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气动肌肉驱动六自由度并联平台的高精度位姿控制
1
作者 孟德远 张猛 +1 位作者 刘送永 唐超权 《中国机械工程》 北大核心 2026年第1期73-82,共10页
针对气动肌肉输出力特性复杂、六自由度并联平台具有较大参数不确定性和模型不确定性等控制难点,采用反步法设计了基于关节空间的交叉耦合自适应鲁棒控制器,以增强关节协同运动的控制能力。该控制器为两层级联结构,每层包含一个在线参... 针对气动肌肉输出力特性复杂、六自由度并联平台具有较大参数不确定性和模型不确定性等控制难点,采用反步法设计了基于关节空间的交叉耦合自适应鲁棒控制器,以增强关节协同运动的控制能力。该控制器为两层级联结构,每层包含一个在线参数估计模块和一个基于非线性模型的鲁棒控制模块。在线参数估计模块通过在线最小二乘参数估计减小模型参数的不确定性,鲁棒控制模块利用鲁棒控制策略减小参数估计误差、非线性建模误差和外界干扰造成的影响。实验结果表明,所设计的控制器能提高并联平台位姿控制精度。平台做升降运动、三自由度复合平移运动和六自由度位姿混合运动时,位置的平均跟踪误差不超过0.84 mm,姿态的平均跟踪误差不超过0.03°,且对干扰具有较强的性能鲁棒性。 展开更多
关键词 六自由度并联平台 气动肌肉 自适应鲁棒控制 交叉耦合 运动模拟器
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基于障碍函数的PMSM阻尼可变性能增强滑模控制
2
作者 杨荣荣 谭家昌 +3 位作者 张玲 黄华 张朋 王德义 《电机与控制学报》 北大核心 2026年第1期155-166,178,共13页
为了抑制抖振和增强永磁同步电机(PMSM)转速控制性能,提出一种基于障碍函数的永磁同步电机阻尼可变性能增强新型转速滑模控制方法。首先,设计一种非级联转速-电流一体化单环控制架构,该架构直接利用可测量转速和电流直接设计控制器,而... 为了抑制抖振和增强永磁同步电机(PMSM)转速控制性能,提出一种基于障碍函数的永磁同步电机阻尼可变性能增强新型转速滑模控制方法。首先,设计一种非级联转速-电流一体化单环控制架构,该架构直接利用可测量转速和电流直接设计控制器,而无需设计观测器估计角加速度。其次,引入障碍函数使sign切换函数的增益自适应调整,这不但极大削弱抖振,同时还解决电流无法自动受限的问题。此外,在滑模面设计中创新性地设计积分阻尼可变函数,有效地提升转速暂态控制性能。同时积分项使系统动态仅为滑动阶段,大大简化控制器和自适应律的设计复杂度。为了进一步增强鲁棒性,设计一种滤波扰动估计器对PMSM中的匹配和非匹配扰动同时进行估计并补偿。最后,通过实际实验对所提方法进行验证,实验结果表明该控制方法能够有效降低抖振和增强PMSM的转速控制性能。 展开更多
关键词 转速-电流一体化 障碍函数 自动受限 积分阻尼可变函数 滤波扰动估计器
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基于新型贪心-D^(*)算法的无人机全覆盖路径规划
3
作者 周映江 谢明慧 +2 位作者 蒋国平 徐丰羽 高辉 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期111-123,共13页
针对动态未知环境中全覆盖路径规划面临的路径冗余率高和环境适应性差等难题,提出一种基于新型贪心-D^(*)算法(Novel Greedy-D^(*)Algorithm,NG-D^(*))的无人机全覆盖路径规划。首先,构建动态增量式环境建模系统,实现障碍物分布实时更... 针对动态未知环境中全覆盖路径规划面临的路径冗余率高和环境适应性差等难题,提出一种基于新型贪心-D^(*)算法(Novel Greedy-D^(*)Algorithm,NG-D^(*))的无人机全覆盖路径规划。首先,构建动态增量式环境建模系统,实现障碍物分布实时更新与矩阵化栅格状态精准映射,增强系统环境感知能力。其次,设计最小值优先三元组贪心决策函数,通过评估曼哈顿距离、横向优先级与纵向优先级,生成结构化有序覆盖路径。最后,引入关键节点导向D^(*)逃离算法,在检测到局部死区时高效规划平滑脱离路径。实验结果表明,相较于传统方法,NG-D^(*)算法在保持覆盖完整性的前提下,将路径冗余率降低至3.0%以下。 展开更多
