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互补滑模PD控制在桥式起重机中的应用
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作者 邵雪卷 吕恩智 +1 位作者 陈志梅 赵志诚 《控制工程》 北大核心 2026年第2期371-378,共8页
针对欠驱动桥式起重机系统的定位防摆问题,提出了互补滑模PD控制策略。在小车位移、负载摆角及各自一阶微分的状态误差作为变量所组成的线性滑模面的基础上,引入位移与摆角的误差积分形成积分滑模面,并对应设计一个补充滑模面来形成互... 针对欠驱动桥式起重机系统的定位防摆问题,提出了互补滑模PD控制策略。在小车位移、负载摆角及各自一阶微分的状态误差作为变量所组成的线性滑模面的基础上,引入位移与摆角的误差积分形成积分滑模面,并对应设计一个补充滑模面来形成互补滑模控制,使系统变量运行空间限制在滑模面的相交处,缩短变量到滑模面的距离,进而提升系统的快速性。同时,引入对负载摆角的PD补偿控制,增强对负载摆角的抑制能力,使小车的运行更加平稳,并构造Lyapunov函数证明了系统的稳定性。仿真和实验结果验证了该控制策略对定位和防摆的有效性。 展开更多
关键词 桥式吊车 互补滑模控制 PD补偿控制 定位防摆 LYAPUNOV函数
原文传递
机油泵耐久加载驱动缸非线性摩擦及摩擦补偿控制
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作者 王建森 李涛涛 王小军 《机床与液压》 北大核心 2026年第2期99-105,共7页
针对某型机油泵耐久性试验加载装置中驱动缸存在的换向摩擦抖动问题,为提高系统的控制精度和稳定性,设计一种摩擦前馈补偿自适应鲁棒控制策略。建立电液伺服试验加载系统非线性数学模型,并采用LuGre摩擦模型描述驱动缸的非线性摩擦行为... 针对某型机油泵耐久性试验加载装置中驱动缸存在的换向摩擦抖动问题,为提高系统的控制精度和稳定性,设计一种摩擦前馈补偿自适应鲁棒控制策略。建立电液伺服试验加载系统非线性数学模型,并采用LuGre摩擦模型描述驱动缸的非线性摩擦行为。通过LuGre模型进行摩擦前馈补偿,结合自适应算法在线调整参数以应对系统不确定性,并利用鲁棒控制处理未建模动态。采用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局稳定性。通过AMESim和MATLAB/Simulink搭建联合仿真平台,在正弦信号激励下,将所提控制策略与常规PID控制、反步控制进行对比验证。结果表明:3种控制策略在正弦跟踪中的最大位置偏差存在显著差异,PID控制为0.21 mm,反步控制为4.9×10^(-2)mm,而基于摩擦前馈补偿的自适应鲁棒控制进一步将误差降至2.4×10^(-2)mm。基于LuGre摩擦模型的前馈补偿自适应鲁棒控制策略可提高系统的响应速度、稳定性和鲁棒性,有效抑制系统中换向和速度过零点时的抖振现象。 展开更多
关键词 机油泵耐久性试验 LuGre摩擦模型 摩擦补偿控制 自适应鲁棒控制
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物联网环境下气象数据的实时处理与存储策略研究
3
作者 罗晶晶 黄燕波 +1 位作者 何禹鸿 庞茗文 《物联网技术》 2026年第3期131-134,共4页
近年来,随着物联网技术的迅猛发展,导致很多气象监测系统不断产生大量实时数据。传统的云计算技术无法满足大数据量、高实时性应用的需求。为了有效处理和存储这些数据,文中构建了一套基于物联网技术的全面天气预报系统模型,提出了一种... 近年来,随着物联网技术的迅猛发展,导致很多气象监测系统不断产生大量实时数据。传统的云计算技术无法满足大数据量、高实时性应用的需求。为了有效处理和存储这些数据,文中构建了一套基于物联网技术的全面天气预报系统模型,提出了一种三级体系结构,该结构结合了边缘计算、流处理和层次化存储技术,以解决海量数据快速获取、实时分析和长时间存储的优化问题,实现了从云计算中心到各个节点间高并发访问的高效数据传输以及分布式存储管理。在系统可用性达到99.94%的情况下,查询速度提升了82%,且大幅减少了数据传输成本。 展开更多
