型不确定性、外界干扰和测量噪声下的压电作动器(PEA)高精度跟踪控制问题,本文提出多目标互补鲁棒控制方法.首先,建立基于Hammerstein模型结构的率相关迟滞非线性模型,其中系统的静态迟滞非线性环节采用Prandtl-Ishlinskii(PI... 针对存在模型不确定性、外界干扰和测量噪声下的压电作动器(PEA)高精度跟踪控制问题,本文提出多目标互补鲁棒控制方法.首先,建立基于Hammerstein模型结构的率相关迟滞非线性模型,其中系统的静态迟滞非线性环节采用Prandtl-Ishlinskii(PI)模型描述,动态线性环节则由改进的相关性辨识法得到.然后,在此模型基础上,提出用多目标互补鲁棒控制方法来实现压电作动器的高精度跟踪控制,该控制器应用PID控制理念实现闭环系统的最优性能,并采用鲁棒控制策略达到闭环系统的鲁棒稳定,同时融合了Youla参数化的思想解决系统最优性能与鲁棒性之间的矛盾.最后,通过实验验证系统的跟踪精度及抗干扰能力,证明了本文所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 压电作动器 鲁棒控制 相关性辨识 YOULA参数化 卡尔曼滤波 多目标互补控制
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形状记忆合金执行机构的精确位移控制研究
6
作者 李朋 李晓林 +2 位作者 张佼龙 张帝 郭建国 《光学精密工程》 北大核心 2026年第6期915-927,共13页
针对形状记忆合金(SMA)执行机构大迟滞等严重非线性带来的控制困难,提出一种基于SMA自感知特性的逆迟滞前馈补偿和SMC-PID的闭环位移控制方法。首先,基于SMA工作原理建立了执行机构的正模型,并利用正模型求逆获得各个模块的逆模型;其次... 针对形状记忆合金(SMA)执行机构大迟滞等严重非线性带来的控制困难,提出一种基于SMA自感知特性的逆迟滞前馈补偿和SMC-PID的闭环位移控制方法。首先,基于SMA工作原理建立了执行机构的正模型,并利用正模型求逆获得各个模块的逆模型;其次,通过对SMA电阻特性的分析,采用实验方法获得了SMA执行机构的电阻-位移自感知模型,实现了无外部传感器的位移反馈;再次,设计了逆模型前馈与自适应SMC-PID反馈相结合的复合控制方法,前馈控制通过逆模型补偿SMA的非线性和迟滞,反馈控制利用参数在线整定自适应SMC-PID控制器来逼近滑模等效控制信号,并证明了滑模系统的稳定性。仿真和实验结果表明,所提出控制方法与传统方法相比对正弦指令、加热收缩和自然冷却过程中的连续阶跃指令跟踪均具有更好的控制效果。实验证明所提出方法的阶跃指令信号跟踪的调节时间不大于17 s,位移跟踪误差不大于0.2 mm,实现了SMA执行机构的精确位移闭环控制,对系统迟滞和参数不确定性具有强鲁棒性。 展开更多
关键词 形状记忆合金 迟滞非线性 自感知 逆补偿 自适应滑模PID控制 位移控制
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复印机碳粉供应系统鲁棒模型预测控制
7
作者 方勇 王泉 +2 位作者 杜军朝 闫昱晓 袁志毅 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第2期438-444,共7页
维持碳粉浓度稳定以确保印刷质量是复印机工程应用中的关键难题.为解决复印机碳粉供应控制系统存在的长时滞与不确定性问题,本文设计了一种基于鲁棒模型预测控制策略.首先,采用系统辨识法获得碳粉供应系统物理特性的数学模型;其次,针对... 维持碳粉浓度稳定以确保印刷质量是复印机工程应用中的关键难题.为解决复印机碳粉供应控制系统存在的长时滞与不确定性问题,本文设计了一种基于鲁棒模型预测控制策略.首先,采用系统辨识法获得碳粉供应系统物理特性的数学模型;其次,针对复印机碳粉供应系统构建鲁棒模型预测控制器,并引入改进的鲸鱼优化算法对控制器参数进行优化;最后,基于控制器代价函数求解最优碳粉补充量,对系统持续实施在线滚动优化控制.试验结果显示,相较于应用广泛的PI控制器,基于鲁棒模型预测的碳粉供应控制器在执行固定、递增和随机图像覆盖率任务时,碳粉浓度变化均方根误差分别降低了8.0%,4.8%和25.0%,标准差分别降低了1.4%,5.4%和14.4%,表明该方法可有效降低印刷过程中碳粉浓度变化离散程度,具有更优越的动态性能控制效果. 展开更多
