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基于视觉与IMU的跟踪机器人研究 被引量：1
1
作者 邴志刚 王永霞 陈弘达 《天津工程师范学院学报》 2010年第3期1-4,共4页
针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点。基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直... 针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点。基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直线等环境特征获取Range/Depth信息以及被跟踪对象及道路转弯信息。实验表明:该系统及相关算法有较强的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 SURF 垂直线 单目视觉 IMU 跟踪机器人
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基于计算机视觉技术估算种猪体重的应用研究 被引量：47
2
作者 杨艳 滕光辉 +1 位作者 李保明 施正香 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期127-131,共5页
为了解决在种猪体重测量中传统方法所遇见的问题,该研究初步探讨了一种新方法,即把计算机视觉技术应用到种猪饲养管理中,通过数字图像分析技术,测量和计算种猪的投影面积,并分析其与体重的相关性,为种猪体重测量提供了新的依据。结果显... 为了解决在种猪体重测量中传统方法所遇见的问题,该研究初步探讨了一种新方法,即把计算机视觉技术应用到种猪饲养管理中,通过数字图像分析技术,测量和计算种猪的投影面积,并分析其与体重的相关性,为种猪体重测量提供了新的依据。结果显示去除头部和尾部后剩余身体部分的投影面积和体重的相关性极大,相关系数可达到0.94,再与人工测量的结果进行对比,相对误差不超过2.8%。试验证实了利用这种无接触的方法来估测种猪的体重,可以减少人力物力,避免由于猪的应激反应而给生产带来的损失,在种猪的科学饲养管理中具有实用意义。 展开更多
关键词 种猪 体重 计算机视觉 投影面积
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