关键词 物联网技术 气象数据 实时处理 边缘计算 数据存储 存储策略
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PLC标准化、模块化编程探讨
4
作者 武振海 孙文涛 郝鹏程 《电子工业专用设备》 2026年第1期6-11,共6页
针对非标自动化行业PLC品牌繁杂、编程体系各异、研发调试周期冗长、后期维护困难等行业痛点,提出一套基于模块化与标准化的PLC编程解决方案。该方案以IEC61131-3国际标准和PLCopen规范为技术支撑,明确编程软件选型与编程语言适配原则;... 针对非标自动化行业PLC品牌繁杂、编程体系各异、研发调试周期冗长、后期维护困难等行业痛点,提出一套基于模块化与标准化的PLC编程解决方案。该方案以IEC61131-3国际标准和PLCopen规范为技术支撑,明确编程软件选型与编程语言适配原则;通过功能块(Function Block,FB)实现模块化封装,建立包含元件命名、I/O映射、模组划分、流程编写(初始化、自动流程、报警分级)的全流程标准化开发体系。实践表明,该方案可有效打破不同品牌PLC的技术壁垒,提升程序复用率与开发效率,降低维护成本,为非标自动化设备的标准化研发提供可靠技术支撑。 展开更多
关键词 PLC编程 标准化 模块化 IEC 61131-3 功能块(FB) 开发流程
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基于路径规划的存取样瓶机械臂效率优化控制方法
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作者 贾震 杨福强 +2 位作者 姚文华 黄培良 竹景川 《自动化应用》 2026年第3期96-98,共3页
为了提高机械臂的作业效率,为其在电厂中的应用提供技术支持,以某电厂存取样瓶机械臂为例,开展效率优化控制方法的研究。建立针对存取样瓶机械臂的动力学方程,设计机械臂刚性结构位移的目标函数,根据路径规划角度进行机械臂刚性结构防... 为了提高机械臂的作业效率,为其在电厂中的应用提供技术支持,以某电厂存取样瓶机械臂为例,开展效率优化控制方法的研究。建立针对存取样瓶机械臂的动力学方程,设计机械臂刚性结构位移的目标函数,根据路径规划角度进行机械臂刚性结构防碰撞设计。在考虑机械臂作业冗余度的前提下,进行机械臂的效率优化控制设计。对比实验结果表明,应用设计方法后,存取样瓶机械臂末端位置的控制精度得到提高,同时机械臂的作业效率也得到提升,实际应用效果较好。 展开更多
关键词 路径规划 防碰撞设计 动力学方程 机械臂效率 存取样瓶
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基于嵌入式硬件与YOLO11的空对地建筑工地行为识别系统
6
作者 李翔 亓子岩 +1 位作者 蒋健 许义传 《自动化应用》 2026年第1期259-263,共5页
针对建筑工地安全管理中对违规行为实时监测困难的问题,对基于软硬件协同设计的空对地嵌入式识别系统进行研究。该系统结合YOLO11算法的优化和嵌入式硬件的设计,实现了机载终端的实时感知。在算法上,通过结构化通道剪枝降低模型复杂度;... 针对建筑工地安全管理中对违规行为实时监测困难的问题,对基于软硬件协同设计的空对地嵌入式识别系统进行研究。该系统结合YOLO11算法的优化和嵌入式硬件的设计,实现了机载终端的实时感知。在算法上,通过结构化通道剪枝降低模型复杂度;在硬件上,通过树莓派4B和大疆M3无人机(UAV)确保低功耗、轻量化的机载终端,并通过E-Port转接板集成供电和数据通道,优化散热结构和数据链路。实验结果表明,该系统在飞行环境下能够实时处理视频流,准确识别违规行为,且检测精度最高可达到96%,满足了工地安全管理的实时应用需求,为UAV智能感知系统在复杂场景中的应用提供了可行的技术路径,并为系统在极端天气和跨场景应用的升级奠定了基础。 展开更多
关键词 硬件集成 YOLO11 行为识别 建筑工地 无人机
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基于PLC和WinCC的摩擦磨损试验台控制系统设计
7
作者 何晓燕 《机电设备》 2026年第1期14-18,共5页
