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基于S7-200和TP270的玻璃清洗机系统的实现 被引量:5
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作者 付明立 张红霞 《机电工程技术》 2008年第1期82-85,共4页
以1.3m汽车玻璃清洗机为研究对象,文章着重介绍该机控制系统的设计与实现。该系统采用西门子S7-200CN系列PLC和TP270触摸屏为主要控制元件,以MM440变频器作为清洗机分段速度的调节给定,采用MPI的通讯协议,安全可靠;以步进电机作为主机... 以1.3m汽车玻璃清洗机为研究对象,文章着重介绍该机控制系统的设计与实现。该系统采用西门子S7-200CN系列PLC和TP270触摸屏为主要控制元件,以MM440变频器作为清洗机分段速度的调节给定,采用MPI的通讯协议,安全可靠;以步进电机作为主机架的升降高度调节的执行机构,精确可调。 展开更多
关键词 PLC 触摸屏变频器 WINCC FLEXIBLE 步进系统
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TP270触摸屏和PROFIBUS现场总线在涂装生产线上的应用
2
作者 薛迎成 《纺织机械》 2012年第1期48-50,共3页
介绍了涂装生产线工艺流程、设备使用情况以及自动控制的要求,介绍了基于触摸屏和PLC的控制系统,具有方便的人机界面和可靠的控制性能,经实际应用获得了良好的效果。
关键词 涂装生产线 自动控制系统 PROFIBUS 触摸屏
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一种基于凸轮机构的可扩展车轮
3
作者 李钦生 郭家伟 +3 位作者 杨磊 何俊 张俊 丁必荣 《太原学院学报(自然科学版)》 2026年第1期53-59,共7页
针对轮式移动机器人越障能力与车轮尺寸之间的矛盾属性,设计了一种基于凸轮机构传动的可扩展车轮。首先,在对可扩展车轮运动步态解析的基础上,完成了主要参数和几何尺寸的计算;其次,运用Soildworks建立了可扩展车轮三维实体模型,并基于A... 针对轮式移动机器人越障能力与车轮尺寸之间的矛盾属性,设计了一种基于凸轮机构传动的可扩展车轮。首先,在对可扩展车轮运动步态解析的基础上,完成了主要参数和几何尺寸的计算;其次,运用Soildworks建立了可扩展车轮三维实体模型,并基于Adams构建了台阶攀爬运动模型;最后,为验证攀爬运动表现,进行了连续台阶攀爬对比仿真实验。结果表明:轮辐扩展后,机器人攀爬连续台阶的效率比未扩展前高出20%,同时质心加速度幅值变化明显更小,设计的可扩展车轮可以高效稳定地完成越障任务。 展开更多
关键词 轮辐扩展 凸轮机构 参数计算 运动仿真 越障表现
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基于IoT技术的寒地黑土质量信息监测系统
4
作者 葛宜元 孙道起 +4 位作者 孟庆祥 王囡囡 高士军 苏安双 王淼 《农机化研究》 北大核心 2026年第1期226-232,267,共8页
寒地黑土是我国东北地区的重要农业资源,土壤质量和环境状况直接影响粮食产量和质量。为有效监测和管理寒地黑土质量和环境变化情况,构建了一种基于物联网(IoT)技术的寒地黑土质量信息监测系统。该系统通过传感器采集土壤湿度、温度、p... 寒地黑土是我国东北地区的重要农业资源,土壤质量和环境状况直接影响粮食产量和质量。为有效监测和管理寒地黑土质量和环境变化情况,构建了一种基于物联网(IoT)技术的寒地黑土质量信息监测系统。该系统通过传感器采集土壤湿度、温度、pH值和氮磷钾等养分数据,并利用无线网络传输至数据处理中心,进行数据存储、分析和可视化展示。设计地力评价模块,根据寒地作物种植需求,选择适合寒地黑土的地力评价因子,以选定的评价指标为基本对象,通过选取层次分析法进行指标权重分析,利用模糊综合评价法进行隶属度计算以进行寒地黑土信息评价;系统可实现土壤质量信息的实时监测,数据查询、分析、评价和下载。验证试验结果表明,该系统在寒地环境中数据测量稳定,土壤温度测量精度达到±0.3℃,湿度为±0.26%RH,pH值为±0.03,系统阈值报警响应时间平均为15 s。该系统实现了寒地黑土质量信息的中长期稳定监测,对地力的评价符合农业部标准,可为肥料施用等农田管理提供科学合理的建议,进而提高管理效率,实现作物增产增收。 展开更多
