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职业院校机电设备装调技术课程教学改革实践--基于“岗课赛证”综合育人视角
1
作者 万萍 《电子质量》 2025年第8期112-116,共5页
为解决装备制造类专业机电设备装调技术课程教学与岗位能力培养脱节的问题,基于“岗课赛证”综合育人模式,构建了全方位、多维度的人才培养体系。通过重构教学内容、拓展教学资源、优化教学组织形式、变革教学方法,构建了全过程、多元... 为解决装备制造类专业机电设备装调技术课程教学与岗位能力培养脱节的问题,基于“岗课赛证”综合育人模式,构建了全方位、多维度的人才培养体系。通过重构教学内容、拓展教学资源、优化教学组织形式、变革教学方法,构建了全过程、多元化的教学评价体系,有效提升了教学质量,实现了培养高素质、高技能、创新型装备制造人才的目标。 展开更多
关键词 岗课赛证 综合育人 机电设备装调技术课程 职业院校 教学改革
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工业炉故障监测及预警系统研究
2
作者 孙永芳 张刚 《工业加热》 2025年第4期81-84,共4页
随着智能制造技术的兴起,钢铁行业正迎来自动化和信息化技术的迅速发展。在智能化需求的推动下,智慧钢铁已经成为该行业智能化转型的核心研究领域。而要实现智能工厂的构想,则必须实现信息物理深度融合,这是关键的一步。在这一转型过程... 随着智能制造技术的兴起,钢铁行业正迎来自动化和信息化技术的迅速发展。在智能化需求的推动下,智慧钢铁已经成为该行业智能化转型的核心研究领域。而要实现智能工厂的构想,则必须实现信息物理深度融合,这是关键的一步。在这一转型过程中,关键设备健康状态的监测和维护至关重要,它直接关系到生产过程的可持续性。传感器数据的收集和分析不仅可以用于实时故障诊断,还能为信息物理融合系统提供支持,进一步推动钢铁行业朝着智能化、可持续化的方向发展。对工业炉的结构以及故障类型进行分析,讨论工业炉故障监测以及预警系统的应用价值,并深入探讨工业炉故障监测以及预警系统的设计方法,围绕系统架构、监测算法以及后台处理论述,旨在能够提升工业炉故障监测及预警的准确性。 展开更多
关键词 工业炉 故障监测 预警系统 系统设计
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激光通信粗跟踪系统综合建模与多目标互补控制
3
作者 刘之鹤 孙崇尚 +1 位作者 于思源 李智斌 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第7期322-335,共14页
为了抑制摩擦对激光通信粗跟踪系统低速控制性能的影响,同时突破传统控制方法跟踪性能和抗扰性能之间相互制约的关系,提出了一种综合建模与多目标互补控制方法。首先,将正弦扫频和伪随机序列得到的频率响应进行组合处理,得到更加精确的... 为了抑制摩擦对激光通信粗跟踪系统低速控制性能的影响,同时突破传统控制方法跟踪性能和抗扰性能之间相互制约的关系,提出了一种综合建模与多目标互补控制方法。首先,将正弦扫频和伪随机序列得到的频率响应进行组合处理,得到更加精确的频率响应,通过Hankel矩阵辨识得到系统的阶次和参数,并量化分析模型不确定性。其次,建立粗跟踪系统的Stribeck摩擦模型,设计基于摩擦模型的前馈补偿控制,改善低速跟踪的死区问题。最后,在多目标互补控制的框架下,采用混合灵敏度控制设计了粗跟踪系统控制器,有效解决系统性能与鲁棒性之间的矛盾,并与PID、干扰观测器和自抗扰控制方法进行对比。实验结果显示,相比于PID、干扰观测器和自抗扰控制,多目标互补控制在进行0.5 Hz正弦输入信号跟踪时的最大误差分别减少25.5%、18.9%、12.3%,均方根误差分别降低14.8%、13.3%、14.2%,且在10~100 rad/s的工作带宽内具有更强的抗扰能力。结果表明,提出的综合建模方法可有效提升粗跟踪系统的建模精度,多目标互补控制方法可同时兼顾系统的跟踪性能和抗扰性能。 展开更多
关键词 激光通信粗跟踪系统 综合建模 Stribeck摩擦模型 混合灵敏度控制 多目标互补控制
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基于校正网络-PID的指向机构控制系统有效带宽测试
