期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到4,021篇文章
< 1 2 … 202 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于自适应阈值伪谱法的空间机器人轨迹优化
1
作者 倪浩 刘壮 +4 位作者 马晓龙 张欧阳 陈萌 刘健行 吴立刚 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2026年第1期1-11,共11页
为解决传统Radau伪谱法在轨迹优化求解效率与轨迹解可行性之间存在的矛盾,本文提出一种基于自适应阈值的分段升阶伪谱法,用于提升非线性优化问题的求解精度,加快收敛速度。该方法通过动态比较迭代过程中的误差矩阵极大值与标准时间步长... 为解决传统Radau伪谱法在轨迹优化求解效率与轨迹解可行性之间存在的矛盾,本文提出一种基于自适应阈值的分段升阶伪谱法,用于提升非线性优化问题的求解精度,加快收敛速度。该方法通过动态比较迭代过程中的误差矩阵极大值与标准时间步长,在误差超过自适应阈值的区间设置新分段点,并在误差小于偏差阈值的分段内增加配点数,这种策略对轨迹解的平滑/非平滑区间进行针对性优化,从而以较少的分段数和配点数达成轨迹规划目标。相比于传统Radau伪谱法,自适应分段升阶方法能够以较少迭代轮次收敛到期望结果,实现数值精度与求解效率的有效平衡。为验证算法性能,本研究基于自由飞行空间机器人非合作目标捕获场景进行了对比仿真实验。实验结果表明,本文提出的自适应分段升阶方法,在求解耗时和轨迹解的末端精度方面均优于对比方法,显示出更好的综合表现。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 轨迹规划 最优控制 伪谱法 自适应阈值
在线阅读 下载PDF
农业仓储潜入式AMR减振系统优化设计
2
作者 戚得众 丁璐 +2 位作者 袁丽峰 吴云志 孙强 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第1期295-301,共7页
采用SLAM激光雷达导航的潜入式自主移动机器人AMR已应用于农业仓储领域,为实现更好的自主导航需采用对角双激光雷达,而双激光雷达在信息耦合过程中,车体振动会造成导航定位失败。为解决这一问题,需对潜入式AMR的机械结构进行优化设计。... 采用SLAM激光雷达导航的潜入式自主移动机器人AMR已应用于农业仓储领域,为实现更好的自主导航需采用对角双激光雷达,而双激光雷达在信息耦合过程中,车体振动会造成导航定位失败。为解决这一问题,需对潜入式AMR的机械结构进行优化设计。首先设计一种减振驱动单元,并建立该结构力学模型,同时构建AMR工作路面模型。然后利用Adams与Abaqus软件对优化前后AMR结构进行刚柔耦合动力学仿真,仿真结果表明:优化后AMR相比优化前AMR在A、B级路面上Z向加速度均方差优化率分别为36.9%、55.1%,在障碍路面也有较高优化率。最后通过试验验证该设计结构减振性能的有效性,并满足潜入式AMR雷达激光导航及其他性能要求。 展开更多
关键词 农业仓储 潜入式AMR 减振驱动单元 刚柔耦合 动力学
在线阅读 下载PDF
四轮电驱动水田除草机器人运动建模与路径跟踪控制
3
作者 肖扬帆 李彦明 +2 位作者 刘子翔 贡亮 刘成良 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期165-172,182,共9页
目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根... 目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根据模型提出了一种四轮独立驱动差速转向控制器,从而实现高地隙除草机器人的四轮独立驱动转向控制。针对高地隙水田除草机器人在路径跟踪过程中的精度和稳定性要求,提出了一种基于超螺旋趋近律的快速终端滑模控制算法,降低了滑模控制算法的抖振,缩短了路径跟踪收敛时间。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用MatLab/Simulink建立了除草机器人运动学仿真模型,将两种控制器结合进行系统仿真,结果表明:在初始横向偏差为-0.5 m时,调节时间约为3.5 s,且无超调。实际作业试验结果表明:采用此算法进行作业时,横向绝对偏差的平均值为0.0282 m,均方差为0.0334 m,能有效提高自主导航控制系统的稳定性和快速性。 展开更多
关键词 水田 除草机器人 路径跟踪 四轮独立驱动控制 超螺旋滑模控制
在线阅读 下载PDF
全驱动小型管道机器人设计及其应用
4
作者 刘均波 朱新民 +1 位作者 王立梅 毕雅静 《水利水电技术(中英文)》 北大核心 2025年第S1期966-969,共4页
