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基于OpenMV模组和MobileNet V2模型的葡萄图像识别 被引量：1
1
作者 戈秀龙 戴文华 +2 位作者 李积武 赵云 沈佳健 《农机化研究》 北大核心 2025年第10期259-267,共9页
为了提高葡萄种植棚内葡萄自动采摘的准确度和效率,在葡萄的图像识别中必须依靠性能优越的嵌入式计算机和轻量级低延迟的神经网络模型。为此,基于OpenMV4 H7 Plus和OpenMV IDE开发环境,在葡萄种植棚中现场采集葡萄图片,利用PyCharm的Pyt... 为了提高葡萄种植棚内葡萄自动采摘的准确度和效率,在葡萄的图像识别中必须依靠性能优越的嵌入式计算机和轻量级低延迟的神经网络模型。为此,基于OpenMV4 H7 Plus和OpenMV IDE开发环境,在葡萄种植棚中现场采集葡萄图片,利用PyCharm的Python编程,经过旋转、平移、缩放和噪声添加等操作后形成扩展的深度学习葡萄图像数据集;应用Edge Impulse搭建模型规模小、检测速度快的MobileNet V2神经网络,以像素96×96作为输入并采用迁移学习的方式训练,得到反映模型质量的Epoch Loss、Train Loss、Recall和F 1 Score等指标,显示在经过一定的学习循环后Epoch Loss、Train Loss均收敛到较小值且Recall和F 1 Score逐步趋于稳定,其验证集准确度为92.4%;同时,搭建了一个试验装置,将所得模型部署到OpenMV4 H7 Plus模块,模拟试验摄像头相对葡萄横向移动时的识别效果。研究结果表明:配置了神经网络学习算法的OpenMV4 H7 Plus模块对葡萄识别准确度较高且识别速度较快,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 葡萄图像识别 机器视觉 神经网络 OpenMV4 H7 Plus MobileNet V2
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强化学习驱动的多机器人协同路径规划算法
2
作者 唐庭龙 胡胜朋 +1 位作者 刘馨琼 陈明 《印刷与数字媒体技术研究》 北大核心 2025年第5期359-368,共10页
多机器人系统在救援任务中具有重要意义,本研究以动态灭火任务为应用背景,基于多智能体深度强化学习算法,提出一种能够适应动态未知环境的多机器人协同路径规划算法LA-MASAC。首先,以动态扩散火源为任务模型,引入机器人的动力学方程,在... 多机器人系统在救援任务中具有重要意义,本研究以动态灭火任务为应用背景,基于多智能体深度强化学习算法,提出一种能够适应动态未知环境的多机器人协同路径规划算法LA-MASAC。首先,以动态扩散火源为任务模型,引入机器人的动力学方程,在满足障碍物约束与灭火能力约束的条件下,将该问题建模为部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)。使用人工势场法(APF)设计多智能体软演员-评论家(MASAC)算法的奖励函数,并将长短时记忆网络(LSTM)集成到MASAC算法的Actor-Critic结构之中,加快算法的收敛速度,解决了稀疏奖励的问题,提供一种近似最优策略。通过仿真实验,本研究算法有效且具有一定的优越性。 展开更多
关键词 多机器人协同 深度强化学习 任务分配 路径规划
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复杂环境中的多尺度目标抓取检测研究
3
作者 罗鑫 臧强 +2 位作者 张永宏 董天天 柏宗春 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第24期273-280,共8页
在复杂环境中的物体抓取姿态检测是智能机器人实现自主操作的关键技能之一。GSNet在六自由度抓取学习方面取得了良好的效果,但其方法在采样和学习过程中忽略了不同尺度特征对抓取位姿估计的影响,导致对不同大小物体的抓取精度存在一定... 在复杂环境中的物体抓取姿态检测是智能机器人实现自主操作的关键技能之一。GSNet在六自由度抓取学习方面取得了良好的效果,但其方法在采样和学习过程中忽略了不同尺度特征对抓取位姿估计的影响,导致对不同大小物体的抓取精度存在一定局限性。提出一个多尺度特征融合模块,该模块采用三种采样策略来获取多尺寸物体特征,并作为新的种子点提取方法,增强抓取检测网络对不同尺寸物体的适应能力。引入多尺度并行卷积结构优化骨干网络,增强网络对物体几何特征的感知能力。在GraspNet-1Billion数据集上进行抓取姿态准确度评估,结果表明改进后的方法取得了较好的结果;同时进一步评估了对于多尺度物体场景中的抓取姿态估计能力,实验结果在估计中、大尺寸物体抓取姿态准确度中表现良好,相较于其他主流方法最高有16.83个百分点的提升,并在真实环境实验中验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 六自由度抓取 多尺度特征 深度学习 点云
