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基于机器视觉的农业车辆及机器人导航技术研究进展 被引量：1
1
作者 张少侠 闫建伟 +2 位作者 蒙超 石国照 吴锦涛 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第12期12-27,共16页
随着智能驾驶技术的发展,农业车辆和机器人自主导航技术成为当前研究热点,搭载机器视觉导航系统的农业车辆及机器人也广泛应用在农业生产任务中,但在复杂农业环境中的应用仍存在问题。为此,对农业视觉导航技术进行总结,详细论述了视觉... 随着智能驾驶技术的发展,农业车辆和机器人自主导航技术成为当前研究热点,搭载机器视觉导航系统的农业车辆及机器人也广泛应用在农业生产任务中,但在复杂农业环境中的应用仍存在问题。为此,对农业视觉导航技术进行总结,详细论述了视觉导航图像采集技术;对基于图像分割和作物特征点检测的导航路径提取方法进行讨论,并分析了两种导航路径提取方法共同涉及的导航线拟合方法。最后,讨论了农业车辆及机器人视觉导航当前所面临的挑战和未来发展趋势,可为农业车辆及机器人视觉导航相关研究提供参考。 展开更多
关键词 农业车辆 农业机器人 机器视觉 视觉导航 导航路径提取 导航线拟合
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动态环境下自适应阈值分割方法 被引量：9
2
作者 刘敦浩 张彦铎 +2 位作者 李迅 张瑶 袁博 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第A02期152-156,共5页
研究在机器人比赛背景下对色标模型障碍物的识别情况,针对机器人在移动过程中会因视角、光照变化而导致静态图像处理不能很好地提取出障碍物的问题,提出一种基于动态环境下的自适应阈值分割方法。首先研究了不同颜色空间在动态环境下的... 研究在机器人比赛背景下对色标模型障碍物的识别情况,针对机器人在移动过程中会因视角、光照变化而导致静态图像处理不能很好地提取出障碍物的问题,提出一种基于动态环境下的自适应阈值分割方法。首先研究了不同颜色空间在动态环境下的静态识别情况,提取出识别效果最好的颜色空间;然后通过不断更新下一帧中心点与下一帧图像阈值识别范围来达到自适应图像分割的效果,这样不仅可以有效地缩小阈值估计范围,也能最大化地识别出目标。通过结合HSV与YCb Cr颜色空间来对更新中心点进行修正与还原来提高算法的精确性,并通过实验对比分析,该方法在动态环境下的识别率确实高于其他方法,可以运用于动态环境中的图像识别。 展开更多
关键词 阈值分割 图像处理 动态环境 色标模型 颜色空间 自适应
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面向自然人机交互的力触觉再现方法综述 被引量：22
3
作者 陆熊 陈晓丽 +1 位作者 孙浩浩 赵丽萍 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2391-2399,共9页
力触觉再现技术借助力触觉人机接口设备,提供了操作者与虚拟环境之间的力触觉交互,使得操作者能够主动地触摸、感知和操纵虚拟物体,从而有效增强了虚拟现实等系统的真实感和沉浸感,进一步拓展了虚拟现实等技术的应用领域。传统的穿戴式... 力触觉再现技术借助力触觉人机接口设备,提供了操作者与虚拟环境之间的力触觉交互,使得操作者能够主动地触摸、感知和操纵虚拟物体,从而有效增强了虚拟现实等系统的真实感和沉浸感,进一步拓展了虚拟现实等技术的应用领域。传统的穿戴式、力反馈操纵杆式力触觉再现设备在便携性、操作空间等方面存在局限性,随着计算机技术与消费电子的快速发展,面向自然交互的力触觉再现方法受到广泛的关注。评述了传统的穿戴式、力反馈操纵杆式力触觉再现设备后,重点阐述了非固定式和非接触式的两类面向自然交互的力触觉再现方法。在对比分析不同的力触觉再现方法之间的差异后,探讨了面向自然交互的力触觉再现方法的未来发展方向。 展开更多
关键词 力触觉再现 自然交互 非固定式 非接触式
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基于电磁力控制的非接触式二维力触觉再现系统 被引量：2
4
作者 陆熊 孙东 +2 位作者 鄢昱星 陈晓丽 黄晓梅 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期174-180,共7页
力触觉再现提供了操作者与虚拟物体间的双向信息和能量交互,有效提高了虚拟现实等应用系统的真实感、沉浸感和操作效率,成为人机交互的新兴技术和研究热点。本文实现了一种新型的基于电磁力控制的二维力触觉再现系统,该系统由二维背景... 力触觉再现提供了操作者与虚拟物体间的双向信息和能量交互,有效提高了虚拟现实等应用系统的真实感、沉浸感和操作效率,成为人机交互的新兴技术和研究热点。本文实现了一种新型的基于电磁力控制的二维力触觉再现系统,该系统由二维背景电磁场产生和控制模块、指尖穿戴式永磁铁、人手位置检测模块和中央控制模块组成。基于ANSYS有限元分析,确定了系统中背景电磁铁线圈和指尖永磁铁的最优参数,获得指尖永磁铁所受电磁力与二维可控背景电磁铁驱动电流、指尖电磁铁位置的映射关系,形成离线仿真数据。提出了基于离线仿真数据实时插值的二维力触觉再现中电磁力控制方法。在实现系统原型的基础上,开展了作用力阈值感知基础实验和三维虚拟物体识别实验。实验结果表明,两种三维虚拟物体的识别实验成功率分别为85.7%和71.4%,有效验证了本文所设计力触觉再现方法的有效性。 展开更多
关键词 力触觉再现 二维可控磁场 非接触式 电磁力控制 有限元仿真分析
原文传递
电磁线绝缘在线检测仪的设计与研究
5
作者 张乐 彭清祥 +1 位作者 钟声 王巍 《自动化技术与应用》 2010年第9期57-62,共6页
绝缘测试是电磁线质量检测的一项重要内容,为了准确可靠的实现电磁线绝缘的在线检测,提出了基于CPLD数字电路的设计方案,给出了其软、硬件设计。系统选择半桥电路加空心脉冲变压器设计对绝缘层的高压放电电路,可输出500到10000V的可调... 绝缘测试是电磁线质量检测的一项重要内容,为了准确可靠的实现电磁线绝缘的在线检测,提出了基于CPLD数字电路的设计方案,给出了其软、硬件设计。系统选择半桥电路加空心脉冲变压器设计对绝缘层的高压放电电路,可输出500到10000V的可调交流电。系统通过检测电磁线漏电流实现对电磁线绝缘测试。实验结果表明,系统满足多种电磁线的绝缘测试要求。 展开更多
关键词 电磁线绝缘检测 RLC选频电路 CPLD 不对称半桥逆变电路 特斯拉变压器
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