关键词 D^(*)算法 贪心策略 全覆盖路径规划 未知环境 无人机
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DCS控制组态数据一致性与同步技术研究
4
作者 宋美艳 高少华 +3 位作者 薛建中 胡波 刘畅 张军 《热力发电》 北大核心 2026年第1期160-168,共9页
为解决传统分散控制系统(DCS)在复杂工业场景中因控制组态数据异步演化引发的系统失稳风险,构建了覆盖装备全生命周期的动态同步技术体系。针对工业过程控制逻辑偏移的深层原因,系统分析了DCS控制组态数据在转换与同步环节的潜在风险传... 为解决传统分散控制系统(DCS)在复杂工业场景中因控制组态数据异步演化引发的系统失稳风险,构建了覆盖装备全生命周期的动态同步技术体系。针对工业过程控制逻辑偏移的深层原因,系统分析了DCS控制组态数据在转换与同步环节的潜在风险传导机理,提出了基于动态校验与全链路溯源的同步保障机制。通过构建镜像数字孪生映射模型,实现物理控制器与上位机的组态数据双向映射,结合双态协同闭环同步协议栈,形成“源-存-运”三位一体的技术架构。该体系突破传统同步模式的技术局限,在复杂操作条件下仍可确保控制组态数据的强一致性维护。经火电厂DCS工程实践验证,所提技术方案显著增强了控制系统对异常工况的容错能力,有效保障发电机组安全稳定运行,为能源领域关键信息基础设施的自主可控升级提供了重要技术支撑。该研究成果对同类工业控制系统具有重要参考价值,其设计理念可推广至流程工业、智能制造等多领域场景。 展开更多
关键词 分散控制系统 组态数据 同步技术 一致性
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压电作动器的多目标互补鲁棒控制方法研究
5
作者 陈辉 齐苗苗 +2 位作者 刘佳彬 连峰 韩崇昭 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第2期227-238,共12页
针对存在模型不确定性、外界干扰和测量噪声下的压电作动器(PEA)高精度跟踪控制问题,本文提出多目标互补鲁棒控制方法.首先,建立基于Hammerstein模型结构的率相关迟滞非线性模型,其中系统的静态迟滞非线性环节采用Prandtl-Ishlinskii(PI... 针对存在模型不确定性、外界干扰和测量噪声下的压电作动器(PEA)高精度跟踪控制问题,本文提出多目标互补鲁棒控制方法.首先,建立基于Hammerstein模型结构的率相关迟滞非线性模型,其中系统的静态迟滞非线性环节采用Prandtl-Ishlinskii(PI)模型描述,动态线性环节则由改进的相关性辨识法得到.然后,在此模型基础上,提出用多目标互补鲁棒控制方法来实现压电作动器的高精度跟踪控制,该控制器应用PID控制理念实现闭环系统的最优性能,并采用鲁棒控制策略达到闭环系统的鲁棒稳定,同时融合了Youla参数化的思想解决系统最优性能与鲁棒性之间的矛盾.最后,通过实验验证系统的跟踪精度及抗干扰能力,证明了本文所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 压电作动器 鲁棒控制 相关性辨识 YOULA参数化 卡尔曼滤波 多目标互补控制
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复印机碳粉供应系统鲁棒模型预测控制
6
作者 方勇 王泉 +2 位作者 杜军朝 闫昱晓 袁志毅 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第2期438-444,共7页