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面向野外环境的视觉惯导SLAM算法
4
作者 李静博 伊克萨尼·普尔凯提 +2 位作者 朱斌 朱纪洪 艾斯卡尔·艾木都拉 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第4期1005-1012,共8页
过去的定位研究大多是在结构化环境下进行研究的,但在野外环境下由于光照变化大、特征提取困难和颠簸道路多导致定位困难。提出一个由单目相机和惯性测量单元组成的可视化视觉惯导里程计,前端通过融合基于泊松方程预处理的视觉信息和惯... 过去的定位研究大多是在结构化环境下进行研究的,但在野外环境下由于光照变化大、特征提取困难和颠簸道路多导致定位困难。提出一个由单目相机和惯性测量单元组成的可视化视觉惯导里程计,前端通过融合基于泊松方程预处理的视觉信息和惯性测量单元信息,后端采用非线性优化并结合鲁棒核函数使系统能够在光照变化大和颠簸道路的野外环境下鲁棒运行。实验结果表明,算法在ROOAD野外环境数据集中的表现比最先进的视觉惯导方法精度更高,鲁棒性更强,在EuRoC结构化数据集中的表现也超越现阶段最先进的算法。 展开更多
关键词 同时定位与建图 定位 单目相机 惯性测量单元 野外环境 自动驾驶 环境感知
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基于神经隐式表面表征的动态可扩展SLAM技术
5
作者 张嘉钏 戈湑 王录涛 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第4期1119-1126,共8页
针对同时定位与地图构建过程中,受遮挡、测量误差等因素影响导致构造地图易出现空洞、断层等问题,提出一种基于神经辐射场的三维场景重建方法,提升建图质量,实现无边界场景的重建和地图的动态扩展。基于密度场是由一个定义良好的表面产... 针对同时定位与地图构建过程中,受遮挡、测量误差等因素影响导致构造地图易出现空洞、断层等问题,提出一种基于神经辐射场的三维场景重建方法,提升建图质量,实现无边界场景的重建和地图的动态扩展。基于密度场是由一个定义良好的表面产生的这一假设,通过约束表面的不透明度误差,使射线采样点更好地吻合辐射场分布;为实现压缩网格占用的空间的同时,不降低重建分辨率,引入线性插值的方法,获得指定坐标的特征向量集;引入光度约束、深度约束和符号距离值约束,提升复杂几何表面细节恢复能力。多个数据集与实际数据验证结果表明,系统在重建地图的精度、完整度和完整率上都有所提升,验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 三维重建 神经隐式网络 体渲染 截断有符号距离函数 线性插值 体素网格
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工业机器人的多模态大模型AI控制系统设计 被引量：1
6
作者 张禹 穆宏鹏 +2 位作者 崔恒洋 王继虎 吕健 《机器人技术与应用》 2025年第2期50-52,共3页
本文提出了一种应用于工业机器人的多模态大模型AI控制系统,可接入一般的工业机器人系统,能够实现语音指令解析、任务拆解、视觉感知、自主决策,解决目前工业机器人调试困难、编程专业度要求高、系统泛化适应能力弱的问题。实验结果表明... 本文提出了一种应用于工业机器人的多模态大模型AI控制系统,可接入一般的工业机器人系统,能够实现语音指令解析、任务拆解、视觉感知、自主决策,解决目前工业机器人调试困难、编程专业度要求高、系统泛化适应能力弱的问题。实验结果表明,在采用了多模态大模型AI控制系统后,工业机器人的智能化水平得到显著提升,增强了在不同工业应用场景的部署可行性和泛化性。这一研究为AI大模型在工业机器人领域的多模态控制应用提供了重要的实践范式。 展开更多
关键词 工业机器人 多模态大模型 具身智能 智能控制 人工智能 智能化 泛化性
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自然场景下基于混合颜色空间的成熟期苹果识别方法 被引量：59
7
作者 钱建平 杨信廷 +2 位作者 吴晓明 陈梅香 吴保国 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第17期137-142,共6页