4
作者 金玳冉 吕福睿 +1 位作者 陈宝刚 刘永凯 《光电技术应用》 2025年第3期45-51,共7页
为提升二维指向机构的跟踪性能并确保其有效带宽达到设计要求,基于经典三环控制理论,设计了一套采用校正网络-PID复合控制的指向机构控制系统,并通过实验测定了系统的跟踪有效带宽。首先详细阐述了二维指向机构的执行单元结构和驱动控... 为提升二维指向机构的跟踪性能并确保其有效带宽达到设计要求,基于经典三环控制理论,设计了一套采用校正网络-PID复合控制的指向机构控制系统,并通过实验测定了系统的跟踪有效带宽。首先详细阐述了二维指向机构的执行单元结构和驱动控制逻辑,进而建立了系统数学模型并分析了控制原理,通过仿真计算获得了系统关键性能参数。在实验验证部分,系统介绍了测试平台搭建方案与测试方法。测试结果表明:基于校正网络优化的PID控制系统实现了0.3″级的高精度定点控制,图像闭环控制带宽显著提升至2.5Hz以上,系统整体性能满足设计要求。 展开更多
关键词 图像跟踪 PID 带宽测试 扰动抑制 伺服控制
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叉车型AGV精确复合导航技术研究
5
作者 许志豪 钱晓明 +1 位作者 陈宇翔 王涛 《机械设计与制造工程》 2025年第1期45-50,共6页
随着现代菌菇养殖的精细化与规模化,需要能够精确导航定位的自动导引车(AGV)来实现搬运,以提高生产效率。为了提高叉车型AGV导航定位精度,提出一种激光加惯性复合导航定位方法。为了解决多传感器数据融合问题,提出一种基于自适应无迹卡... 随着现代菌菇养殖的精细化与规模化,需要能够精确导航定位的自动导引车(AGV)来实现搬运,以提高生产效率。为了提高叉车型AGV导航定位精度,提出一种激光加惯性复合导航定位方法。为了解决多传感器数据融合问题,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法的叉车型AGV最优位姿估计方法。根据运动学方程预测下一刻位姿信息,利用惯导传感器获得的系统观测量修正预测位姿信息,通过激光传感器获得的绝对位姿信息消除惯导的累积误差。实验证明,该复合导航方法具有偏差小、收敛快、抗干扰能力强等优点。 展开更多
关键词 叉车型自动导引车 复合导航 多传感器数据融合 卡尔曼滤波
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一种迷宫寻物智能小车的设计——以第十一届全国大学生光电竞赛为例
6
作者 杨延丽 杨光松 《菏泽学院学报》 2025年第2期67-74,共8页
为解决在错综复杂的迷宫中自主寻找目标物体的问题,设计一种采用视觉识别目标物体且自动化行驶的智能小车.该智能小车以STM32F407控制器为核心,采用OpenMV视觉识别模块识别目标物体在迷宫中的位置并计算坐标、识别迷宫地图和真伪目标;... 为解决在错综复杂的迷宫中自主寻找目标物体的问题,设计一种采用视觉识别目标物体且自动化行驶的智能小车.该智能小车以STM32F407控制器为核心,采用OpenMV视觉识别模块识别目标物体在迷宫中的位置并计算坐标、识别迷宫地图和真伪目标;根据数字化的迷宫地图和目标物体坐标,采用A^(*)启发式搜索算法计算路径,寻找出最优路径;通过15路灰度巡线传感器对迷宫中黑线循迹,并使用增量式编码器和陀螺仪实时感知车速和行走方向;采用串级PID控制算法驱动电机和控制转向,实现平稳差速运动转弯;同时选用高精激光度测距传感器探测是否遇到障碍物并及时处理.测试结果表明:迷宫寻物小车可以快速稳定地沿最优路径行驶、准确识别真伪目标和处理各种意外状况. 展开更多
关键词 迷宫 智能小车 视觉识别 串级PID A^(*)算法
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基于STM32的智能养鱼系统设计与实现
7
作者 冯煦铭 赫健 《数字通信世界》 2025年第8期42-44,共3页