针对摩擦磨损试验台需要满足不同试验条件下的摩擦磨损试验需求,具有采集信号、实时显示、存储数据和精确控制等特点,以及在不同载荷和温度工况下具有往复运动的功能,设计基于可编程逻辑控制器(PLC)和西门子视窗控制中心组态软件WinCC... 针对摩擦磨损试验台需要满足不同试验条件下的摩擦磨损试验需求,具有采集信号、实时显示、存储数据和精确控制等特点,以及在不同载荷和温度工况下具有往复运动的功能,设计基于可编程逻辑控制器(PLC)和西门子视窗控制中心组态软件WinCC的试验台控制系统,为新型材料的摩擦性能研究提供可靠的技术支持。 展开更多
关键词 摩擦磨损 可编程逻辑控制器(PLC) WINCC 控制系统
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打磨机器人精度性能退化试验研究
8
作者 宁国松 王旭丽 +2 位作者 谭先锋 王贤福 郑登华 《自动化应用》 2026年第1期140-144,共5页
针对打磨机器人在变工况下长期服役过程中的性能退化问题,采集了HSR_JR612型机器人在不同打磨工况及服务周期下的零点偏移、定位精度和轨迹精度等数据,揭示了机器人的性能退化规律。研究结果表明,所提打磨机器人性能提升和结构优化的策... 针对打磨机器人在变工况下长期服役过程中的性能退化问题,采集了HSR_JR612型机器人在不同打磨工况及服务周期下的零点偏移、定位精度和轨迹精度等数据,揭示了机器人的性能退化规律。研究结果表明,所提打磨机器人性能提升和结构优化的策略,可为打磨机器人的结构优化设计与运维提供一定依据,保障打磨产品的加工精度和一致性。 展开更多
关键词 打磨机器人 性能退化 精度 运动学标定
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图注意力网络下的高压架空输电线路缺陷识别
9
作者 李甜甜 张清峰 +1 位作者 景川 余波 《电子设计工程》 2026年第4期103-108,共6页
针对高压架空输电线路传统巡检方式效率低、检测精度低的问题,提出一种基于改进图注意力网络的高压架空输电线路缺陷识别方法。通过动态裁剪冗余边连接降低模型复杂度,采用点乘运算替代传统注意力权重计算,优化模型对邻域特征的聚合能... 针对高压架空输电线路传统巡检方式效率低、检测精度低的问题,提出一种基于改进图注意力网络的高压架空输电线路缺陷识别方法。通过动态裁剪冗余边连接降低模型复杂度,采用点乘运算替代传统注意力权重计算,优化模型对邻域特征的聚合能力。结果表明,改进模型的训练效率较原始模型提升3倍;当训练数据规模超过1 000时,模型准确率稳定在95%以上,对测试集主要缺陷类别的识别准确率超过85%。该方法显著提高了缺陷检测的鲁棒性与实时性,为复杂电网结构的智能巡检提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 图注意力网络 输电线路 缺陷识别 阶段性丢边机制
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具有时变拓扑的观念动力学模型
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作者 杨露 袁飞 +1 位作者 沈明轩 何广 《东莞理工学院学报》 2026年第1期117-124,共8页
针对社会网络拓扑结构时变的特性,提出了一类具有时变拓扑的多维观念动力学模型。在所提出的模型中,综合考虑了时变拓扑、异构的信念系统、社会压力以及私人观念和表达观念等诸多社会和心理因素,从而使得所建立的模型更能反映社会网络... 针对社会网络拓扑结构时变的特性,提出了一类具有时变拓扑的多维观念动力学模型。在所提出的模型中,综合考虑了时变拓扑、异构的信念系统、社会压力以及私人观念和表达观念等诸多社会和心理因素,从而使得所建立的模型更能反映社会网络的真实特性。利用图论和矩阵分析的方法,详细分析了所建模型的动力学特性,得到了系统实现模一致的若干条件。最后,通过一个仿真例子说明了所得结论的有效性。 展开更多
关键词 社会网络 时变拓扑 异构信念系统 私人观念和表达观念 模一致
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双有源桥隔离式双向AC/DC变换器及控制方法
