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主动视觉纠偏下井下液压机械臂运动轨迹线性化控制
1
作者
王旭峰
原育敏
+1 位作者
陈浩
王士成
《液压气动与密封》
2025年第8期45-52,共8页
当前几乎所有的井下机械臂运动轨迹视觉控制都是采用基于外界反馈的被动视觉矫正控制方法,这种方法严重依赖外界反馈的刺激信号,缺少主动参与和调控视觉过程的作用,由于控制过程中,系统自由度数量要大于控制输入量,导致机械臂的角度和...
当前几乎所有的井下机械臂运动轨迹视觉控制都是采用基于外界反馈的被动视觉矫正控制方法,这种方法严重依赖外界反馈的刺激信号,缺少主动参与和调控视觉过程的作用,由于控制过程中,系统自由度数量要大于控制输入量,导致机械臂的角度和加速度变化与理想值不匹配,形成非线性干扰,进而影响控制结果,为此,设计一种主动视觉纠偏下井下液压机械臂运动轨迹线性化控制方法。利用主动视觉技术提取机械臂外部信息,引入纠偏函数,通过函数细化机械臂运动参数反馈的精度。采用线性系统化分析运动反馈数据,以实际轨迹目标和期望轨迹目标为线性分析的参照基础,求得轨迹运动点与其他角度和速度等变量间的线性关系,排除非线性干扰。根据线性分析结果求得存在关联的动态参数,建立收敛函数和时变序列,计算机械臂不同时间点所应到达的位置,提取位置参数实现收敛轨迹控制。试验数据证明,所提方法控制精准度较高,针对井下不同的运动轨迹都能实现高效控制。
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关键词
主动视觉纠偏
液压机械臂
运动轨迹控制
期望轨迹目标
时变序列
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职称材料
结合空间插值的水污染浓度边界跟踪
2
作者
张谦
裴海龙
邬依林
《中山大学学报（自然科学版）（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期171-179,共9页
针对水污染扩散浓度边界跟踪的问题,通过随机采样以及比较不同的拟合参数,对浓度场进行地统计学空间插值运算,重构污染源扩散浓度场,再根据浓度场重构时参数拟合的结果,采用模型预测控制方式,对水面移动机器人移动轨迹进行寻优,控制移...
针对水污染扩散浓度边界跟踪的问题,通过随机采样以及比较不同的拟合参数,对浓度场进行地统计学空间插值运算,重构污染源扩散浓度场,再根据浓度场重构时参数拟合的结果,采用模型预测控制方式,对水面移动机器人移动轨迹进行寻优,控制移动机器人移动并最终实现对污染扩散边界进行跟踪。仿真结果表明,该方法能够准确预测浓度场分布,并使得移动机器人快速跟踪到既定浓度边界,验证了该方法的有效性。
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关键词
浓度场
空间插值
模型预测控制
浓度边界
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职称材料
题名
主动视觉纠偏下井下液压机械臂运动轨迹线性化控制
1
作者
王旭峰
原育敏
陈浩
王士成
机构
国能神东煤炭集团有限责任公司
出处
《液压气动与密封》
2025年第8期45-52,共8页
基金
内蒙古自治区科技计划项目(2022GA0537)。
文摘
当前几乎所有的井下机械臂运动轨迹视觉控制都是采用基于外界反馈的被动视觉矫正控制方法,这种方法严重依赖外界反馈的刺激信号,缺少主动参与和调控视觉过程的作用,由于控制过程中,系统自由度数量要大于控制输入量,导致机械臂的角度和加速度变化与理想值不匹配,形成非线性干扰,进而影响控制结果,为此,设计一种主动视觉纠偏下井下液压机械臂运动轨迹线性化控制方法。利用主动视觉技术提取机械臂外部信息,引入纠偏函数,通过函数细化机械臂运动参数反馈的精度。采用线性系统化分析运动反馈数据,以实际轨迹目标和期望轨迹目标为线性分析的参照基础,求得轨迹运动点与其他角度和速度等变量间的线性关系,排除非线性干扰。根据线性分析结果求得存在关联的动态参数,建立收敛函数和时变序列,计算机械臂不同时间点所应到达的位置,提取位置参数实现收敛轨迹控制。试验数据证明,所提方法控制精准度较高,针对井下不同的运动轨迹都能实现高效控制。
关键词
主动视觉纠偏
液压机械臂
运动轨迹控制
期望轨迹目标
时变序列
Keywords
active visual correction
hydraulic manipulator
motion trajectory control
expected trajectory target
time-varying sequence
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TP259 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
结合空间插值的水污染浓度边界跟踪
2
作者
张谦
裴海龙
邬依林
机构
广东第二师范学院计算机科学系
华南理工大学/自主系统与网络控制教育部重点实验室/广东省无人机系统工程技术研究中心
出处
《中山大学学报（自然科学版）（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期171-179,共9页
基金
国家自然科学基金重大科研仪器研制项目(615278010)
广东省科技计划(2017B010116005)。
文摘
针对水污染扩散浓度边界跟踪的问题,通过随机采样以及比较不同的拟合参数,对浓度场进行地统计学空间插值运算,重构污染源扩散浓度场,再根据浓度场重构时参数拟合的结果,采用模型预测控制方式,对水面移动机器人移动轨迹进行寻优,控制移动机器人移动并最终实现对污染扩散边界进行跟踪。仿真结果表明,该方法能够准确预测浓度场分布,并使得移动机器人快速跟踪到既定浓度边界,验证了该方法的有效性。
关键词
浓度场
空间插值
模型预测控制
浓度边界
Keywords
concentration field
interpolation
model predictive control
concentration boundary
分类号
TP259 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
主动视觉纠偏下井下液压机械臂运动轨迹线性化控制
王旭峰
原育敏
陈浩
王士成
《液压气动与密封》
2025
0
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职称材料
2
结合空间插值的水污染浓度边界跟踪
张谦
裴海龙
邬依林
《中山大学学报（自然科学版）（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
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职称材料
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