本文针对传统养鱼系统所存在的问题,运用单片机完成了智能养鱼系统的设计与实现,希望能推动智能养鱼系统继续向着更好的方向发展。该系统的核心单元是单片机,根据功能可把其分为水质检测模块、pH值检测模块、LCD显示模块等模块。检测传... 本文针对传统养鱼系统所存在的问题,运用单片机完成了智能养鱼系统的设计与实现,希望能推动智能养鱼系统继续向着更好的方向发展。该系统的核心单元是单片机,根据功能可把其分为水质检测模块、pH值检测模块、LCD显示模块等模块。检测传感器得到电压信号通过AD转换为数字信号,主机接收到数字信号后进行显示。同时本设计通过键盘设置预警范围,当检测信号超过预警时启动报警电路。智能养鱼系统既可以减少人力及物料资源的投入,又可以减少养殖风险,对解决传统养鱼系统的问题有着重要的意义。 展开更多
关键词 智能化 养鱼系统 检测模块 及时报警
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压电快速反射镜H_(∞)范数优化的干扰观测器设计
8
作者 张桂林 苗锡源 刘浩天 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第10期178-189,共12页
压电快速反射镜在实际工作中容易受到扰动影响,而传统的控制方法常常难以兼顾跟踪性能和抗干扰能力,导致干扰难以被有效抑制。为此,提出了一种基于H_(∞)范数优化的干扰观测器设计方法。首先,在PI逆模型线性化的基础上辨识了系统的标称... 压电快速反射镜在实际工作中容易受到扰动影响,而传统的控制方法常常难以兼顾跟踪性能和抗干扰能力,导致干扰难以被有效抑制。为此,提出了一种基于H_(∞)范数优化的干扰观测器设计方法。首先,在PI逆模型线性化的基础上辨识了系统的标称模型,并在频域中建立了模型不确定性的描述。随后,依据对闭环频率特性和鲁棒稳定性需求,选取性能评价函数,并转化到标准的无约束H_(∞)控制框架,求得最优干扰观测器。实验结果表明,H_(∞)范数优化的干扰观测器在性能上明显优于同阶的Butterworth滤波器。具体而言,其扰动抑制带宽提升了28%,在100 Hz和150 Hz频率下,扰动对输出的影响分别减少了50%和39.5%。这些结果充分验证了所提出方法在提高系统鲁棒性和动态响应方面的有效性。 展开更多
关键词 压电快速反射镜 干扰观测器 H_(∞)范数优化 模型不确定性 H_(∞)控制框架
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滚珠丝杠进给系统改进预设性能无模型自适应滑模控制
9
作者 曲星宇 张爽 彭成坤 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第9期169-182,共14页
滚珠丝杠进给系统(BSFS)作为广泛应用于工业自动化设备的传动机构,受限于模型参数不确定性及机械系统动态特性时变,传统的依赖于模型的控制器难以使其获得良好的定位和跟踪控制性能,为此,提出一种改进预设性能无模型自适应积分终端滑控... 滚珠丝杠进给系统(BSFS)作为广泛应用于工业自动化设备的传动机构,受限于模型参数不确定性及机械系统动态特性时变,传统的依赖于模型的控制器难以使其获得良好的定位和跟踪控制性能,为此,提出一种改进预设性能无模型自适应积分终端滑控制方法。首先,依据无模型自适应控制方法建立了滚珠丝杠进给系统紧格式动态线性化数据模型;其次,引入离散时间扩展状态观测器在线估计并补偿BSFS中存在的复合干扰。在此基础上,设计一种改进的预设性能函数和误差转换函数,构造了确保系统有限时间收敛的积分终端滑模面,并引入随滑模函数值变化自适应调整切换增益的离散趋近律,从而实现无模型、低复杂度且高性能的控制目标;再次,通过引入响应曲面法,分析了所设计的控制器参数对于系统的收敛速度和稳态精度的影响。通过实验验证所提策略能够定量约束BSFS跟踪及定位误差,在削弱抖振及提高系统抗干扰能力的同时保证系统误差快速收敛。 展开更多
关键词 滚珠丝杠进给系统 预设性能 无模型自适应 积分终端滑模控制 响应曲面法
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用于火焰成像的ECT系统导纳测量精度分析
10
作者 王超 王健宇 金硕 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 北大核心 2025年第4期387-394,共8页