关键词 寒地黑土 质量监测 MCGS IoT技术 可视化 地力评价
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基于关键数据趋势分析的工控流式数据快速质检方法
5
作者 张可佳 廖燕 张岩 《计算机应用研究》 北大核心 2026年第1期83-90,共8页
工控流式数据是反映生产过程的关键信息载体,其质量检测对于指导生产具有重要意义。在物联网技术快速发展背景下,工控流式数据增速快、增量大,且现有质检方法多侧重单一维度优化、难以兼顾准确性与速度平衡。借鉴降本增效的管理学思想,... 工控流式数据是反映生产过程的关键信息载体,其质量检测对于指导生产具有重要意义。在物联网技术快速发展背景下,工控流式数据增速快、增量大,且现有质检方法多侧重单一维度优化、难以兼顾准确性与速度平衡。借鉴降本增效的管理学思想,提出了一种仅对关键数据进行趋势分析的快速质检方法。首先,引入容忍度机制,通过量化数据波动的可接受范围筛除非关键数据,减少处理量以提高算法处理效率;其次,根据关键数据数量动态匹配趋势函数,并结合时间衰减与波动敏感度构建加权误差机制,以确保质检的准确性;最后,为验证方法的有效性,模拟真实工业应用场景开展实验。实验结果表明该方法在运行速度、准确性及稳定性方面表现良好,能够有效实现工控流式数据质检中效率与精度的协同优化。 展开更多
关键词 工控流式数据 降本增效 容忍度 趋势匹配 快速质检
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基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制
6
作者 潘公宇 熊浩东 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期58-65,共8页
为了解决传统的逻辑门限式ABS控制方法存在无法充分利用路面利用附着系数以及滑移率波动较大的问题,提出了一种基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制策略。首先,建立轮胎滑移率与路面利用附着系数之间的非线性模型;其次,通过一种分段... 为了解决传统的逻辑门限式ABS控制方法存在无法充分利用路面利用附着系数以及滑移率波动较大的问题,提出了一种基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制策略。首先,建立轮胎滑移率与路面利用附着系数之间的非线性模型;其次,通过一种分段式的估计算法来快速准确地跟踪最佳滑移率;最后,基于最佳滑移率的估计结果,设计了积分滑模控制器,通过精确调节EMB制动力矩和电机制动力矩,使前后轮的滑移率维持在各自的最佳滑移率,保证车辆在不同路面条件下的最佳制动距离。仿真结果表明:所采用的估计算法都能够快速准确识别当前路面的最佳滑移率,估计出的最佳滑移率在稳态时与实际的最佳滑移率的最大误差不超过3%,且积分滑模控制器可以精确控制滑移率保持在最佳滑移率附近,与CarSim内置的ABS控制策略相比,单一路面工况制动总时间缩短了10.8%,制动总距离减少了15.8%,对接路面工况制动总时间缩短了18.0%,制动总距离减少了22.2%。 展开更多
关键词 最佳滑移率 电子机械制动 ABS 估计算法 积分滑模控制
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面向冲突消解的空地无人集群分组共识决策方法
7
作者 赵江 陈澍堃 +2 位作者 张璇 池沛 王英勋 《电光与控制》 北大核心 2026年第1期1-7,共7页
针对复杂环境下空地无人集群协调控制与决策问题,提出了一种基于有限状态机切换机制和冲突消解决策库的共识决策方法。首先,建立了双层协同控制框架,提出了空地无人集群时空协调控制方法,可实现集群队形自调节与自主避障;其次,面向空地... 针对复杂环境下空地无人集群协调控制与决策问题,提出了一种基于有限状态机切换机制和冲突消解决策库的共识决策方法。首先,建立了双层协同控制框架,提出了空地无人集群时空协调控制方法,可实现集群队形自调节与自主避障;其次,面向空地无人集群冲突消解任务,设计了基于有限状态机的动态决策切换机制;然后,综合考虑集群动态路径和队形边界,构建了空地无人集群冲突消解决策库;最后,完成了典型协同导航避障数字仿真试验,验证了空地无人集群分组共识决策方法可有效实现编队时空协调与冲突消解。 展开更多