在自然场景下,利用果实自身颜色特性进行图像识别对于提高识别效率和实时性具有重要作用。该文采用1.375作为R/B的分割阈值,对80幅成熟期苹果图像进行识别,其识出率、识别成功率、误识率和漏识率分别为98.3%、86.1%、12.4%、13.9%;在此... 在自然场景下,利用果实自身颜色特性进行图像识别对于提高识别效率和实时性具有重要作用。该文采用1.375作为R/B的分割阈值,对80幅成熟期苹果图像进行识别,其识出率、识别成功率、误识率和漏识率分别为98.3%、86.1%、12.4%、13.9%;在此基础上,加入0.45作为V的分割阈值,其识出率、识别成功率、误识率和漏识率分别为90.3%、84.9%、6.0%、15.1%,由此可见,基于R/B值和V值的混合颜色空间识别方法,在小幅降低识别成功率的情况下大幅降低误识率。通过进行顺光弱光照条件、顺光中光照条件、顺光高光照条件、逆光弱光照条件、逆光中光照条件、逆光高光照条件下的识别测试,结果表明顺光中等光照条件下的识出率和识别成功率最高,分别为91.7%和87.7%,漏识率最低为12.3%;不同光照条件下的识别成功率存在差异,但不明显。 展开更多
关键词 图像识别 图像分割 颜色 RGB HSV 自然场景 苹果
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基于机器视觉的玉米精准施药系统作物行识别算法及系统实现 被引量：69
8
作者 刁智华 赵明珍 +4 位作者 宋寅卯 吴贝贝 毋媛媛 钱晓亮 魏玉泉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期47-52,共6页
识别作物行中心线并实现喷药喷头的自动对准是精准施药系统实现的关键技术。为克服作物行识别算法的单一性和适应性不强的缺点,该文以生长早中期的玉米图像为研究对象,利用改进的过绿特征法和改进的中值滤波算法分割出作物行,减少处理... 识别作物行中心线并实现喷药喷头的自动对准是精准施药系统实现的关键技术。为克服作物行识别算法的单一性和适应性不强的缺点,该文以生长早中期的玉米图像为研究对象,利用改进的过绿特征法和改进的中值滤波算法分割出作物行,减少处理时间和去除噪声;然后在行提取时只保留包含作物行信息的中间作物行,通过随机Hough变换检测出作物行中心线,并根据世界坐标与图像坐标的转换和相对距离得到偏差信息:最后实现了系统的硬件搭建并给出了实际运行效果。不同图像的试验和处理结果表明,该算法在背景分割、作物行提取和偏差信息获取方面具有一定的优势,可适用于不同作物及不同视野图像的作物行算法识别,对精准施药的研究具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 图像分割 作物 算法 机器视觉 精准施药 行识别
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苹果采摘机器人果实识别与定位方法 被引量：79
9
作者 司永胜 乔军 +2 位作者 刘刚 高瑞 何蓓 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期148-153,共6页
提出了利用归一化的红绿色差（R-G）/（R＋G）分割苹果的方法。对不同光照情况下拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行预处理后,获得苹果的轮廓图像。对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆心、半径提取。通过建立基于面积特征... 提出了利用归一化的红绿色差（R-G）/（R＋G）分割苹果的方法。对不同光照情况下拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行预处理后,获得苹果的轮廓图像。对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆心、半径提取。通过建立基于面积特征与极线几何相结合的匹配策略实现双目视觉下的果实定位,对于搜索区域内面积相似的果实,通过计算垂直投影的互相关函数最大值的方法,得到排序基准线,然后根据顺序一致性原则进行匹配。实验结果表明：识别算法可以较好地消除阴影、裸露土壤等影响,识别率达到92%。采用随机圆环法,可以准确地提取果实的圆心、半径。在60~150 cm的距离范围内,测量误差小于2 cm。 展开更多
关键词 苹果 采摘机器人 机器视觉 图像识别 立体匹配 特征提取
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基于机器视觉的苹果识别和形状特征提取 被引量：81
10
作者 司永胜 乔军 +2 位作者 刘刚 刘兆祥 高瑞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期161-165,73,共6页
