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直腿抬高康复模式下机械臂单绳悬吊恒力控制
1
作者 朱璇 凌六一 《安徽工程大学学报》 2025年第2期1-7,共7页
针对下肢运动障碍患者在传统直腿抬高康复训练中过于依赖辅助力运动,导致自身主动力激发不充分的问题,利用机械臂单绳悬吊系统完成恒力减重康复任务,以制定泛化性的训练目标。为了达到理想控制效果,对患者在训练过程中的受力状态进行分... 针对下肢运动障碍患者在传统直腿抬高康复训练中过于依赖辅助力运动,导致自身主动力激发不充分的问题,利用机械臂单绳悬吊系统完成恒力减重康复任务,以制定泛化性的训练目标。为了达到理想控制效果,对患者在训练过程中的受力状态进行分析,建立患者完全被动条件下髋关节角度与悬吊拉力之间的映射关系。根据患者自主运动时髋关节的旋转角度,确定患者当前所处康复阶段的恒力减重目标,采用天牛须模糊PID控制器进行控制,将其与模糊PID和经典PID控制进行恒拉力比较实验。通过控制器对设定目标悬吊拉力的跟踪情况可知,在运动阶段使用天牛须搜索算法优化后的控制器输出拉力跟踪误差相较于模糊PID和经典PID控制器更小;在静态保持阶段,优化后的控制器输出拉力的稳态时间相较于其他两种控制策略更短,响应速度更快。研究结果验证了机械臂单绳悬吊系统在直腿抬高康复训练中的可行性,并通过天牛须优化算法的有效应用,显著提升了训练的稳定性和效率。 展开更多
关键词 康复机械臂 直腿抬高 单绳悬吊 恒力减重 天牛须搜索算法 模糊PID
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树木养护多功能机修剪系统仿真分析 被引量：3
2
作者 尼姝丽 薛国磊 +1 位作者 戴佳铭 王述洋 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期587-592,共6页
针对目前道路绿化树木养护困难、工作繁重、人工操作等问题,设计一种树木养护多功能机,并设计满足高大树木修剪的系统.通过ADAMS仿真软件对修剪系统进行运动学仿真分析,模拟修剪系统运动情况,得到末端修剪刀具的位置曲线及各个关节的角... 针对目前道路绿化树木养护困难、工作繁重、人工操作等问题,设计一种树木养护多功能机,并设计满足高大树木修剪的系统.通过ADAMS仿真软件对修剪系统进行运动学仿真分析,模拟修剪系统运动情况,得到末端修剪刀具的位置曲线及各个关节的角度、角速度、角加速度变化曲线.仿真结果表明修剪系统满足设计要求. 展开更多
关键词 树木养护多功能机 修剪系统 运动学 ADAMS仿真
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隘路环境下排爆机械臂Multi-RRT路径规划算法 被引量：1
3
作者 张云峰 马振书 孙华刚 《计算机测量与控制》 2015年第9期3123-3126,共4页
排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configurati... 排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configuration space)随机桥测试的参数并采集有限隘路样本;第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径;仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适用于多维高自由度机器人系统的路径规划。 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 排爆机械臂 隘路
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苯酚市场分析及生产技术 被引量：5
4
作者 焦凤茹 庞振涛 邢辉 《化工科技》 CAS 2002年第5期57-60,共4页
苯酚是一种重要的有机化工原料 ,笔者分析了近年来国内外苯酚供需现状及消费趋势 ,介绍了苯酚生产技术现状及研究热点 ,并对我国苯酚行业现存的问题提出了建议。
关键词 苯酚 市场分析 消费 生产技术
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