关键词 模型预测控制 复印机 系统辨识 碳粉供应 鲸鱼优化算法
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用于多无人艇协同动力定位的高增益观测器设计
8
作者 王中顺 姚建飞 张涛 《舰船科学技术》 北大核心 2026年第4期185-189,共5页
多无人艇协同动力定位对高精度、高稳定性的需求越来越迫切。首先构建包含艇间状态交互机制的多无人艇协同模型,通过姿态转换与延迟补偿策略实现通信约束下局部信息的有效传递与融合。设计协同高增益观测器,并引入动态协同权重与干扰补... 多无人艇协同动力定位对高精度、高稳定性的需求越来越迫切。首先构建包含艇间状态交互机制的多无人艇协同模型,通过姿态转换与延迟补偿策略实现通信约束下局部信息的有效传递与融合。设计协同高增益观测器,并引入动态协同权重与干扰补偿机制,平衡观测器的收敛速度、噪声抑制能力与鲁棒性;最后提出具备延迟补偿的协同高增益观测器算法(Coop-HGO),以扩展卡尔曼滤波(EKF)、无延迟补偿的Coop-HGO算法为对比算法开展仿真验证。结果表明,本文算法在队形保持误差(FME)、状态估计均方根误差(SER)等核心指标上表现优异,验证了所设计协同机制与延迟补偿策略的有效性。 展开更多
关键词 多无人艇 协同动力定位 高增益观测器 延迟补偿 状态估计
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基于CS-BP-PID算法的烟叶密集烤房温度控制系统
9
作者 沈少君 闫九福 +4 位作者 卢雨 林晓路 杜超凡 朱荣光 孟令峰 《农机化研究》 北大核心 2026年第4期95-102,共8页
烟叶烘烤作为决定烟叶品质的核心环节,其温湿度控制的精准性至关重要。针对当前密集烤房多阶段温度控制精度差、波动范围大、响应时间长等直接影响烟叶色泽、香气、化学成分、经济价值等问题,设计了一种基于布谷鸟算法(CS)优化的BP神经... 烟叶烘烤作为决定烟叶品质的核心环节,其温湿度控制的精准性至关重要。针对当前密集烤房多阶段温度控制精度差、波动范围大、响应时间长等直接影响烟叶色泽、香气、化学成分、经济价值等问题,设计了一种基于布谷鸟算法(CS)优化的BP神经网络PID控制器。通过模拟布谷鸟的寄生行为和莱维飞行特性,对BP神经网络的初始权重进行优化,加快了BP神经网络的自学习速度,以实现密集烤房温度的快速精准调控,降低了超调量,提高了响应速度。同时,基于树莓派4B搭建了密集烤房温湿度控制试验平台,并对控制器性能进行了验证。结果表明:CS-BP-PID控制器上升时间为79.35 s,峰值时间为180.00 s,调节时间为249.38 s,最大超调量为3.25%,相比常规PID控制器缩短了38.18%,调节时间缩短了47.05%,峰值时间和最大超调量减少了50%以上,满足系统温度控制需求。通过多阶段烟叶烘烤试验,上等烟比例提高了14.45%,经济效益得到了显著提升。该控制器综合性能优良,达到了精准控温控湿的效果。 展开更多
关键词 烟叶密集烤房 温度控制系统 CS-BP-PID算法
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D-ADETCS下遭受多源隐蔽型FDI攻击的ICPS多模态综合安全控制
10
作者 李亚洁 何源奎 李炜 《控制与决策》 北大核心 2026年第2期405-420,共16页