维持碳粉浓度稳定以确保印刷质量是复印机工程应用中的关键难题.为解决复印机碳粉供应控制系统存在的长时滞与不确定性问题,本文设计了一种基于鲁棒模型预测控制策略.首先,采用系统辨识法获得碳粉供应系统物理特性的数学模型;其次,针对... 维持碳粉浓度稳定以确保印刷质量是复印机工程应用中的关键难题.为解决复印机碳粉供应控制系统存在的长时滞与不确定性问题,本文设计了一种基于鲁棒模型预测控制策略.首先,采用系统辨识法获得碳粉供应系统物理特性的数学模型;其次,针对复印机碳粉供应系统构建鲁棒模型预测控制器,并引入改进的鲸鱼优化算法对控制器参数进行优化;最后,基于控制器代价函数求解最优碳粉补充量,对系统持续实施在线滚动优化控制.试验结果显示,相较于应用广泛的PI控制器,基于鲁棒模型预测的碳粉供应控制器在执行固定、递增和随机图像覆盖率任务时,碳粉浓度变化均方根误差分别降低了8.0%,4.8%和25.0%,标准差分别降低了1.4%,5.4%和14.4%,表明该方法可有效降低印刷过程中碳粉浓度变化离散程度,具有更优越的动态性能控制效果. 展开更多
关键词 模型预测控制 复印机 系统辨识 碳粉供应 鲸鱼优化算法
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用于多无人艇协同动力定位的高增益观测器设计
7
作者 王中顺 姚建飞 张涛 《舰船科学技术》 北大核心 2026年第4期185-189,共5页
多无人艇协同动力定位对高精度、高稳定性的需求越来越迫切。首先构建包含艇间状态交互机制的多无人艇协同模型,通过姿态转换与延迟补偿策略实现通信约束下局部信息的有效传递与融合。设计协同高增益观测器,并引入动态协同权重与干扰补... 多无人艇协同动力定位对高精度、高稳定性的需求越来越迫切。首先构建包含艇间状态交互机制的多无人艇协同模型,通过姿态转换与延迟补偿策略实现通信约束下局部信息的有效传递与融合。设计协同高增益观测器,并引入动态协同权重与干扰补偿机制,平衡观测器的收敛速度、噪声抑制能力与鲁棒性;最后提出具备延迟补偿的协同高增益观测器算法(Coop-HGO),以扩展卡尔曼滤波(EKF)、无延迟补偿的Coop-HGO算法为对比算法开展仿真验证。结果表明,本文算法在队形保持误差(FME)、状态估计均方根误差(SER)等核心指标上表现优异,验证了所设计协同机制与延迟补偿策略的有效性。 展开更多
关键词 多无人艇 协同动力定位 高增益观测器 延迟补偿 状态估计
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基于CS-BP-PID算法的烟叶密集烤房温度控制系统
8
作者 沈少君 闫九福 +4 位作者 卢雨 林晓路 杜超凡 朱荣光 孟令峰 《农机化研究》 北大核心 2026年第4期95-102,共8页
烟叶烘烤作为决定烟叶品质的核心环节,其温湿度控制的精准性至关重要。针对当前密集烤房多阶段温度控制精度差、波动范围大、响应时间长等直接影响烟叶色泽、香气、化学成分、经济价值等问题,设计了一种基于布谷鸟算法(CS)优化的BP神经... 烟叶烘烤作为决定烟叶品质的核心环节,其温湿度控制的精准性至关重要。针对当前密集烤房多阶段温度控制精度差、波动范围大、响应时间长等直接影响烟叶色泽、香气、化学成分、经济价值等问题,设计了一种基于布谷鸟算法(CS)优化的BP神经网络PID控制器。通过模拟布谷鸟的寄生行为和莱维飞行特性,对BP神经网络的初始权重进行优化,加快了BP神经网络的自学习速度,以实现密集烤房温度的快速精准调控,降低了超调量,提高了响应速度。同时,基于树莓派4B搭建了密集烤房温湿度控制试验平台,并对控制器性能进行了验证。结果表明:CS-BP-PID控制器上升时间为79.35 s,峰值时间为180.00 s,调节时间为249.38 s,最大超调量为3.25%,相比常规PID控制器缩短了38.18%,调节时间缩短了47.05%,峰值时间和最大超调量减少了50%以上,满足系统温度控制需求。通过多阶段烟叶烘烤试验,上等烟比例提高了14.45%,经济效益得到了显著提升。该控制器综合性能优良,达到了精准控温控湿的效果。 展开更多
关键词 烟叶密集烤房 温度控制系统 CS-BP-PID算法
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D-ADETCS下遭受多源隐蔽型FDI攻击的ICPS多模态综合安全控制
9
作者 李亚洁 何源奎 李炜 《控制与决策》 北大核心 2026年第2期405-420,共16页
