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基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解 被引量：2
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作者 颜亮 崔国华 +1 位作者 袁会长 周海栋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第4期36-39,共4页
针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析。运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解,进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律。将在Pro/E中建立的4-RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中。然后,把由各... 针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析。运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解,进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律。将在Pro/E中建立的4-RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中。然后,把由各支链运动规律生成的AKISPL驱动函数添加到该机构模型中,进行运动学仿真。测量出其位移和速度随时间变化曲线。最后,在Recur-Dyn中对动平台质心施加笛卡尔驱动(CMotion)进行仿真测定其位移和速度随时间变化曲线进行验证。结果表明,该机构运动学性能良好。 展开更多
关键词 并联机构 冗余驱动 运动学
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