在分布式自适应离散事件触发通信机制(D-ADETCS)下,针对一类同时遭受多源隐蔽型虚假数据注入(FDI)攻击与执行器故障的工业信息物理系统(ICPS),从“攻”与“防”的不同视角,研究ICPS多模态综合安全控制与通信网络间的协同设计问题.首先,... 在分布式自适应离散事件触发通信机制(D-ADETCS)下,针对一类同时遭受多源隐蔽型虚假数据注入(FDI)攻击与执行器故障的工业信息物理系统(ICPS),从“攻”与“防”的不同视角,研究ICPS多模态综合安全控制与通信网络间的协同设计问题.首先,通过分析事件触发阈值变化率与系统运行状态间的关联特性,设计新型自适应离散事件触发阈值函数,并在系统双侧网络前端部署ADETCS构建D-ADETCS驱动下的综合安全控制架构;其次,考虑FDI攻击的隐蔽性、有效性和目标选择性等特征,建立支持多网络节点协同的多源隐蔽型FDI攻击模型,并基于大蔗鼠算法优化的轻量级梯度提升机设计分布式数据修复器,用于应对多源隐蔽型FDI攻击;再次,基于Lyapunov-Krasovskii泛函等方法,完成鲁棒观测器与多模态综合安全控制器的推证,进而基于密度峰值快速聚类算法完成控制模态的划分,并通过模糊控制策略实现各控制模态间的柔性切换;最后,通过仿真实验表明,所提方法与现有方法相比,在综合安全控制、优化通信资源配置等方面均具有显著优势. 展开更多
关键词 工业信息物理系统 多源隐蔽型FDI攻击 分布式自适应离散事件触发通信机制 数模联动 模糊控制 多模态综合安全控制
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基于积分滤波器的四旋翼无人机滑模鲁棒控制
11
作者 程春 李静 《计算机应用与软件》 北大核心 2026年第2期93-99,共7页
为了克服外界干扰和模型误差等复合扰动对四旋翼无人机稳定飞行的影响,提出一种基于积分滤波器的有限时间滑模鲁棒控制律。建立四旋翼无人机的轨迹模型和姿态模型,设计扰动观测器来准确估计复合扰动;针对轨迹模型设计有限时间滑模鲁棒... 为了克服外界干扰和模型误差等复合扰动对四旋翼无人机稳定飞行的影响,提出一种基于积分滤波器的有限时间滑模鲁棒控制律。建立四旋翼无人机的轨迹模型和姿态模型,设计扰动观测器来准确估计复合扰动;针对轨迹模型设计有限时间滑模鲁棒控制律,并利用提出的积分滤波器对解算后的姿态指令滤波,实现对四旋翼无人机的有限时间稳定控制。仿真结果表明,提出的滑模鲁棒控制律具有更高的控制精度,轨迹跟踪的最大误差仅为0.3 m,设计的扰动观测器对复合扰动具有更优的估计效果,最大估计误差分别仅为0.03 m/s^(2)和0.02 rad/s^(2),实现了对四旋翼无人机飞行的精准控制。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 复合扰动 积分滤波器 扰动观测器 有限时间 滑模鲁棒控制
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多智能体系统周期动态事件触发二分一致性
12
作者 李宗刚 邱进涛 +1 位作者 宁小刚 陈引娟 《系统工程与电子技术》 北大核心 2026年第1期278-289,共12页
针对一般线性多智能体系统资源受限条件下的领导-跟随二分一致性问题,基于改进周期动态事件触发机制设计了一种低通信成本的控制协议,其中个体控制器通过邻居及自身估计误差自适应调节其控制输入,同时通过引入指数项增大周期动态事件的... 针对一般线性多智能体系统资源受限条件下的领导-跟随二分一致性问题,基于改进周期动态事件触发机制设计了一种低通信成本的控制协议,其中个体控制器通过邻居及自身估计误差自适应调节其控制输入,同时通过引入指数项增大周期动态事件的触发阈值,然后利用Lyapunov方法得到了系统可解二分一致性的充分性条件。仿真结果表明,相较于周期动态事件触发机制,该机制在不影响系统的收敛速度的前提下,系统整体触发次数减少了49%;当领导-跟随误差小于±0.3时,触发次数减少了92.1%。由此可见,所提方法显著降低了多智能体之间的通信成本,对于大规模网络化系统一致性问题的物理实现具有重要现实意义。 展开更多