火焰的导纳包括介电和导电特性,可从不同角度反映燃烧状态,火焰导纳的精确测量对于获取燃烧状态具有重要意义.电容层析成像(ECT)在火焰检测中获得了成功的应用,也正从测量介电常数单一参数向测量导纳虚部和实部参数发展,但同时也对导纳... 火焰的导纳包括介电和导电特性,可从不同角度反映燃烧状态,火焰导纳的精确测量对于获取燃烧状态具有重要意义.电容层析成像(ECT)在火焰检测中获得了成功的应用,也正从测量介电常数单一参数向测量导纳虚部和实部参数发展,但同时也对导纳的测量精度提出了更高的要求.本文使用电探针测量了火焰不同位置的相对介电常数和电导率,以此为基础,建立ECT测量火焰导纳的仿真模型,发现火焰导纳虚部和实部的差距随着频率的升高而增大.在经典ECT系统中使用的500 kHz激励频率条件下,火焰导纳的虚部约比实部大5个数量级,使火焰导纳信息难以精确测量.对不同频率下火焰和空气导纳的差值进行分析,结果表明,为了保障系统测量精度,应使得导纳实部采集分辨率不超过0.207.导纳实部采集分辨率与模拟数字转换器(ADC)采样位数和激励频率都有关.在ADC采样位数一定的情况下,降低激励频率能够获得更小的导纳实部信号采集分辨率,从而提高系统的测量精度.对于14位ADC,应采用26.4 kHz以下的激励频率.激励频率为500 kHz的经典ECT系统,其电流转电压(C/V)电路简化为以电容反馈为主导.针对降低激励频率使得经典ECT系统的C/V电路简化的输入输出关系不再适用的问题,在电路中考虑反馈电容和反馈电阻的综合作用,给出了测量火焰导纳的前端电路方案. 展开更多
关键词 火焰 电容层析成像 导纳 测量精度
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五金加工设备的自动化改造与效能提升分析
11
作者 孙丰伟 陈孝兰 王洪娜 《五金科技》 2025年第2期80-82,共3页
五金加工行业因生产效率低、产品质量不稳定和能耗高等问题,制约了可持续发展。本研究以潍坊市某企业为案例,探讨设备自动化改造路径及效能提升影响。通过对改造前后生产效率、合格率、能耗、故障率及维护成本等关键指标的对比,结果显示... 五金加工行业因生产效率低、产品质量不稳定和能耗高等问题,制约了可持续发展。本研究以潍坊市某企业为案例,探讨设备自动化改造路径及效能提升影响。通过对改造前后生产效率、合格率、能耗、故障率及维护成本等关键指标的对比,结果显示:生产效率提升40%,合格率提高至97.5%,能耗下降26.5%,运行稳定性和经济效益显著增强。本研究提出的低成本高效益方案,为中小企业实现智能化、绿色化转型提供了实践参考,并对行业升级和区域发展具有重要意义。 展开更多
关键词 五金加工设备 自动化改造 效能提升 绿色制造 智能制造
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基于声发射技术的高速公路机电系统防雷保护方法
12
作者 谢洵 《电声技术》 2025年第5期52-54,共3页
为提升高速公路机电系统的雷击防护能力,基于声发射技术提出一种综合性的防雷保护方法。通过优化声发射传感器布置、构建雷击预警模型,并集成多级防护措施,实现雷电信号的精准识别、实时监测与快速响应。实验结果表明,该方法能够有效降... 为提升高速公路机电系统的雷击防护能力,基于声发射技术提出一种综合性的防雷保护方法。通过优化声发射传感器布置、构建雷击预警模型,并集成多级防护措施,实现雷电信号的精准识别、实时监测与快速响应。实验结果表明,该方法能够有效降低雷电流冲击和感应过电压,提升系统的抗雷能力与运行稳定性,为高速公路机电系统的防雷保护提供高效、智能的技术支持。 展开更多
关键词 声发射技术 高速公路 机电系统 防雷保护
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微型全国产化精密单轴转台设计
13
作者 张震 《机电信息》 2025年第14期36-39,共4页
针对机载惯导系统在运动跟踪和测量中对单轴转台要求越来越高的问题,聚焦轻量化、高精度和全国产化,设计了一套定位精度优于±12″、具备载体隔离能力的微型全国产化精密单轴转台,保证了惯导系统具备稳定指北功能。
关键词 轻量化 微型 载体隔离 单轴转台
