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题名面向局部点云信息缺失的模型重构方法
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作者
常正平
袁国帅
李玖桦
赵阳
王仲奇
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《工程科学与技术》
北大核心
2025年第2期54-63,共10页
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基金
陕西省自然科学基础研究计划项目(2024JC-YBMS-318)
国家自然科学基金项目(52475539,52175450)。
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文摘
面向新一代航空航天型号高性能制造需求,基于实测数据的性能预测方法愈来愈得到广泛应用。然而,受限于零件尺寸大、结构遮挡多和设备性能不足等问题,该方法难以获得零件完整的实测数据,影响了产品性能预测精度。为此,提出面向局部点云缺失的模型重构方法,构建扫描区域与点云缺失区域的拓扑关系,求得缺失区域的表面点集。首先,提取理论3维模型表面几何信息,并将其转换至拉普拉斯坐标系;其次,将扫描点云数据进行划分,结合粗配准与迭代最近点(ICP)精配准算法进行区域匹配,得到理论模型上与扫描点云对应的区域;然后,采用拉普拉斯网格变换使匹配区域驱动理论三角网格发生形变,并用扫描点云替换对应区域,得到零件完整点云。最后,以飞机起落架外筒为例,采用传统方法与本文方法进行对比,发现当扫描点云覆盖达到一定范围时,所提方法的最大偏差为0.145 mm,显著低于传统方法的0.717 mm,验证了该方法在重构模型精度上的提升。
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关键词
局部点云
信息缺失
模型重构
拉普拉斯网格变换
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Keywords
local point cloud
loss of information
model reconstruction
Laplace mesh transformation
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分类号
TP262.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于反演设计的机器人自适应动态滑模控制
被引量：6
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作者
王洪瑞
冯玉东
刘秀玲
冯展芳
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机构
燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室
河北大学
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2010年第8期211-213,共3页
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基金
河北省科学技术研究与发展计划项目 Grant No.07212106D
河北省自然科学基金Grant No.F2007000223~~
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文摘
针对机器人跟踪控制问题,设计了一种新型的动态滑模控制器,采用反演(backstepping)方法设计一种新的切换函数,将不连续项转移到了控制的一阶导数中,得到了输入的平滑性的动态滑模控制律。该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性和参数不确定的鲁棒性,仿真实例验证了该控制算法的有效性。
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关键词
机器人
滑模控制
反演设计
自适应
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Keywords
robotic manipulator
sliding mode control
backstepping
adaptive
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分类号
TP262.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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