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用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨 被引量：9
1
作者 包志军 马培荪 +2 位作者 王春雨 王建滨 姜山 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期68-71,共4页
提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡 。
关键词 类人型机器人 摩擦圆半径 运动稳定性 踝关节扭矩 受力平衡 ZEROMOMENTPOINT 步行稳定
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自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定 被引量：12
2
作者 王韬 杨汝清 +1 位作者 顿向明 张志伟 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期59-63,共5页
研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有... 研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有效响应 ,而实时感知和实时响应的关键是对紧要地形 (眼前 )的感知和相应合理的响应 ,合理设定初始姿态可以使关节轮式移动机器人能够感知“眼前”地形的奇异变化 ,也就是能够感知四轮载体不包容的地形 ,而正确的越障姿态是关节轮式移动机器人对“眼前” 展开更多
关键词 关节轮式移动机器人 奇异地形 四轮载体包容地形 自主越障 初始姿态 越障姿态 姿态设定
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基于电磁驱动的蠕动型微机器人运动机理 被引量：9
3
作者 宋一然 颜国正 林良明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期1504-1507,1530,共5页
根据仿生学原理开发了一种电磁驱动的蠕动型微机器人 ,利用计算机和机电控制系统对微机器人运动进行控制 .叙述了微机器人的结构 ,对其运动机理进行了分析和探讨 ,介绍了运动控制电路原理 ,并进行运动性能的实验分析 .实验表明 ,它能在... 根据仿生学原理开发了一种电磁驱动的蠕动型微机器人 ,利用计算机和机电控制系统对微机器人运动进行控制 .叙述了微机器人的结构 ,对其运动机理进行了分析和探讨 ,介绍了运动控制电路原理 ,并进行运动性能的实验分析 .实验表明 ,它能在直径小于 1 0 mm的管道内自行移动 ,携带内窥镜、CCD器件、照明系统进行管内目视检查作业 . 展开更多
关键词 微机器人 电磁驱动 蠕动型 运动机理 管道机器人
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基于视觉与超声技术机器人自动识别抓取系统 被引量：9
4
作者 王敏 黄心汉 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期73-75,共3页
提出了满足机器人装配作业中对工件进行可靠识别与抓取的信号处理技术及检测方法 ,对能准确描述物体形状的特征提取方法进行了研究 ,设计了一种基于视觉与超声技术的机器人自动识别与抓取系统的结构 ,并在机器人装配作业平台上进行了物... 提出了满足机器人装配作业中对工件进行可靠识别与抓取的信号处理技术及检测方法 ,对能准确描述物体形状的特征提取方法进行了研究 ,设计了一种基于视觉与超声技术的机器人自动识别与抓取系统的结构 ,并在机器人装配作业平台上进行了物体识别与抓取的实验研究 . 展开更多
关键词 机器人 视觉 超声技术 图像识别 自动识别 抓取系统 空间定位 信号处理技术
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基于增强式学习的微小型移动机器人位姿控制 被引量：1
5
作者 李小海 肖永利 程君实 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期1478-1482,共5页
根据自行设计的两轮独立驱动的微小型移动机器人的特点 ,利用增强式的学习方法 ,对输入量进行分层模糊化以确定模糊区域 ,然后选取相应区域中具有重大适应值的动作控制机器人移动 ,得到了该机器人在无约束空间中时间优化的移动路径 ,实... 根据自行设计的两轮独立驱动的微小型移动机器人的特点 ,利用增强式的学习方法 ,对输入量进行分层模糊化以确定模糊区域 ,然后选取相应区域中具有重大适应值的动作控制机器人移动 ,得到了该机器人在无约束空间中时间优化的移动路径 ,实现了该移动路径的自动获取 。 展开更多