在分布式自适应离散事件触发通信机制(D-ADETCS)下,针对一类同时遭受多源隐蔽型虚假数据注入(FDI)攻击与执行器故障的工业信息物理系统(ICPS),从“攻”与“防”的不同视角,研究ICPS多模态综合安全控制与通信网络间的协同设计问题.首先,... 在分布式自适应离散事件触发通信机制(D-ADETCS)下,针对一类同时遭受多源隐蔽型虚假数据注入(FDI)攻击与执行器故障的工业信息物理系统(ICPS),从“攻”与“防”的不同视角,研究ICPS多模态综合安全控制与通信网络间的协同设计问题.首先,通过分析事件触发阈值变化率与系统运行状态间的关联特性,设计新型自适应离散事件触发阈值函数,并在系统双侧网络前端部署ADETCS构建D-ADETCS驱动下的综合安全控制架构;其次,考虑FDI攻击的隐蔽性、有效性和目标选择性等特征,建立支持多网络节点协同的多源隐蔽型FDI攻击模型,并基于大蔗鼠算法优化的轻量级梯度提升机设计分布式数据修复器,用于应对多源隐蔽型FDI攻击;再次,基于Lyapunov-Krasovskii泛函等方法,完成鲁棒观测器与多模态综合安全控制器的推证,进而基于密度峰值快速聚类算法完成控制模态的划分,并通过模糊控制策略实现各控制模态间的柔性切换;最后,通过仿真实验表明,所提方法与现有方法相比,在综合安全控制、优化通信资源配置等方面均具有显著优势. 展开更多
关键词 工业信息物理系统 多源隐蔽型FDI攻击 分布式自适应离散事件触发通信机制 数模联动 模糊控制 多模态综合安全控制
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基于积分滤波器的四旋翼无人机滑模鲁棒控制
10
作者 程春 李静 《计算机应用与软件》 北大核心 2026年第2期93-99,共7页
为了克服外界干扰和模型误差等复合扰动对四旋翼无人机稳定飞行的影响,提出一种基于积分滤波器的有限时间滑模鲁棒控制律。建立四旋翼无人机的轨迹模型和姿态模型,设计扰动观测器来准确估计复合扰动;针对轨迹模型设计有限时间滑模鲁棒... 为了克服外界干扰和模型误差等复合扰动对四旋翼无人机稳定飞行的影响,提出一种基于积分滤波器的有限时间滑模鲁棒控制律。建立四旋翼无人机的轨迹模型和姿态模型,设计扰动观测器来准确估计复合扰动;针对轨迹模型设计有限时间滑模鲁棒控制律,并利用提出的积分滤波器对解算后的姿态指令滤波,实现对四旋翼无人机的有限时间稳定控制。仿真结果表明,提出的滑模鲁棒控制律具有更高的控制精度,轨迹跟踪的最大误差仅为0.3 m,设计的扰动观测器对复合扰动具有更优的估计效果,最大估计误差分别仅为0.03 m/s^(2)和0.02 rad/s^(2),实现了对四旋翼无人机飞行的精准控制。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 复合扰动 积分滤波器 扰动观测器 有限时间 滑模鲁棒控制
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多智能体系统周期动态事件触发二分一致性
11
作者 李宗刚 邱进涛 +1 位作者 宁小刚 陈引娟 《系统工程与电子技术》 北大核心 2026年第1期278-289,共12页
针对一般线性多智能体系统资源受限条件下的领导-跟随二分一致性问题,基于改进周期动态事件触发机制设计了一种低通信成本的控制协议,其中个体控制器通过邻居及自身估计误差自适应调节其控制输入,同时通过引入指数项增大周期动态事件的... 针对一般线性多智能体系统资源受限条件下的领导-跟随二分一致性问题,基于改进周期动态事件触发机制设计了一种低通信成本的控制协议,其中个体控制器通过邻居及自身估计误差自适应调节其控制输入,同时通过引入指数项增大周期动态事件的触发阈值,然后利用Lyapunov方法得到了系统可解二分一致性的充分性条件。仿真结果表明,相较于周期动态事件触发机制,该机制在不影响系统的收敛速度的前提下,系统整体触发次数减少了49%;当领导-跟随误差小于±0.3时,触发次数减少了92.1%。由此可见,所提方法显著降低了多智能体之间的通信成本,对于大规模网络化系统一致性问题的物理实现具有重要现实意义。 展开更多
关键词 多智能体系统 周期动态事件触发 领导-跟随一致性 二分一致性 自适应控制
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基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制