关键词 多智能体系统 周期动态事件触发 领导-跟随一致性 二分一致性 自适应控制
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基于动态协同预测器的分布式随机离散事件系统的可靠故障预测
13
作者 刘富春 陈泽灏 刘建圻 《计算机应用研究》 北大核心 2026年第2期528-533,共6页
针对现有分布式离散事件系统(discrete event system, DES)故障预测方法普遍基于“事件可观测性固定”且“所有局部站点信息永不丢失”的假设,难以适应实际中事件可观测性随系统状态变化以及部分局部预测信息因网络拥塞等原因缺失的情... 针对现有分布式离散事件系统(discrete event system, DES)故障预测方法普遍基于“事件可观测性固定”且“所有局部站点信息永不丢失”的假设,难以适应实际中事件可观测性随系统状态变化以及部分局部预测信息因网络拥塞等原因缺失的情况。提出一种基于动态协同预测器的分布式随机离散事件系统(stochastic discrete event system, SDES)的可靠故障预测方法。首先引入动态观测,提出一种新的可靠协同预测形式化方法,以确保即使部分局部预测信息丢失,系统仍能以一定概率保证所有故障至少提前m步完成预测;再构建动态协同预测器自动机,得到一个关于该可靠协同可预测性的充分必要条件,并提出基于动态协同预测器的验证算法。最后以实例说明动态观测下可靠协同预测验证算法的应用。结果表明,该方法能够在事件可观测性动态变化及局部预测信息丢失的条件下实现分布式SDES的可靠故障预测。 展开更多
关键词 随机离散事件系统 分布式随机系统 可靠故障预测 动态观测 动态协同预测器
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基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制
14
作者 杨盼盼 梁长正 +1 位作者 闫茂德 孟宇航 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第2期396-403,共8页
针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法... 针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法测量的速度、加速度信息进行估计,使估计误差趋近于任意小的重构误差.提出时间-事件混合触发机制,当车辆运动状态波动较大时,采用时间触发机制降低系统跟踪误差;当车辆稳态运动时,切换至事件触发机制以节省通信资源.设计基于反步法的输出反馈控制器,实现仅基于车辆位置信息的队列控制.理论分析证明,所提方法性能稳定,使用时间-事件混合触发机制能够有效排除芝诺(Zeno)行为.在市郊驾驶循环(EUDC)工况下的仿真实验结果表明,相较于单一的时间或事件触发方式,所提方法能够在保证车辆队列控制性能的同时显著节省通信资源. 展开更多
关键词 车辆队列 时间-事件混合触发 输出反馈 状态观测器 反步控制
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油气弹簧激振试验台归一化幅相控制稳定性研究
15
作者 齐潘国 韩冬 +1 位作者 迟帅 张辉 《兵器装备工程学报》 北大核心 2026年第3期132-139,190,共9页