提出了利用色差R-G和色差比(R-G)/(G-B)相结合的苹果识别方法。在顺光、逆光等不同情况下对拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行消除噪声、区域填充等预处理,获得苹果的轮廓图像。针对轮廓图像,采用遗传算法进行形状特征提... 提出了利用色差R-G和色差比(R-G)/(G-B)相结合的苹果识别方法。在顺光、逆光等不同情况下对拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行消除噪声、区域填充等预处理,获得苹果的轮廓图像。针对轮廓图像,采用遗传算法进行形状特征提取。采取多次运行遗传算法,并依次转换目标轮廓点为背景点的方法,处理果实图像邻接、重叠问题。实验结果表明:苹果识别方法在一定程度上消除了阴影、逆光、土壤等影响,识别率达97%。基于遗传算法的形状特征提取方法,可对邻接、重叠图像进行有效分割,快速、准确地实现苹果图像圆心坐标和半径的提取。 展开更多
关键词 苹果 机器视觉 图像识别 遗传算法 特征提取
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基于最小二乘法的早期作物行中心线检测方法 被引量：55
11
作者 司永胜 姜国权 +2 位作者 刘刚 高瑞 刘兆祥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期163-167,185,共6页
提出了一种基于最小二乘法的早期作物行中心线检测算法。利用G-R颜色特征因子分割作物与背景。根据作物与杂草的长度属性去除部分杂草噪声,应用垂直投影法动态检测作物行数,并提取作物行中点为特征点,获得特征点图像。利用特征点间的邻... 提出了一种基于最小二乘法的早期作物行中心线检测算法。利用G-R颜色特征因子分割作物与背景。根据作物与杂草的长度属性去除部分杂草噪声,应用垂直投影法动态检测作物行数,并提取作物行中点为特征点,获得特征点图像。利用特征点间的邻近关系对特征点进行分类,对归类后的特征点进行两次最小二乘法拟合,得到作物行中心线。对于有作物缺失的作物行,采用统计条形区域内特征点数量的方法判别检测结果的可信度。实验结果表明,算法能克服杂草和作物缺失的影响,实时地提取小麦、玉米和大豆作物行,平均每幅图像处理时间小于150 ms。 展开更多
关键词 农业机械 导航 机器视觉 图像分割 直线检测 最小二乘法
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基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别 被引量：52
12
作者 陈娇 姜国权 +1 位作者 杜尚丰 柯杏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期107-113,共7页
为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法。使用VC++6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提... 为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法。使用VC++6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提取出导航定位点。根据摄像机标定原理与透视变换原理,计算出各导航定位点世界坐标。然后结合垄线基本平行的特征,使用改进的基于Hough变换的农田多垄线识别算法,实现多垄线的识别与定位。使用多幅农田图像进行试验并在室内进行了模拟试验。处理一幅320×240的农田图像约耗时219.4ms,室内试验各垄线导航距与导航角的平均误差分别为2.33 mm与0.3°。结果表明,该方法能有效识别与定位农田的多条垄线,同时算法的实时性也能满足要求。 展开更多
关键词 导航 机器人 图像处理 机器视觉 垄线识别 HOUGH变换 摄像机标定
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基于双目立体视觉技术的成熟番茄识别与定位 被引量：63
13
作者 蒋焕煜 彭永石 +1 位作者 申川 应义斌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期279-283,共5页
研究了基于双目立体视觉技术的成熟番茄的识别与定位方法,获取了成熟番茄的位置信息,用于指导温室内成熟番茄的自动化采摘作业。该方法利用成熟番茄与背景之间颜色特征的差异进行图像分割来识别成熟番茄;根据图像分割的结果,用形心匹配... 研究了基于双目立体视觉技术的成熟番茄的识别与定位方法,获取了成熟番茄的位置信息,用于指导温室内成熟番茄的自动化采摘作业。该方法利用成熟番茄与背景之间颜色特征的差异进行图像分割来识别成熟番茄;根据图像分割的结果,用形心匹配方法获取番茄中心的位置;然后根据相邻区域像素点灰度的相关性,利用区域匹配方法计算番茄表面各点的深度信息。使用限制候选区域和两次阈值分割的方法减少计算量,提高了计算精度。实验结果表明,工作距离小于550mm时,番茄深度值的误差约为±15mm。利用该测量方法可以实现成熟番茄位置信息的获取,测量精度较高。 展开更多
