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题名D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用
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作者
黄旭
唐陈宇
曾孟佳
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机构
湖州学院电子信息学院
湖州市城市多维感知与智能计算重点实验室
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出处
《计算机与网络》
2024年第2期136-143,共8页
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基金
教育部人文社会科学一般项目(20YJCZH005)
浙江省湖州市工业攻关项目(2018GG29)
国家级大学生创新创业训练项目(202313287007)。
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文摘
机器人室内导航在医院、场馆、商场等大型室内环境中有着重要的作用,正确的路径规划是机器人室内导航有效的重要保证,指的是从起点位置开始,根据某种策略,寻找一条满足条件的到达终点位置的最优路径。D^(∗)Lite算法是路径搜索算法中的一种重要算法,可在信息不全情况下求解路径,适合应用于商场及其他复杂环境。对D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用进行了分析研究。仿真模拟实验中通过对三维商场场景进行栅格化,将三维场景渲染到二维平面,再通过对二维平面中的场景随机变化障碍点来检验D^(∗)Lite算法对变化场景的适应度。实验结果表明,D^(∗)Lite算法能快速求解最优路径,并在阻碍点变化时做出快速响应。
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关键词
路径规划
D^(∗)Lite
栅格化
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Keywords
path planning
D^(∗)Lite
Rasterization
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP2421
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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