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高速公路机电系统检测技术的应用探究
14
作者 范瑞烽 《模具制造》 2025年第9期144-146,共3页
随着我国高速公路建设规模的持续扩大,高速公路的功能越发完善,但是,其中也存在一定的安全隐患。高速公路的机电系统相较于其它设施更容易出现故障。为此,应高度重视其运行状态,并强化日常的检测与维护工作。本研究阐述了高速公路机电... 随着我国高速公路建设规模的持续扩大,高速公路的功能越发完善,但是,其中也存在一定的安全隐患。高速公路的机电系统相较于其它设施更容易出现故障。为此,应高度重视其运行状态,并强化日常的检测与维护工作。本研究阐述了高速公路机电系统的主要组成,围绕这一系统介绍了机械、电气以及在线检测技术,通过案例分析,阐述了检测技术在高速公路机电系统中的应用情况。 展开更多
关键词 高速公路 机电系统 检测技术
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压电叠堆致动器在大刚度负载下位移损失因素分析
15
作者 张段芹 杨闻涛 +2 位作者 张敬航 陈瑶瑶 刘旭玲 《压电与声光》 北大核心 2025年第1期129-134,共6页
通过测量大刚度负载下压电叠堆微动台的位移输出特性,表明其输出位移明显小于商用压电叠堆说明书中的预期值,且随着压电叠堆上预压力的增大,其输出位移先增大后减小。经分析发现,在大刚度负载、低预压力下,压电叠堆与负载之间的机械接... 通过测量大刚度负载下压电叠堆微动台的位移输出特性,表明其输出位移明显小于商用压电叠堆说明书中的预期值,且随着压电叠堆上预压力的增大,其输出位移先增大后减小。经分析发现,在大刚度负载、低预压力下,压电叠堆与负载之间的机械接触刚度与叠堆刚度在同一数量级,驱动端有效刚度的减小将导致输出位移损失;随着预压力的增大,压电叠堆内非180°畴重定向增强了压电效应,且机械接触刚度增大直至极限值。但叠堆的压电系数在压力过大时会因退极化而降低,故微动台总体上将有较大的位移损失,且在接触刚度和退极化两种因素作用下,位移在某预压力时达到极值。 展开更多
关键词 压电叠堆致动器 大刚度负载 位移损失 预压力 微动台
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基于运动学模型的五轴机床RTCP参数标定方法
16
作者 朱文志 孙一兰 王品 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第8期37-43,共7页
针对五轴机床RTCP参数标定方法的重复性差以及精度低的问题,提出一种基于RTCP运动学模型对RTCP参数进行精度修正的方法。运用最小二乘法进行初步标定,将初步标定的RTCP参数补偿到系统内部,验证其精度,最后将初步标定的RTCP参数和实际的... 针对五轴机床RTCP参数标定方法的重复性差以及精度低的问题,提出一种基于RTCP运动学模型对RTCP参数进行精度修正的方法。运用最小二乘法进行初步标定,将初步标定的RTCP参数补偿到系统内部,验证其精度,最后将初步标定的RTCP参数和实际的机床结构参数结合RTCP运动学模型进行仿真,根据触发式探头球心与标准球球心相对位置误差反推RTCP参数的误差,对初步标定的RTCP参数进行精度修正。经多组实验验证,运动学模型修正之后的径向误差小于0.01 mm,对比修正前的0.01~0.10 mm,精度有了很大的提升。 展开更多
关键词 五轴机床 RTCP参数 最小二乘法 初步标定 运动学模型
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基于改进经验模态分解的无人机机电系统战伤状态评估方法研究
17
作者 刘聪 廖开俊 李静 《微电机》 2024年第2期36-40,共5页