12
作者 杨盼盼 梁长正 +1 位作者 闫茂德 孟宇航 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第2期396-403,共8页
针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法... 针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法测量的速度、加速度信息进行估计,使估计误差趋近于任意小的重构误差.提出时间-事件混合触发机制,当车辆运动状态波动较大时,采用时间触发机制降低系统跟踪误差;当车辆稳态运动时,切换至事件触发机制以节省通信资源.设计基于反步法的输出反馈控制器,实现仅基于车辆位置信息的队列控制.理论分析证明,所提方法性能稳定,使用时间-事件混合触发机制能够有效排除芝诺(Zeno)行为.在市郊驾驶循环(EUDC)工况下的仿真实验结果表明,相较于单一的时间或事件触发方式,所提方法能够在保证车辆队列控制性能的同时显著节省通信资源. 展开更多
关键词 车辆队列 时间-事件混合触发 输出反馈 状态观测器 反步控制
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融合强化学习自适应鲁棒控制算法的异构双阀协调控制策略仿真及实验
13
作者 苏世杰 程泳钦 +2 位作者 胡毅 何建辉 杨书吉 《中国机械工程》 北大核心 2026年第2期295-303,共9页
为提高异构双阀电液伺服系统的控制性能,在融合强化学习与自适应鲁棒控制算法的异构双阀协调控制策略SAC-ARC的基础上,开展SAC-ARC控制策略仿真分析及实验验证。首先利用AMESim和Simulink软件平台建立了液压系统联合仿真模型,分析了不... 为提高异构双阀电液伺服系统的控制性能,在融合强化学习与自适应鲁棒控制算法的异构双阀协调控制策略SAC-ARC的基础上,开展SAC-ARC控制策略仿真分析及实验验证。首先利用AMESim和Simulink软件平台建立了液压系统联合仿真模型,分析了不同比例阀控制信号补偿策略下异构双阀电液伺服系统的跟踪性能。然后对比仿真了SAC-ARC与PID、ARC及RBF-ARC控制策略在多种复合信号及系统受到内外扰动等复杂工况下的跟踪误差,以验证其跟踪性能与鲁棒性。最后在搭建的实验平台上进行了实验验证。仿真与实验结果表明:SAC-ARC控制策略在各工况下均表现出优异的跟踪性能,其最大瞬态误差和累计跟踪误差均显著低于其他对比控制策略,验证了该控制策略在异构双阀电液伺服系统中的有效性与优越性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 双阀并联控制 流量分配 联合仿真
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具有不可镇定子系统的切换系统的事件驱动控制
14
作者 冯肖亮 施圣洋 闫晶晶 《控制工程》 北大核心 2026年第1期14-21,共8页
研究了事件驱动传输机制和执行器饱和影响下,具有不可镇定子系统的切换系统的指数稳定性。首先,通过设计适当的事件驱动传输机制和预设命题,实现了执行器饱和约束下闭环切换系统的模态转换;然后,针对两种情况求李雅普诺夫函数的递增/递... 研究了事件驱动传输机制和执行器饱和影响下,具有不可镇定子系统的切换系统的指数稳定性。首先,通过设计适当的事件驱动传输机制和预设命题,实现了执行器饱和约束下闭环切换系统的模态转换;然后,针对两种情况求李雅普诺夫函数的递增/递减率,从而得到保证闭环切换系统指数稳定的充分性条件,并验证了预设命题的合理性;最后,基于线性矩阵不等式方法给出了反馈矩阵的设计方法。仿真结果验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 切换系统 不可镇定子系统 事件驱动 执行器饱和
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苯烯比控制系统控制器性能评估方法
15
作者 曹慧超 王生钰 +1 位作者 李炜 杨建峰 《兰州理工大学学报》 北大核心 2026年第1期76-84,共9页