11
作者 葛峻辰 刘毅力 郭驰岳 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第3期158-164,共7页
采用隔离式双向AC/DC变换器实现了电池与单相电网的连接。所分析的结构是可控制由可再生能源、电池组和单相电网组成的微电网潮流的双有源桥式单相AC/DC变换器。对变换器的分析主要集中在连接结构与控制方法,抑制了母线电压的波动。采... 采用隔离式双向AC/DC变换器实现了电池与单相电网的连接。所分析的结构是可控制由可再生能源、电池组和单相电网组成的微电网潮流的双有源桥式单相AC/DC变换器。对变换器的分析主要集中在连接结构与控制方法,抑制了母线电压的波动。采用了改进二阶广义积分器(SOGI)的单相锁相环(PLL),为了克服传统PLL的环路滤波器难以完全滤除输入信号的谐波并在PLL输出信号中产生相位偏移这一问题,提出了一种并网电压源变换器电流调节的矢量控制策略。最后,通过PLECS软件对电压、电流信号进行仿真。仿真结果表明:基于二阶带通滤波器的PLL能够很好抑制直流分量和高频分量,有效消除因参数设置不合理产生的相位偏移,并且验证了双向AC/DC变换器控制策略的可行性。 展开更多
关键词 双向AC/DC变换器 储能 锁相环 程序设计
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五轴3D打印机及其控制系统的设计与优化
12
作者 林恺峰 宫虎 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第3期1107-1114,共8页
传统的熔融沉积型三轴3D打印机虽然具有操作简单、打印速度快、成本低等优点,但其只能在平面和近似平面上打印,很难打印复杂结构的模型,并且模型层间力学性能较差。为此,提出了使用五轴3D打印机在曲面上打印复杂结构模型的新方法。首先... 传统的熔融沉积型三轴3D打印机虽然具有操作简单、打印速度快、成本低等优点,但其只能在平面和近似平面上打印,很难打印复杂结构的模型,并且模型层间力学性能较差。为此,提出了使用五轴3D打印机在曲面上打印复杂结构模型的新方法。首先,在三轴3D打印机的基础上,采用摇篮式结构,添加两个旋转轴,设计出具有五自由度的新型3D打印机。其次,推导出五自由度打印机的姿态变换矩阵,确立并添加姿态连续控制算法和速度补偿算法,建立了一套完整的控制系统。同时还使用MATLAB工具进行三维建模运动仿真,验证了算法的可靠性。最后,通过对打印过程的实验验证和优化,确定了最佳的打印参数,成功实现在自由曲面上打印出高质量的复杂结构三维模型。 展开更多
关键词 五轴3D打印机 控制系统 复杂结构 运动学仿真
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基于ESO的双通道电液伺服系统模型预测同步控制
13
作者 何正午 陈建国 《湖北理工学院学报》 2026年第1期7-14,共8页
为了提高电液伺服系统的位置控制精度,克服非线性及动态不确定等问题,提出了一种基于状态扩展观测器(ESO)的电液伺服系统模型预测控制(MPC)策略。首先根据电液伺服系统的数学模型建立状态空间表达式,对系统的状态轨迹进行线性化处理,得... 为了提高电液伺服系统的位置控制精度,克服非线性及动态不确定等问题,提出了一种基于状态扩展观测器(ESO)的电液伺服系统模型预测控制(MPC)策略。首先根据电液伺服系统的数学模型建立状态空间表达式,对系统的状态轨迹进行线性化处理,得到线性系统模型;随后设计ESO对执行器在同步举升过程中的运动状态和复合扰动信号进行在线估计;基于ESO估计后的结果,考虑压力流量非线性、控制量约束和状态约束的需求,构建目标函数,并求解最优控制序列,将其作用于线性化系统。利用Matlab/Simulink对双通道电液伺服系统举升进行仿真,并将结果与自适应反步控制进行对比。结果表明:正弦信号下模型预测控制对左右两缸的控制精度提升约为93.80%;三角波信号下模型预测控制对左右两缸的控制精度提升约为92.08%。 展开更多
关键词 电液伺服系统 双通道 扩展状态观测器 模型预测控制
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圆筒型FPSO中控系统的设计与应用