针对无人机机电系统结构内部战伤状态评估问题,提出了基于改进经验模态分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)的战伤状态评估参数设计方案。首先分析了无人机机电系统典型战伤模式及损伤机理,提出了基于状态参数深层分析的状态评估方... 针对无人机机电系统结构内部战伤状态评估问题,提出了基于改进经验模态分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)的战伤状态评估参数设计方案。首先分析了无人机机电系统典型战伤模式及损伤机理,提出了基于状态参数深层分析的状态评估方案;其次考虑到EMD端点效应对机电系统战伤状态评估带来不利影响,提出了基于多项式拟合延拓的EMD改进方案,基于改进EMD综合奇异值熵理论,构建了机电系统战伤状态评估参数设计方法。最后开展了仿真数值算例研究,结果表明本文所提能够有效的无人机机电系统战伤状态评估结论。 展开更多
关键词 EMD 改进 无人机机电系统 战伤 评估
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基于机电一体化的门锁锁舌零件加工设备自动化改造设计研究
18
作者 李明辉 《五金科技》 2025年第2期69-72,共4页
遵循既定流程与标准,秉持职业素养进行文明作业。车削前需完成审核图纸,并备好工具、量具及刀具。接着,装夹机电一体化轴类工件,依次进行粗车、半精车及精车加工。整个流程结束后,确保所有工具归位。整个过程注重细节与规范,确保操作高... 遵循既定流程与标准,秉持职业素养进行文明作业。车削前需完成审核图纸,并备好工具、量具及刀具。接着,装夹机电一体化轴类工件,依次进行粗车、半精车及精车加工。整个流程结束后,确保所有工具归位。整个过程注重细节与规范,确保操作高效且安全。在加工改造中,车削加工改造涵盖了多种不同类型的零件和设备,包括机电一体化的门锁锁舌零件、盘类零件、薄壁类零件的加工改造设备自动化,以及T型丝杠、不规则形状零件和细长轴的车削加工改造等。每种方案都有其特定的要求和工艺规范。本文重点讨论的是机电一体化的门锁锁舌零件加工改造设备自动化的车削加工改造流程,旨在对其流程进行详细的分析与归纳,以确保加工过程的高效性和准确性。 展开更多
关键词 机电一体化 门锁锁舌零件 加工改造 设备自动化 车削加工改造
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基于PLC的软包电芯自动包装设备控制系统设计与研究
19
作者 程明权 《中国设备工程》 2025年第16期129-131,共3页
本文对软包锂离子电芯自动包装设备的控制需求进行分析,设计出基于PLC的电芯自动包装控制系统。主要从硬件和软件两个方面进行设计研究。硬件采用欧姆龙NJ-501系列PLC、传感器、伺服驱动器、步进驱动器、机器人控制器、执行机构等。软... 本文对软包锂离子电芯自动包装设备的控制需求进行分析,设计出基于PLC的电芯自动包装控制系统。主要从硬件和软件两个方面进行设计研究。硬件采用欧姆龙NJ-501系列PLC、传感器、伺服驱动器、步进驱动器、机器人控制器、执行机构等。软件采用了PLC编程,实现对电芯自动包装设备的自动控制。系统具有安全防护、自我诊断、故障检测,一键换型功能,运行智能化自动控制,保证电芯自动包装设备正常连续生产。使用本文设计的电芯自动包装设备控制系统,电芯自动包装设备的节拍CT达到3.2S/PCS,故障率DT在0.03以内。 展开更多
关键词 电芯自动包装 PLC 智能化自动控制
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基于视觉伺服的自动对接技术研究 被引量：1
20
作者 王樟平 楼佩煌 +2 位作者 钱晓明 张沪松 张悦 《机械设计与制造工程》 2024年第1期89-94,共6页
针对大型零部件移动挂载作业需求,构建了采用视觉伺服技术的自动对接平台。首先,基于双目相机深度感知功能设计了视觉伺服控制方法,提出了存在外界干扰时的视觉伺服终止判定依据。然后,建立了并联机构运动控制模型,通过坐标变换方法与... 针对大型零部件移动挂载作业需求,构建了采用视觉伺服技术的自动对接平台。首先,基于双目相机深度感知功能设计了视觉伺服控制方法,提出了存在外界干扰时的视觉伺服终止判定依据。然后,建立了并联机构运动控制模型,通过坐标变换方法与积分思想实现了双目相机伺服控制速度与并联机构位置控制量的转换。最后,通过实验验证了所研发的自动对接平台对接精度高,抗干扰能力强,能有效满足移动挂载作业需求。 展开更多
关键词 自动对接 视觉伺服 并联机构 坐标变换
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