关键词 空地无人集群 分组共识决策 时空协调控制 有限状态机切换 冲突消解规则库
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基于C#和S7-1200 PLC的立体仓库控制系统设计
8
作者 晏华成 芮庆忠 龙涛元 《自动化技术与应用》 2026年第1期6-11,共6页
针对触摸屏监控系统不能满足大中型立体仓库对数据进行存储和处理的功能需求,在Visual Studio 2019集成开发环境中,采用C#语言开发一套立体仓库上位机控制系统。以多线程的方式实时读取库位信息;以S7-1200 PLC作为主控制器,设计产品的... 针对触摸屏监控系统不能满足大中型立体仓库对数据进行存储和处理的功能需求,在Visual Studio 2019集成开发环境中,采用C#语言开发一套立体仓库上位机控制系统。以多线程的方式实时读取库位信息;以S7-1200 PLC作为主控制器,设计产品的自动入库和自动出库程序流程,采用SCL语言设计了库位先进先出的控制程序。C#和S7-1200 PLC之间采用S7通信的方式控制立体仓库的出入库操作和库位信息采集,3年的现场运行情况表明,整个系统能在上位机上对立体仓库进行手动控制和自动控制,能精确快速地进行入库出库操作,运行平稳,上位机上能正确实时显示库位信息,达到了预期的结果。 展开更多
关键词 C# 立体仓库 上位机 多线程 S7-1200 PLC S7通信
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面向风力发电过程的多尺度无监督状态监测方法
9
作者 韩涛 姚维 《自动化技术与应用》 2026年第1期49-53,78,共6页
针对风力发电过程中快变与缓变参数非线性耦合所带来的多变化尺度问题,提出一种新型的神经慢特征分析模型,并将其应用于风力发电过程的状态监测任务。模型以神经网络为载体,通过引入特征白化和慢度约束实现对传统慢特征分析方法的非线性... 针对风力发电过程中快变与缓变参数非线性耦合所带来的多变化尺度问题,提出一种新型的神经慢特征分析模型,并将其应用于风力发电过程的状态监测任务。模型以神经网络为载体,通过引入特征白化和慢度约束实现对传统慢特征分析方法的非线性化,从运行参数复杂耦合关系中分解出不同变化尺度的子成分。同时,设计一种无监督的多尺度异常检测实验方案,无须依赖标签信息即可完成模型训练,自动识别风机的异常运行模式。实验结果表明,所提出的方法显著优于传统的无监督方法,并能够达到与典型有监督方法相似的性能。 展开更多
关键词 神经慢特征分析 多变化尺度 无监督学习 状态监测 风力发电
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基于S7-300PLC与TP270的尾煤干燥控制系统
10
作者 王海群 晁全新 曹义 《矿山机械》 北大核心 2009年第17期89-92,共4页
针对永煤集团车集选煤厂而设计的尾煤干燥系统,此系统采用S7-300PLC与触摸屏TP270控制, 包括就地和集中两种控制方式。实践表明,本系统符合尾煤干燥的要求,解决了选煤厂因压滤煤泥水分高、粘度大而造成运输与销售困难,和因存放而导致矿... 针对永煤集团车集选煤厂而设计的尾煤干燥系统,此系统采用S7-300PLC与触摸屏TP270控制, 包括就地和集中两种控制方式。实践表明,本系统符合尾煤干燥的要求,解决了选煤厂因压滤煤泥水分高、粘度大而造成运输与销售困难,和因存放而导致矿区环境污染的状况。 展开更多
关键词 尾煤干燥 PLC TP270
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基于云计算与多传感器融合尾矿库在线监测系统设计与实现
11
作者 易瑜 王若松 付学 《微型计算机》 2026年第2期118-120,共3页
尾矿库是矿业生产不可或缺的组成部分,也是潜在的高风险源,构建在线监测系统是确保尾矿库安全运行的关键环节,可为管理人员提供实时运行状态的全景图,指导生产运营管理,有效预防生产事故的发生。文章对尾矿库在线监测与预警技术展开研究... 尾矿库是矿业生产不可或缺的组成部分,也是潜在的高风险源,构建在线监测系统是确保尾矿库安全运行的关键环节,可为管理人员提供实时运行状态的全景图,指导生产运营管理,有效预防生产事故的发生。文章对尾矿库在线监测与预警技术展开研究,深入阐述了基于云计算与多传感器融合的在线监测系统构建过程及其预警方法,其成果可为尾矿库在线监测预警系统的构建提供实践范例,也对提升尾矿库安全管理水平与灾害防控具有重要意义。 展开更多