针对所研制的油气弹簧激振试验台,在常规幅相控制算法基础上,提出归一化幅相控制算法并深入研究其稳定性问题,以解决试验台幅相控制参数配置复杂的问题。建立某油气弹簧激振试验台液压伺服系统开环传递函数模型,设计P控制参数,保证系统... 针对所研制的油气弹簧激振试验台,在常规幅相控制算法基础上,提出归一化幅相控制算法并深入研究其稳定性问题,以解决试验台幅相控制参数配置复杂的问题。建立某油气弹簧激振试验台液压伺服系统开环传递函数模型,设计P控制参数,保证系统具有足够的稳定裕量。对常规幅相控制算法的结构原理进行深入理论分析,发现算法中的步长增益是影响系统稳定性的决定性因素,且步长增益稳定取值范围与输入正弦幅值相关。提出归一化幅相控制算法,给出唯一的且与输入正弦幅值不相关的步长增益的稳定取值范围。建立某油气弹簧激振试验台归一化幅值控制液压位置伺服系统AMESim仿真模型,仿真验证步长增益对稳定性的影响,仿真结果与理论一致,仿真发现当步长增益临近区间边界值时,系统易产生超调现象,导致稳定性降低。把归一化幅相控制算法应用在所研制的油气弹簧激振试验台,试验验证了仿真结果与理论推导的正确性。 展开更多
关键词 油气弹簧 激振试验台 归一化幅相控制 稳定性 AMESIM
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融合强化学习自适应鲁棒控制算法的异构双阀协调控制策略仿真及实验
16
作者 苏世杰 程泳钦 +2 位作者 胡毅 何建辉 杨书吉 《中国机械工程》 北大核心 2026年第2期295-303,共9页
为提高异构双阀电液伺服系统的控制性能,在融合强化学习与自适应鲁棒控制算法的异构双阀协调控制策略SAC-ARC的基础上,开展SAC-ARC控制策略仿真分析及实验验证。首先利用AMESim和Simulink软件平台建立了液压系统联合仿真模型,分析了不... 为提高异构双阀电液伺服系统的控制性能,在融合强化学习与自适应鲁棒控制算法的异构双阀协调控制策略SAC-ARC的基础上,开展SAC-ARC控制策略仿真分析及实验验证。首先利用AMESim和Simulink软件平台建立了液压系统联合仿真模型,分析了不同比例阀控制信号补偿策略下异构双阀电液伺服系统的跟踪性能。然后对比仿真了SAC-ARC与PID、ARC及RBF-ARC控制策略在多种复合信号及系统受到内外扰动等复杂工况下的跟踪误差,以验证其跟踪性能与鲁棒性。最后在搭建的实验平台上进行了实验验证。仿真与实验结果表明:SAC-ARC控制策略在各工况下均表现出优异的跟踪性能,其最大瞬态误差和累计跟踪误差均显著低于其他对比控制策略,验证了该控制策略在异构双阀电液伺服系统中的有效性与优越性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 双阀并联控制 流量分配 联合仿真
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基于改进模糊PID的药品瓶身缺陷与液位联合检测系统设计
17
作者 刘静 刘波 《包装工程》 北大核心 2026年第5期220-228,共9页
目的为解决药品包装检测中人工检测效率低、传统机器视觉检测抗干扰能力弱、参数自适应调节不足等问题,设计一种基于改进模糊PID的药品瓶身缺陷与液位联合检测系统。方法首先分析药品包装检测的核心需求与当前技术瓶颈,确定检测系统由... 目的为解决药品包装检测中人工检测效率低、传统机器视觉检测抗干扰能力弱、参数自适应调节不足等问题,设计一种基于改进模糊PID的药品瓶身缺陷与液位联合检测系统。方法首先分析药品包装检测的核心需求与当前技术瓶颈,确定检测系统由图像采集、传动控制、智能决策、执行剔除4部分组成,针对检测过程中传送带速度变化、环境光线干扰、瓶型规格改变等动态因素进行优化处理;在保证检测精度的前提下,采用含有自适应权重因子的改进模糊PID控制器,自动调节相机曝光时间、图像采集频率及伺服电机速度,使模糊规则权重随时间和环境条件动态变化,以实现最优检测效果。结果实验结果表明,与传统PID控制、普通模糊PID控制相比,相同工况下改进模糊PID控制系统的误检率降低了61.3%、漏检率降低了60.4%、响应时间缩短了46.7%,且能准确识别瓶身划痕、裂纹、污渍等缺陷及液位偏差问题。结论该联合检测系统具备良好的抗干扰性与自适应性,检测精度及效率满足药品包装工业化生产需求,可为药品包装质量控制提供新的技术方案。 展开更多