针对流程工业控制系统回路众多,伴随长效运行存在控制器性能下降、精准高效维护欠缺的问题,基于某企业苯乙烯烃化单元中的苯烯比控制系统,提出一种复杂比值控制系统控制器性能评估方法.首先通过工艺机理解析,构建一主四副苯烯比系统控... 针对流程工业控制系统回路众多,伴随长效运行存在控制器性能下降、精准高效维护欠缺的问题,基于某企业苯乙烯烃化单元中的苯烯比控制系统,提出一种复杂比值控制系统控制器性能评估方法.首先通过工艺机理解析,构建一主四副苯烯比系统控制架构;然后,采用滑动数据窗法,基于改进广义最小熵评估基准,分别对系统五个单回路控制器进行动态性能评估;接着设计随动性能指标评估系统各回路间耦合协同控制性能,综合各回路独立调控与回路间协同控制性能,制定系统控制器联合性能评估指标,借助斯皮尔曼相关系数统计分析法确定指标融合权重,实现了系统控制器整体性能评估;最后,通过实验表明了该控制器性能评估方法有效可行,能够及时发现系统的亚健康状态. 展开更多
关键词 控制器 性能评估 苯烯比控制 广义最小熵
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一种基于HAZOP-LOPA的碱回收燃烧工段安全仪表系统设计方法
16
作者 汤伟 郑晓虎 +1 位作者 王孟效 王其林 《中国造纸》 北大核心 2026年第1期149-156,共8页
针对当前造纸工业安全仪表系统(SIS)设计方法存在的风险分析碎片化、定量评估不足等问题,本研究以碱回收燃烧工段汽包控制部分SIS设计为例,提出一种基于危险与可操作性分析-保护层分析(HAZOP-LOPA)的SIS定级及设计方法。首先对碱回收燃... 针对当前造纸工业安全仪表系统(SIS)设计方法存在的风险分析碎片化、定量评估不足等问题,本研究以碱回收燃烧工段汽包控制部分SIS设计为例,提出一种基于危险与可操作性分析-保护层分析(HAZOP-LOPA)的SIS定级及设计方法。首先对碱回收燃烧工段进行工艺流程节点划分,并设计对应的风险概率-后果二维风险矩阵,通过HAZOP方法系统识别该工段的潜在偏差与风险场景,结合LOPA分析构建独立保护层量化模型;然后基于风险传导特性建立保护层分析-安全完整性等级(LOPA-SIL)动态映射关系,对SIS等级进行合理定级,最后根据定级结果进行SIS的设计,并通过系统失效概率、剩余风险值等指标验证系统的有效性。结果表明,该方法可成功识别2项高风险场景并判定需增设SIL2级SIS,改进后将风险概率成功降至企业可接受水平(<1.0×10-6/年)。 展开更多
关键词 碱回收燃烧工段 HAZOP-LOPA 安全完整性等级 安全仪表系统 风险量化
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基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制
17
作者 潘公宇 熊浩东 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期58-65,共8页
为了解决传统的逻辑门限式ABS控制方法存在无法充分利用路面利用附着系数以及滑移率波动较大的问题,提出了一种基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制策略。首先,建立轮胎滑移率与路面利用附着系数之间的非线性模型;其次,通过一种分段... 为了解决传统的逻辑门限式ABS控制方法存在无法充分利用路面利用附着系数以及滑移率波动较大的问题,提出了一种基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制策略。首先,建立轮胎滑移率与路面利用附着系数之间的非线性模型;其次,通过一种分段式的估计算法来快速准确地跟踪最佳滑移率;最后,基于最佳滑移率的估计结果,设计了积分滑模控制器,通过精确调节EMB制动力矩和电机制动力矩,使前后轮的滑移率维持在各自的最佳滑移率,保证车辆在不同路面条件下的最佳制动距离。仿真结果表明:所采用的估计算法都能够快速准确识别当前路面的最佳滑移率,估计出的最佳滑移率在稳态时与实际的最佳滑移率的最大误差不超过3%,且积分滑模控制器可以精确控制滑移率保持在最佳滑移率附近,与CarSim内置的ABS控制策略相比,单一路面工况制动总时间缩短了10.8%,制动总距离减少了15.8%,对接路面工况制动总时间缩短了18.0%,制动总距离减少了22.2%。 展开更多