关键词 尾矿库 在线监测系统 云计算 多传感器
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面向柔性生产的工业机器人自适应控制技术
12
作者 陈宏 蒋蓓 +1 位作者 毛伟 张海龙 《中国科技信息》 2026年第1期169-171,共3页
1背景.在制造业迈入智能化发展阶段后,构建快速响应“多品种、小批量”生产任务的柔性生产体系成为现代制造业转型升级的主要途径。工业机器人是智能制造的主要执行单元,在柔性生产中需要应对和满足高效、精密与可预测性等诸多生产要求... 1背景.在制造业迈入智能化发展阶段后,构建快速响应“多品种、小批量”生产任务的柔性生产体系成为现代制造业转型升级的主要途径。工业机器人是智能制造的主要执行单元,在柔性生产中需要应对和满足高效、精密与可预测性等诸多生产要求,因此机器人的设计也必须具备高度环境感知、自主决策能力与良好的抗干扰能力。研究也将基于此点,深入剖析面向柔性生产的工业机器人自适应控制技术的内涵、要点及控制策略,以便为推动制造业的智能化升级提供理论参考与技术支撑。 展开更多
关键词 工业机器人 自适应控制技术 柔性生产
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基于纵联比较原理的广域配电网继电保护方法
13
作者 刘震宇 《自动化技术与应用》 2026年第1期37-40,共4页
保护装置的动作选择性能易受到保护范围和保护延时的影响,导致保护装置易出现误动、拒动和抢动的问题,使得装置无法及时发现系统故障,保护的实效性较差。为此,提出基于纵联比较原理的广域配电网继电保护方法研究。依据纵联比较原理,设... 保护装置的动作选择性能易受到保护范围和保护延时的影响,导致保护装置易出现误动、拒动和抢动的问题,使得装置无法及时发现系统故障,保护的实效性较差。为此,提出基于纵联比较原理的广域配电网继电保护方法研究。依据纵联比较原理,设计电力系统故障识别判据,根据首端故障线模电流与末端故障线模电流之间的关系,确定系统故障类型,并求取保护装置的动作起始值与整定值,通过设置保护区域系数维护保护装置的选择性能,避免误动、拒动和抢动现象,并结合保护范围与保护延时计算纵联保护距离,基于此,依据系统故障位置生成继电保护方案。实验结果表明,所提方法输出的保护动作时间较小,保护实效性较好。 展开更多
关键词 纵联比较原理 广域配电网 整定值 系统故障 继电保护
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基于双波长光电容积脉搏波的心率提取算法
14
作者 李文峰 杨旭 +3 位作者 王宁 冯杰 李博 丁书浩 《自动化技术与应用》 2026年第1期12-16,共5页
为了消除运动伪影对光电容积脉搏波(photoplethysmography,PPG)的影响,得到剧烈运动状态下准确的心率值,提出一种基于双波长光电容积脉搏波的心率提取算法。算法首先预处理PPG信号,其次检测PPG信号中是否存在运动伪影(motion artifact,... 为了消除运动伪影对光电容积脉搏波(photoplethysmography,PPG)的影响,得到剧烈运动状态下准确的心率值,提出一种基于双波长光电容积脉搏波的心率提取算法。算法首先预处理PPG信号,其次检测PPG信号中是否存在运动伪影(motion artifact,MA)。若存在运动伪影,从红外PPG信号中提取噪声成分,最后使用级联型自适应滤波滤除用于提取心率的绿色PPG信号中的运动伪影。在12组自测运动数据中,所提算法的平均绝对误差为1.31次/min(皮尔森系数:0.990;一致性误差:-0.191次/min)。结合实验结果来看,在运动伪影干扰下,所提出的算法能有效地提取心率信息。 展开更多
关键词 光电容积脉搏波 双波长 运动伪影 级联型自适应滤波
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基于模型的集成化永磁同步多电机驱动系统设计
15
作者 刘涛 李雪雪 赵宝山 《物联网技术》 2026年第1期69-73,共5页
