-
题名6-PUS/UPU并联机器人冗余驱动力控制仿真
被引量：11
- 1
-
-
作者
段艳宾
梁顺攀
李聪
赵永生
-
机构
燕山大学机械工程学院
-
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2011年第10期2195-2201,共7页
-
基金
河北省自然科学基金资助项目(E2009000387)
秦皇岛市科学技术研究与发展计划资助项目(201001A057)~~
-
文摘
针对一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人,进行了冗余力驱动控制研究。首先利用Pro/E软件对并联机器人进行了建模,然后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真;提出了利用冗余力控制改善驱动力的方法,并得出了冗余驱动力对其他驱动力的影响矩阵。对比了非冗余驱动和冗余力驱动的结果。仿真结果表明该方法能够有效降低各驱动力的峰值,并使机器人运动过程中各驱动力的变化变缓,对改善驱动力有很大帮助。
-
关键词
并联机器人
力控制
ADAMS软件
影响系数矩阵
仿真
-
Keywords
parallel manipulator
force control
Adams software
influence matrix
simulation
-
分类号
TP242.45
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名6-PUS/UPU并联机器人动力学建模及仿真
被引量：9
- 2
-
-
作者
梁顺攀
高思慧
韩兴
赵永生
-
机构
燕山大学机械工程学院
燕山大学信息科学与工程学院
-
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期1839-1843,共5页
-
基金
河北省自然科学基金青年基金资金(E2011203184)
-
文摘
对提出的一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析,然后Pro/E软件对并联机器人进行了建模,最后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真,并对凯恩动力学模型算出的驱动力与Adams仿真测出的驱动力进行比较,比较结果表明实体模型和动力学模型的准确性,并为优化动力学模型参数提供了有效的方法。
-
关键词
并联机器人
动力学
凯恩法
仿真
-
Keywords
parallel manipulator
dynamics
Kane＇s method
simulation
-
分类号
TP242.45
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名双目主动视觉监测平台设计
被引量：2
- 3
-
-
作者
郑魁敬
王连峰
-
机构
燕山大学机械工程学院
-
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期710-716,共7页
-
基金
国家863/CI MS主题资助项目(2006AA04Z212)~~
-
文摘
为解决并联机器人的"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,提出了一种双目主动视觉监测平台。基于虚拟样机设计方法构建了视觉监测平台的装配体模型,并应用COSMOSMotion进行了运动仿真。基于网格划分方法,对视觉监测平台中的关键运动部件进行了有限元分析,保证了样机设计的可靠性。最后,研制了双目主动视觉监测平台样机,并对该样机进行了标定,确定了样机的结构参数和性能参数。
-
关键词
并联机器人
双目主动视觉
监测
虚拟样机
运动仿真
有限元分析
标定
-
Keywords
parallel robots
binocular active vision
monitoring
virtual prototyping
kinematic simulation
finite element analysis
calibration
-
分类号
TP242.45
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
