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基于最优载荷分配的双臂机器人协调运动在线控制算法
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作者 陈安军 蔡建乐 《海南大学学报（自然科学版）》 CAS 2001年第1期32-36,共5页
以牛顿—欧拉算法为基础 ,建立适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法 ,该算法包括 3个部分 ,一是运动在线控制算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是逆动力学在线控制算法 .该算法不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的... 以牛顿—欧拉算法为基础 ,建立适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法 ,该算法包括 3个部分 ,一是运动在线控制算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是逆动力学在线控制算法 .该算法不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的最小范数为目标函数 ,实现载荷的最优分配 ,使在线控制算法更具应用价值 . 展开更多
关键词 双臂机器人 协调运动 载荷分配 在线控制算法 牛顿-欧拉算法 最优分配
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