14
作者 陈忠革 苏畅 +3 位作者 杨亮 王飞 杨威达 徐洋 《化工自动化及仪表》 2025年第5期836-841,共6页
基于亚洲首艘圆筒型FPSO的中控系统设计过程和成果,总结出圆筒型FPSO中控系统的设计方法,包括设计依据及原则、中控系统的组成及功能、中控系统的架构和配置以及中控系统的设计要求。通过创新使用一体化设计方法,实现了提高中控系统资... 基于亚洲首艘圆筒型FPSO的中控系统设计过程和成果,总结出圆筒型FPSO中控系统的设计方法,包括设计依据及原则、中控系统的组成及功能、中控系统的架构和配置以及中控系统的设计要求。通过创新使用一体化设计方法,实现了提高中控系统资源利用率、降低设备成本和占用空间、降低设备质量的目的。 展开更多
关键词 中控系统 圆筒型FPSO 安全完整性等级 应急关断 一体化
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碧口电站右泄工作门补油电动阀无法自动操作故障分析处理
15
作者 刘小莉 《甘肃科技》 2026年第2期86-90,共5页
电动阀门因其安装便捷、操作简单、可实现远程控制等优势,在电力生产行业中得到了广泛应用。尤其在水力发电系统中,电动阀门作为关键的执行设备,其运行的可靠性直接影响着整个电站的安全稳定与经济运行。然而,电动阀门结构复杂,集机械... 电动阀门因其安装便捷、操作简单、可实现远程控制等优势,在电力生产行业中得到了广泛应用。尤其在水力发电系统中,电动阀门作为关键的执行设备,其运行的可靠性直接影响着整个电站的安全稳定与经济运行。然而,电动阀门结构复杂,集机械、电气、控制于一体,在实际运行中易受多种因素影响,出现各类故障,增加了检修与维护的难度。文章以大唐碧口水力发电厂右泄工作门补油电动阀无法自动开启及关闭的故障为例,从故障现象入手,系统分析了故障原因,详细介绍了排查过程、处理方法和后续改进措施,并结合水电厂实际运行环境,提出了具有可操作性的建议,以期为同类设备的故障诊断与处理提供借鉴。 展开更多
关键词 电动阀门 故障分析 处理措施 闭锁回路 水电厂维护
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液压站油温升高的综合原因分析与优化解决措施
16
作者 林有松 《全面腐蚀控制》 2026年第1期155-157,共3页
为提升液压站运行设备使用寿命与稳定性,文章以某石化企业乙烯装置液压站为对象,针对油温异常升高问题,运用红外热像分析、压力损失测试、流量特性测量等方法,探究温度场分布、系统损失及散热系统性能,找出主因并提出综合优化措施,为同... 为提升液压站运行设备使用寿命与稳定性,文章以某石化企业乙烯装置液压站为对象,针对油温异常升高问题,运用红外热像分析、压力损失测试、流量特性测量等方法,探究温度场分布、系统损失及散热系统性能,找出主因并提出综合优化措施,为同类系统控温提供参考。 展开更多
关键词 液压站 油温升高 原因分析 优化方案
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基于单片机的电热炉温度自动控制系统设计
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作者 周蓉 《机电信息》 2026年第4期25-31,共7页
随着时代变化,科学技术不断发展,智能控制系统已进入千家万户,电热炉温度自动控制系统就是其中之一。现基于单片机设计一个电热炉温度自动控制系统,以AT89C51为控制装置,DS18B20为温度传感器的数字温度检测仪,利用1602显示屏显示检测的... 随着时代变化,科学技术不断发展,智能控制系统已进入千家万户,电热炉温度自动控制系统就是其中之一。现基于单片机设计一个电热炉温度自动控制系统,以AT89C51为控制装置,DS18B20为温度传感器的数字温度检测仪,利用1602显示屏显示检测的温度,能够方便地进行温度测量并读取数据。另外,该系统可进行手动操作,对上下温度警报器的值设置界限,测量的温度如果不在设定范围内,则会触发蜂鸣报警器,因此该设备即使在恶劣环境下也能检测电热炉温度,有望在未来市场上赢得广泛青睐。 展开更多
关键词 AT89C51 DS18B20 温度 蜂鸣报警器