关键词 药品包装检测 机器视觉 改进模糊PID 缺陷检测 液位检测
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基于分层深度强化学习的O2O取送货动态调度
18
作者 高明 陈明浩 +2 位作者 唐加福 邹广宇 许欣 《系统工程学报》 北大核心 2026年第1期64-76,共13页
针对O2O即时配送调度中需求波动、路况不确定及实时性挑战,提出一种分层深度强化学习方法.上层智能体不断学习动态变化的历史订单及路况信息,进行骑手任务分配;下层专注于各骑手并单后的路径优化.通过全局奖励函数,在分层智能体间纵向... 针对O2O即时配送调度中需求波动、路况不确定及实时性挑战,提出一种分层深度强化学习方法.上层智能体不断学习动态变化的历史订单及路况信息,进行骑手任务分配;下层专注于各骑手并单后的路径优化.通过全局奖励函数,在分层智能体间纵向传递全局优化信号,并在多个滚动调度区间内横向协调长期平均目标.在仿真平台中对大连市某外卖平台的真实和模拟订单进行了多场景实时调度实验,验证了方法在滚动调度中兼顾长期目标的优越性和分层求解的高效性,为即时配送服务提供了兼具成本效益和服务质量的优化调度解决方案. 展开更多
关键词 分层深度强化学习 O2O即时配送 动态取送货问题 交通仿真
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具有不可镇定子系统的切换系统的事件驱动控制
19
作者 冯肖亮 施圣洋 闫晶晶 《控制工程》 北大核心 2026年第1期14-21,共8页
研究了事件驱动传输机制和执行器饱和影响下,具有不可镇定子系统的切换系统的指数稳定性。首先,通过设计适当的事件驱动传输机制和预设命题,实现了执行器饱和约束下闭环切换系统的模态转换;然后,针对两种情况求李雅普诺夫函数的递增/递... 研究了事件驱动传输机制和执行器饱和影响下,具有不可镇定子系统的切换系统的指数稳定性。首先,通过设计适当的事件驱动传输机制和预设命题,实现了执行器饱和约束下闭环切换系统的模态转换;然后,针对两种情况求李雅普诺夫函数的递增/递减率,从而得到保证闭环切换系统指数稳定的充分性条件,并验证了预设命题的合理性;最后,基于线性矩阵不等式方法给出了反馈矩阵的设计方法。仿真结果验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 切换系统 不可镇定子系统 事件驱动 执行器饱和
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苯烯比控制系统控制器性能评估方法
20
作者 曹慧超 王生钰 +1 位作者 李炜 杨建峰 《兰州理工大学学报》 北大核心 2026年第1期76-84,共9页
针对流程工业控制系统回路众多,伴随长效运行存在控制器性能下降、精准高效维护欠缺的问题,基于某企业苯乙烯烃化单元中的苯烯比控制系统,提出一种复杂比值控制系统控制器性能评估方法.首先通过工艺机理解析,构建一主四副苯烯比系统控... 针对流程工业控制系统回路众多,伴随长效运行存在控制器性能下降、精准高效维护欠缺的问题,基于某企业苯乙烯烃化单元中的苯烯比控制系统,提出一种复杂比值控制系统控制器性能评估方法.首先通过工艺机理解析,构建一主四副苯烯比系统控制架构;然后,采用滑动数据窗法,基于改进广义最小熵评估基准,分别对系统五个单回路控制器进行动态性能评估;接着设计随动性能指标评估系统各回路间耦合协同控制性能,综合各回路独立调控与回路间协同控制性能,制定系统控制器联合性能评估指标,借助斯皮尔曼相关系数统计分析法确定指标融合权重,实现了系统控制器整体性能评估;最后,通过实验表明了该控制器性能评估方法有效可行,能够及时发现系统的亚健康状态. 展开更多
关键词 控制器 性能评估 苯烯比控制 广义最小熵
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