永磁同步多电机系统在智能物联网中应用广泛,传统控制系统结构繁杂,代码设计、调试过程复杂。鉴于此,文中提出了一种基于模型的多电机控制系统设计方法。基于该方法逐步构建多电机系统的数学模型、仿真模型、代码生成模型;基于代码生成... 永磁同步多电机系统在智能物联网中应用广泛,传统控制系统结构繁杂,代码设计、调试过程复杂。鉴于此,文中提出了一种基于模型的多电机控制系统设计方法。基于该方法逐步构建多电机系统的数学模型、仿真模型、代码生成模型;基于代码生成技术,将多电机模型直接生成代码并下载到控制器中;最后,设计基于模型的上位机系统,实现控制系统在线调试。所提方法无需程序设计,大幅简化了控制系统的设计与调试难度,降低了编程缺陷发生率。另外,所提方法结合高性能微控制器与宽禁带半导体技术,实现了多电机驱动系统的集中控制和整体编程,降低了开发复杂度。所提方法在机器人、自动导向车、无人机领域具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 永磁同步电机 多电机系统 集成化 代码生成技术 宽禁带半导体技术 智能物联网
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基于PLC水稻硬盘育秧全自动起盘机控制系统设计与试验
16
作者 罗来盛 衣淑娟 +2 位作者 李衣菲 李渤海 陈德印 《农机化研究》 北大核心 2026年第1期151-158,共8页
针对水稻育秧环节中棚内人工起盘用工量大、效率低、成本高等问题,基于水稻硬盘育秧全自动起盘机的机械结构和工作原理,以9寸水稻硬质育秧盘为研究对象,设计了基于PLC的水稻硬盘育秧全自动起盘机控制系统,完成了硬件设计、软件编程和人... 针对水稻育秧环节中棚内人工起盘用工量大、效率低、成本高等问题,基于水稻硬盘育秧全自动起盘机的机械结构和工作原理,以9寸水稻硬质育秧盘为研究对象,设计了基于PLC的水稻硬盘育秧全自动起盘机控制系统,完成了硬件设计、软件编程和人机交互开发。以循环叠盘电机转速、横向输送电机转速、集盘区电机转速为试验因素,以工作效率和平均功率为性能指标,进行四因素五水平二次正交旋转组合试验,试验结果通过Design-Expert 11.0处理分析,得到性能指标的方差分析表和性能指标对各因素编码的回归方程,以及各因素对性能指标的响应曲面变化关系,最终确定最佳参数组合为循环叠盘电机转速1282 r/min、横向输送电机1转速1031 r/min、横向输送电机2转速3871 r/min、集盘区电机转速47 r/min时,起盘机的工作效率为369.482盘/h、平均功率为296.837 W,对最佳参数组合进行验证试验,结果基本一致。试验结果表明:该控制系统能够满足水稻硬盘育秧全自动起盘机的工作要求。 展开更多
关键词 水稻 硬质育秧盘 全自动起盘机 PLC 控制系统
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基于STM32F407的农业大棚智能管理系统设计
17
作者 田锦硕 袁月 《科技风》 2026年第1期1-3,共3页
当前,农业大棚管理高度依赖人工,不仅无法实时监测与调控环境参数,还增加了生产成本。针对这一现状,本文设计了以STM32F407为核心的农业大棚智能管理系统。该系统借助BH1750、SHT30、SCD30等传感器,对大棚的光照强度、温湿度、CO_(2)浓... 当前,农业大棚管理高度依赖人工,不仅无法实时监测与调控环境参数,还增加了生产成本。针对这一现状,本文设计了以STM32F407为核心的农业大棚智能管理系统。该系统借助BH1750、SHT30、SCD30等传感器,对大棚的光照强度、温湿度、CO_(2)浓度等环境因素进行实时监测,并将数据传输至单片机,通过BearPi显示。同时,该系统借助电机控制大棚遮盖物的升降与通风设备的启停,并依托云平台搭建云端通信链路,支持农业工作者远程调控大棚环境参数。测试结果显示,该系统提升了农产品质量,节省了人力成本,有力推动了农业生产智能化。 展开更多
关键词 STM32F407 云平台 BearPi BH1750 SHT30
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基于PLC的自动化生产线控制系统设计与实现
18
作者 欧阳淑梅 《科技与创新》 2026年第1期169-171,共3页