关键词 立体视觉 定位 形心匹配 区域匹配 番茄
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基于改进粒子群优化模糊控制的农业车辆导航系统 被引量：74
14
作者 孟庆宽 仇瑞承 +3 位作者 张漫 刘刚 张志刚 项明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期29-36,58,共9页
以采用机器视觉导航的农业车辆为研究对象,提出了一种基于改进粒子群优化自适应模糊控制的农机导航控制方法。建立了车辆2自由度转向模型和视觉预瞄模型,对车辆横向控制进行状态描述。对粒子群算法进行了改进,提高了粒子群算法的收敛速... 以采用机器视觉导航的农业车辆为研究对象,提出了一种基于改进粒子群优化自适应模糊控制的农机导航控制方法。建立了车辆2自由度转向模型和视觉预瞄模型,对车辆横向控制进行状态描述。对粒子群算法进行了改进,提高了粒子群算法的收敛速度,降低了算法计算时间。构建了自适应模糊控制器,在模糊控制器中引入加权因子,以横向偏差和航向偏差时间误差绝对值积分(ITAE)之和作为系统目标函数,通过粒子群算法计算得到最优加权因子,进而调整控制规则实现导航车辆的自适应控制。仿真和导航试验结果表明,提出的控制方法可以迅速消除横向误差,具有超调量小、响应速度快等特点,既保留了模糊控制算法的优点,又提高了系统控制品质。在相同参数条件下,与常规模糊控制相比,改进模糊控制算法导航精度显著提高。当车速为0.8/s时,直线路径跟踪最大横向偏差不超过4.2 cm,曲线路径跟踪最大横向偏差不超过5.9 cm,能够较好地满足农业车辆导航作业要求。 展开更多
关键词 农业车辆 导航 路径跟踪 自适应模糊控制 粒子群算法
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采摘机器人果实识别的多源图像配准 被引量：28
15
作者 冯娟 刘刚 +2 位作者 王圣伟 马晓丹 周薇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期197-203,共7页
为了提高果实识别的准确性,减少非结构化环境对识别的影响,使用基于光学混合探测(PMD)技术的深度摄像机与RGB摄像机组合捕获果园环境的多源图像;SURF算法提取待配准图像的尺度不变特征,欧式距离作为判断特征相似性的测度,最近邻与次近... 为了提高果实识别的准确性,减少非结构化环境对识别的影响,使用基于光学混合探测(PMD)技术的深度摄像机与RGB摄像机组合捕获果园环境的多源图像;SURF算法提取待配准图像的尺度不变特征,欧式距离作为判断特征相似性的测度,最近邻与次近邻比值实现特征向量的初匹配,最近邻的搜索策略加速匹配过程;剔除异常点与优化模型交替迭代的方法提纯匹配结果;并以均方误差(MSE)、归一化互信息(NMI)和相关系数(COEF)作为配准效果的客观评价标准。不同试验结果表明:双摄像机组合丰富了锁定目标区域的信息量,配准算法的实时性、鲁棒性及精度均能满足果园试验的要求。 展开更多
关键词 果实识别 非结构化环境 光学混合探测 多源图像 尺度不变特征 图像配准
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采摘机器人基于支持向量机苹果识别方法 被引量：70
16
作者 王津京 赵德安 +1 位作者 姬伟 张超 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期148-151,147,共5页
针对目前苹果采摘机器人果实识别过程误差大、处理时间长等问题,应用支持向量机(SVM)方法对苹果果实进行识别。首先采用矢量中值滤波法对苹果彩色图像进行预处理,然后运用区域生长算法和颜色特征相结合的方法进行图像分割,最后分别对苹... 针对目前苹果采摘机器人果实识别过程误差大、处理时间长等问题,应用支持向量机(SVM)方法对苹果果实进行识别。首先采用矢量中值滤波法对苹果彩色图像进行预处理,然后运用区域生长算法和颜色特征相结合的方法进行图像分割,最后分别对苹果彩色图像的颜色特征、几何形状特征进行提取,并用支持向量机的模式识别方法识别苹果果实。实验结果表明:支持向量机识别方法的识别性能优于神经网络方法;综合颜色特征和形状特征的支持向量机识别方法对苹果果实识别的正确率高于只用颜色特征或形状特征的正确率。 展开更多
关键词 苹果 采摘机器人 机器视觉 支持向量机 识别
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果园视觉导航基准线生成算法 被引量：33
17
作者 冯娟 刘刚 +3 位作者 司永胜 王圣伟 何蓓 任雯 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期185-189,184,共6页