关键词 最佳滑移率 电子机械制动 ABS 估计算法 积分滑模控制
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面向冲突消解的空地无人集群分组共识决策方法
18
作者 赵江 陈澍堃 +2 位作者 张璇 池沛 王英勋 《电光与控制》 北大核心 2026年第1期1-7,共7页
针对复杂环境下空地无人集群协调控制与决策问题,提出了一种基于有限状态机切换机制和冲突消解决策库的共识决策方法。首先,建立了双层协同控制框架,提出了空地无人集群时空协调控制方法,可实现集群队形自调节与自主避障;其次,面向空地... 针对复杂环境下空地无人集群协调控制与决策问题,提出了一种基于有限状态机切换机制和冲突消解决策库的共识决策方法。首先,建立了双层协同控制框架,提出了空地无人集群时空协调控制方法,可实现集群队形自调节与自主避障;其次,面向空地无人集群冲突消解任务,设计了基于有限状态机的动态决策切换机制;然后,综合考虑集群动态路径和队形边界,构建了空地无人集群冲突消解决策库;最后,完成了典型协同导航避障数字仿真试验,验证了空地无人集群分组共识决策方法可有效实现编队时空协调与冲突消解。 展开更多
关键词 空地无人集群 分组共识决策 时空协调控制 有限状态机切换 冲突消解规则库
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全方位攻击下具有混合时滞的信息物理系统安全控制
19
作者 祝超群 刘淑慧 +1 位作者 贾玄 黄苗苗 《兰州理工大学学报》 北大核心 2026年第1期85-92,共8页
针对全方位攻击环境下具有混合时滞的非线性信息物理系统,研究了系统的安全控制问题.首先,考虑到网络攻击、物理攻击和混合时滞的影响,建立了一类具有多种约束参数的时滞系统模型;其次,借助李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式技术给... 针对全方位攻击环境下具有混合时滞的非线性信息物理系统,研究了系统的安全控制问题.首先,考虑到网络攻击、物理攻击和混合时滞的影响,建立了一类具有多种约束参数的时滞系统模型;其次,借助李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式技术给出了信息物理系统均方稳定的充分条件,在此基础上设计了保证系统均方稳定的安全控制器;最后,通过仿真实例验证了所提出控制方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 信息物理系统 全方位攻击 混合时滞 安全控制
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基于导电纳米改性纺织纤维材料的可穿戴温度传感器
20
作者 李志刚 王睿鑫 +1 位作者 文章 杨子龙 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期265-274,共10页
本文采用简单的纺丝(干喷湿纺)方法将石墨烯和炭黑混合纤维素纺成温度响应纤维,提出了一种使用石墨烯和炭黑纤维制造可穿戴式温度传感器新方法。这种传感器具有高抗拉强度、较短的响应时间(6.5 s)和良好的温度恢复时间(25.5 s)。在多次... 本文采用简单的纺丝(干喷湿纺)方法将石墨烯和炭黑混合纤维素纺成温度响应纤维,提出了一种使用石墨烯和炭黑纤维制造可穿戴式温度传感器新方法。这种传感器具有高抗拉强度、较短的响应时间(6.5 s)和良好的温度恢复时间(25.5 s)。在多次施加机械形变后,其响应保持稳定。通过简单的工艺将其集成在织物中,可由人穿着监控皮肤温度,且具有较强的抗干扰性。上述结果表明:基于导电纳米改性纺织纤维材料的可穿戴温度传感器具有巨大的应用潜力。 展开更多
关键词 可穿戴温度传感器 基于纤维的电子设备 石墨烯增强 快速响应
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