研究设计并实现了一套以PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)为基础的自动化生产线控制系统,利用模块化的方式完成了硬件平台搭建和软件开发任务,选择西门子S7-1200系列PLC作为核心控制单元,依靠PROFIBUS-DP总线达成... 研究设计并实现了一套以PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)为基础的自动化生产线控制系统,利用模块化的方式完成了硬件平台搭建和软件开发任务,选择西门子S7-1200系列PLC作为核心控制单元,依靠PROFIBUS-DP总线达成设备之间的数据交换,采用TIA Portal工具来执行梯形图及功能块图的编程工作。经过实验显示,在物料输送、加工处理、质量检测这些环节中,系统表现良好,本次成果为推动制造业智能化转型升级提供了重要的技术支撑和实际参照。 展开更多
关键词 PLC 自动化生产线 控制系统 工业4.0
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改进DDPG的磁浮控制研究
19
作者 张振利 宋成林 +1 位作者 汪永壮 杨杰 《工程科学学报》 北大核心 2026年第2期422-435,共14页
针对部分传统磁浮控制算法依赖精确模型、适应性差的问题,提出一种基于强化学习的改进型深度确定性策略梯度(Improvement deep deterministic policy gradient, IDDPG)控制方法.首先,搭建电磁悬浮系统数学模型并分析其动态特性.其次,针... 针对部分传统磁浮控制算法依赖精确模型、适应性差的问题,提出一种基于强化学习的改进型深度确定性策略梯度(Improvement deep deterministic policy gradient, IDDPG)控制方法.首先,搭建电磁悬浮系统数学模型并分析其动态特性.其次,针对传统DDPG算法在电磁悬浮控制中的不足,设计一种分段式反比例奖励函数,以提升稳态精度和响应速度,并对DDPG控制流程进行分析及优化,以满足实际部署需求.最后,通过仿真与实验,对比分析电流环跟踪、奖励函数、训练步长以及模型变化对控制性能的影响.结果表明:采用分段式反比例奖励函数的IDDPG控制器在降低稳态误差和超调的同时,显著提升系统的响应速度,且优化后的控制流程适用于实际系统部署.此外,不同模型下使用相同参数稳态误差均低于5%,取得基本一致的控制效果,远优于滑模控制(Sliding mode control, SMC)的31%和比例–积分–微分控制(Proportional–Integral–Derivative control, PID)的12%,验证了IDDPG在不依赖精确模型情况下的良好适应性.同时,抗扰实验中,IDDPG相比PID超调减少51%,调节时间缩短49%,具有更强抗扰性. 展开更多
关键词 DDPG 奖励函数 控制指标 系统建模 磁浮系统 学习步长
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带有定量超调约束的吸引预设性能控制方法
20
作者 张天琦 李新凯 +1 位作者 孟月 张宏立 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2026年第1期65-76,共12页
为完善非线性系统预设性能跟踪控制过程中约束冲突问题的处理机制,并对系统施加更精细的约束,本文提出了一种基于新型可变障碍函数的性能约束控制方法。首先,对非线性系统约束控制中因初始状态不确定和期望轨迹突变导致的约束冲突问题... 为完善非线性系统预设性能跟踪控制过程中约束冲突问题的处理机制,并对系统施加更精细的约束,本文提出了一种基于新型可变障碍函数的性能约束控制方法。首先,对非线性系统约束控制中因初始状态不确定和期望轨迹突变导致的约束冲突问题进行分析,提出了一种新的非对称可变障碍函数构型。该构型为系统引入了吸引函数,能够统一处理约束冲突过程中的约束解除和约束恢复两个阶段,并能够丰富预设性能边界的设置形式,使得约束控制策略更加简单和完善。其次,基于设计的新型非对称可变障碍函数构型,设计一组新型L型预设性能边界函数。该组性能边界函数本身具有约束力,能够对系统输出的超调量施加定量约束,从而更精细地约束系统的行为。最后,对系统误差的有界性和前向不变性进行了证明,并基于Lyapunov函数稳定性理论证明所有闭环信号的一致最终有界性。选取四旋翼无人机系统进行数值仿真和实验对比,数值仿真和实验结果验证了所提方案的有效性和优越性。本文设计的吸引预设性能方法,能够在给系统施加定量超调约束的同时,解决约束过程中产生的约束冲突问题。 展开更多
关键词 自适应控制 可变障碍函数 超调约束 约束冲突 预设性能控制
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