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煤矿智能化系统中变频器电磁辐射干扰及其抑制策略研究
18
作者 李运生 《煤矿机械》 2026年第2期45-50,共6页
煤矿智能化系统中的变频器电磁辐射干扰防控是维护井下设备稳定运行和践行绿色生产的关键环节。因此,提出融合空间矢量脉宽调制(SVPWM)与快速傅里叶变换(FFT)的变频器电磁辐射抑制模型。该模型先通过脉宽调制(PWM)算法优化变频器输出波... 煤矿智能化系统中的变频器电磁辐射干扰防控是维护井下设备稳定运行和践行绿色生产的关键环节。因此,提出融合空间矢量脉宽调制(SVPWM)与快速傅里叶变换(FFT)的变频器电磁辐射抑制模型。该模型先通过脉宽调制(PWM)算法优化变频器输出波形,提升直流电压利用率,再引入FFT算法的时域-频域转换能力,精准定位关键干扰频段以动态优化开关策略。实验采用电磁辐射强度和电流频谱数据集,通过硬件仿真与性能测试验证模型有效性。该模型在煤矿采矿系统与选矿系统中,开关损耗最低为0.11,变频器整机效率高达0.97。实验结果证明了该模型在高效抑制电磁辐射的同时,兼顾低能耗与高控制精度。该模型通过减少电磁污染,为煤炭能源绿色开采与环保生产提供了技术支撑。 展开更多
关键词 煤矿智能化系统 变频器 电磁辐射干扰 电磁辐射抑制
原文传递
新五维超混沌系统及其同步调频信号产生研究
19
作者 刘艳云 朱雷 李博 《电子器件》 2025年第6期1376-1381,共6页
受三维基本Sprott-B混沌系统启发,利用线性反馈控制方法,提出一个新五维超混沌系统。系统具有一个不稳定平衡点,可以呈现出一个两翼蝴蝶超混沌吸引子。采用相轨图、Lyapunov指数谱和分岔图等动力学分析工具对系统进行了仿真研究。结果表... 受三维基本Sprott-B混沌系统启发,利用线性反馈控制方法,提出一个新五维超混沌系统。系统具有一个不稳定平衡点,可以呈现出一个两翼蝴蝶超混沌吸引子。采用相轨图、Lyapunov指数谱和分岔图等动力学分析工具对系统进行了仿真研究。结果表明,当参数变化时,系统具有在超混沌、混沌及准周期簇发状态之间演变的动力学行为。并且,系统能够表现出有趣的瞬态超混沌行为和稳态准周期簇发行为。由于振荡特性具有鲁棒性,因此系统适合于工程应用。最后,采用改进的Euler算法对系统进行了离散化实现,完成了基于微控制器的实验验证,进而结合DDS技术实现了双通道同步超混沌调频信号的生成。 展开更多
关键词 混沌 超混沌 LYAPUNOV指数谱 瞬态超混沌吸引子 准周期簇发吸引子 超混沌调频
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一种控流平压回转液压系统的研究
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作者 周林军 高朝祥 《机电工程技术》 2025年第9期151-155,共5页
针对液压挖掘机减速机构快速启动时冲击载荷过大,制动时出现摆尾现象以及齿轮断齿或输出轴损坏的故障现象,基于定轴转动刚体的冲量矩定理,通过启动过程、制动过程故障现象分析表明,启动过程采用控油策略,可降低启动冲击;制动过程采用平... 针对液压挖掘机减速机构快速启动时冲击载荷过大,制动时出现摆尾现象以及齿轮断齿或输出轴损坏的故障现象,基于定轴转动刚体的冲量矩定理,通过启动过程、制动过程故障现象分析表明,启动过程采用控油策略,可降低启动冲击;制动过程采用平压策略,可避免摆尾现象。采用增设压力变送器、回转缓冲阀等液压元器件,研发一种控流平压液压系统,降低启动时回转马达的流量,提高制动时回转马达进口侧的工作压力,实现回转液压系统的优化。通过试验验证,优化后的液压系统启动(制动)过程用时由4 s (5 s)延长至5 s (5.5 s),延长了1 s (0.5 s),减轻了启动(制动)冲击;制动结束时液压系统回转马达出口与进口压力未出现交替增大现象,其最大压差Δp由3.8 MPa减低至2 MPa,降低了制动冲击,避免平台摆尾部现象的产生;延长了其使用寿命,系统已经无故障记录持续工作5 368 h。 展开更多
关键词 冲击 交变载荷 回转机构 轮齿间隙
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