关键词 移动机器人 位姿控制 增强式产 分层模糊化
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智能机器人基于作业子空间划分的自学习自适应控制方法
6
作者 戴炬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第6期39-43,共5页
现有的机器人自适应控制基本上都是在建立机器人线性化的动力学模型的基础上,采用某种显式或隐式参数辨识的方法,在线地修正控制作用.本文针对机器人运动和动力学参数变化的固有特点,提出一种完全不同的自学习自适应方法.这种方法基于... 现有的机器人自适应控制基本上都是在建立机器人线性化的动力学模型的基础上,采用某种显式或隐式参数辨识的方法,在线地修正控制作用.本文针对机器人运动和动力学参数变化的固有特点,提出一种完全不同的自学习自适应方法.这种方法基于智能机器人分级系统中的两级结构,并且在空间域里而不是在时间域里处理机器人参数的变化.把机器人的作业空间划分成子空间,其中包括重力载荷的作用,每个子空间对应一组控制器.规划的轨迹映射到作业空间形成子空间序列.用自学习方法选择与这个序列对应的最佳控制器序列.该方法算法简单,计算量小.避开了通常的自适应方法遇到的一系列困难问题. 展开更多
关键词 智能机器人 自适应控制 自学习控制
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多眼定位器中摄像机的规划 被引量：3
7
作者 孙九爱 庄天戈 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期1461-1463,1470,共4页
计算机辅助外科手术中采用多眼定位器可以提高手术器械的空间位置的测量精度 .为获得高精度的空间位置测量为目的 ,从三维场景重建的精度计算出发 ,采用遗传算法对多摄像机的位置进行优化处理 .模拟结果显示 ,用这种方法进行多摄像机的... 计算机辅助外科手术中采用多眼定位器可以提高手术器械的空间位置的测量精度 .为获得高精度的空间位置测量为目的 ,从三维场景重建的精度计算出发 ,采用遗传算法对多摄像机的位置进行优化处理 .模拟结果显示 ,用这种方法进行多摄像机的位置规划 ,可以提高系统的定位精度 ,定量地给出摄像机的最佳位置分布情况及其相应的定位精度 .组合优化方法对多摄像机规划问题具有较强的适应性和鲁棒性 。 展开更多
关键词 计算机辅助外科手术 摄像机 多眼定位器 规划
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机器人红外接近觉、光纤触觉和握力觉传感器 被引量：3
8
作者 王岩冰 袁绥华 范宇 《传感器技术》 CSCD 1996年第1期17-20,共4页
设计和研制了红外接近党传感器以探测物体的存在；设计和研制了机器人触须探测物体的触觉和模拟机械爪抓取物体的握力觉传感器。单片机系统控制传感器数据采集和初步判断，为机器人控制和驱动提供感觉信息。
关键词 机器人 接近觉传感器 光纤传感器 触觉传感器
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微机器人的研究 被引量：1
9
作者 宋一然 林良明 《莆田高等专科学校学报》 2001年第1期45-50,共6页
阐述微机器人的概念，介绍微机器人在狭小场所的检查作业中的广阔的应用前景，如可在人体内部进行检查和治疗，对发电厂、化工厂的管道、家庭燃气管等进行检查和修理。综述了各种形态的微机器人的特点和开发研究，对发展微机器人技术有... 阐述微机器人的概念，介绍微机器人在狭小场所的检查作业中的广阔的应用前景，如可在人体内部进行检查和治疗，对发电厂、化工厂的管道、家庭燃气管等进行检查和修理。综述了各种形态的微机器人的特点和开发研究，对发展微机器人技术有参考价值。 展开更多
关键词 微机器人 微细作业 开发研究 协调作业 应用 医科检查 管道检查
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智能机器人自适应控制的分布式计算机系统
10
作者 龙绪明 《电子元件与材料》 CAS CSCD 1989年第6期75-78,共4页
一、前言 机器人的自适应控制是机器人控制的有效方法,尤其是应用于高速度、高精度和环境变化的场合中更是如此,但是大多数MRAC的研究只是在理论阶段,还没有进入实际应用中。 本文根据波波夫超稳定性理论。
关键词 智能机器人 自适应控制 计算机
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