针对果园导航环境的复杂性,提出了一种基于图像处理的果园导航基准线生成算法。采用二维Otsu算法获取最优分割阈值,对色差R-B分量图进行二值化处理;根据水平投影曲线的一阶导数变化规律,提取树的主干区域(ROI);根据区域中邻近像素灰度... 针对果园导航环境的复杂性,提出了一种基于图像处理的果园导航基准线生成算法。采用二维Otsu算法获取最优分割阈值,对色差R-B分量图进行二值化处理;根据水平投影曲线的一阶导数变化规律,提取树的主干区域(ROI);根据区域中邻近像素灰度值的变化规律,提取主干与地面的交点作为特征点;根据点的分布特性对其进行归类,并利用最小二乘法拟合左右边界线,提取边界线上各行中心点生成果园导航基准线。在不同场景中的实验结果表明,该算法对噪声的干扰有较强的鲁棒性,使导航基准线的生成准确率高于90.7%;处理一幅640×480像素的图像平均耗时小于119 ms,具有较好的实时性。 展开更多
关键词 果园 导航 基准线 图像处理 水平投影法
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自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制 被引量：57
18
作者 李进 陈无畏 +1 位作者 李碧春 王檀彬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期20-24,共5页
视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和... 视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和实验结果表明,采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果。 展开更多
关键词 自动导引车 视觉导航 图像处理 PID控制 路径跟踪
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不同生长状态下多目标番茄图像的自动分割方法 被引量：37
19
作者 尹建军 毛罕平 +2 位作者 王新忠 陈树人 张际先 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期149-153,共5页
将自然生长状态下的成熟果实从复杂背景中识别出来并确定其空间位置,是实现果实采摘作业智能化的基础。该文针对在自然光照条件下多个番茄自然生长状态为相互分离、靠拢或重叠以及被枝叶部分遮挡的情况,研究了一种成熟番茄图像的自动分... 将自然生长状态下的成熟果实从复杂背景中识别出来并确定其空间位置,是实现果实采摘作业智能化的基础。该文针对在自然光照条件下多个番茄自然生长状态为相互分离、靠拢或重叠以及被枝叶部分遮挡的情况,研究了一种成熟番茄图像的自动分割方法。该方法利用RGB颜色空间下番茄图像中目标与背景的(R-G)灰度值存在明显差异的特点,首先使用O tsu法对番茄的RGB彩色图像的色差灰度图像(R-G)进行动态阈值分割,然后对番茄的R分量灰度图像应用基于形态重建的受控标记分水岭算法搜索靠拢或重叠番茄的分界线,最后对前面两次运算的结果作交集运算得到最终分割的二值图像,将番茄从背景中分割出来。通过100幅番茄图像进行试验表明,该方法不仅能对自然光照条件下不同生长状态的多目标番茄图像进行有效分割,而且对番茄的成熟度及品种差异也具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 机器视觉 图像分割 番茄 分水岭变换
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温室环境下黄瓜采摘机器人信息获取 被引量：29
20
作者 袁挺 李伟 +3 位作者 谭豫之 杨庆华 高峰 任永新 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期151-155,共5页
研究基于近红外图像的黄瓜果实与茎叶的信息表达方法,有效实现了近色系生物信息的图像识别。分析了黄瓜采摘深度图像信息的特点,通过建立基于灰度相关与极线几何相结合的匹配策略实现了双目视觉下的黄瓜抓取点的立体匹配和三维重建。研... 研究基于近红外图像的黄瓜果实与茎叶的信息表达方法,有效实现了近色系生物信息的图像识别。分析了黄瓜采摘深度图像信息的特点,通过建立基于灰度相关与极线几何相结合的匹配策略实现了双目视觉下的黄瓜抓取点的立体匹配和三维重建。研究温室环境下不同时间光照强度变化特点,建立了光照分析模型,提高了不同光照条件下的导航线提取的适应性。试验表明机器人视觉系统能有效识别、定位果实的空间位置,定位误差控制在±5mm以内。 展开更多
关键词 温室 机器人 黄瓜采摘 机器视觉 信息感知
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