针对在管道施工及运行维护过程中,由于管道排布密度大、管径小、长距离、湿滑、坡度起伏等因素造成的管道焊接内检、管内清理、焊口补漆、工程终检等很难或无法实现等问题,设计开发并优化了一种新型全驱动管道机器人平台结构,通过设计... 针对在管道施工及运行维护过程中,由于管道排布密度大、管径小、长距离、湿滑、坡度起伏等因素造成的管道焊接内检、管内清理、焊口补漆、工程终检等很难或无法实现等问题,设计开发并优化了一种新型全驱动管道机器人平台结构,通过设计改进控制系统,设计小体积动力单元及架体结构,成功研制出体积小、适合小管径的驱动单元,有效提高了管道机器人的适应性和灵活性。试验和应用结果表明,该机器人在复杂管道环境下表现出良好的机动性与操控性能,能够实现对任意坡度的小口径管道进行全面检测与维护,有利于提高企业管理绩效。 展开更多
关键词 小口径管道 管道机器人 机器人设计 应用
在线阅读 下载PDF
Delta并联机器人关节轨迹规划与联合仿真
5
作者 陶亮 吕光欣 +3 位作者 汪明 宋圆圆 郑学汉 高鹤 《计算机测量与控制》 2025年第4期178-185,共8页
并联机器人中存在刚性和柔性部分,且多个执行器同时运动,其建模与控制一直是难点;针对其建模与运动控制的难题,提出了一种优化加速度曲线用于并联机器人关节空间内的轨迹规划,优化搭建了并联机器人的联合仿真平台并进行实验验证;利用几... 并联机器人中存在刚性和柔性部分,且多个执行器同时运动,其建模与控制一直是难点;针对其建模与运动控制的难题,提出了一种优化加速度曲线用于并联机器人关节空间内的轨迹规划,优化搭建了并联机器人的联合仿真平台并进行实验验证;利用几何法对并联机器人进行运动学分析,推导设备在不同姿态时各关节点的坐标,得到其正、逆运动学模型与求解公式,在此基础上,优化加速度曲线以用于关节空间内的轨迹规划,实现对机构末端的运动控制;借助Solidworks、Adams软件建立其刚柔耦合的三维模型,结合Matlab软件优化搭建并联机器人的联合仿真平台;在联合仿真平台和Delta并联机器人上进行了门型轨迹拾取实验,仿真和实验结果验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学建模 几何法 轨迹规划 联合仿真
在线阅读 下载PDF
支气管镜手术机器人发展现状及关键技术分析
6
作者 段星光 谢东升 +2 位作者 方冯歆云 何睿 李长胜 《工程科学学报》 北大核心 2025年第4期794-808,共15页
支气管镜机器人是一种新型医疗设备,通过医疗机器人技术实现对肺部组织和病灶的高精度检测和治疗.本文综述了支气管镜机器人技术的发展现状和关键技术,探讨了支气管镜机器人在肺癌早期诊断、微创治疗等方面的应用.针对狭窄腔道柔性机器... 支气管镜机器人是一种新型医疗设备,通过医疗机器人技术实现对肺部组织和病灶的高精度检测和治疗.本文综述了支气管镜机器人技术的发展现状和关键技术,探讨了支气管镜机器人在肺癌早期诊断、微创治疗等方面的应用.针对狭窄腔道柔性机器人设计、复杂气道树状网络内导航及支气管镜手术机器人控制方法等关键技术进行了讨论和分析,并在总结研究成果与分析关键技术的基础上,指出支气管镜手术机器人今后的发展趋势与面临的挑战.支气管镜机器人技术是未来医疗领域的重要发展方向,有望在提高治疗效果、减少创伤风险、提升手术效率等方面发挥重要作用.本文的工作在于全面总结和介绍支气管镜机器人技术的发展现状和应用前景,旨在为医疗领域的从业人员和研究者提供有益的参考和借鉴. 展开更多
关键词 支气管镜机器人系统 柔性机构 动态导航 共享控制 经支气管肺活检
在线阅读 下载PDF
拱腰式农业机器人移动底盘设计与通过性研究
7
作者 聂建军 夏孔涛 +2 位作者 解晓琳 吕亚磊 李才敏 《农业机械学报》 北大核心 2025年第10期736-745,共10页
针对丘陵山区地形多样且复杂的耕种环境,设计了一种可调整履带姿态的拱腰式农业机器人移动底盘。该机器人通过调整履带牵引装置的姿态,增大履带与路面之间的接触比压,提升非结构化地形的通过性能。首先,阐述了机器人移动底盘结构、传动... 针对丘陵山区地形多样且复杂的耕种环境,设计了一种可调整履带姿态的拱腰式农业机器人移动底盘。该机器人通过调整履带牵引装置的姿态,增大履带与路面之间的接触比压,提升非结构化地形的通过性能。首先,阐述了机器人移动底盘结构、传动系统及履带牵引装置的设计。其次,研究了履带姿态对机器人底盘通过性能的影响,利用解析法分析了履带抬升、拱起角度与蜗轮蜗杆减速器输出轴旋转角度之间的关系,得到了履带最大抬升角和拱起角为22.87°、20.13°。再次,分析了机器人底盘的通过性能,利用机器人质心与履带姿态变化的规律,得到了履带姿态与越障高度的关系,通过Matlab计算出机器人最大越障高度为232.85 mm。最后,利用Adams软件及样机对机器人的履带抬升、拱腰动作进行运动仿真,得到了履带姿态与摇杆角度之间的关系;通过爬坡、转向试验,得到了机器人能在负载150 kg的条件下爬30°坡,最小转弯半径805 mm。试验表明,所设计的机器人底盘在调整姿态后,提高了机器人的通过性能,能够很好地适应复杂的丘陵山地环境。 展开更多
关键词 农业机器人 移动底盘 姿态调整 越障性能 ADAMS
在线阅读 下载PDF
新型地震救援机器人结构设计与仿真分析
8
作者 刘佳 刘茗元 +3 位作者 王一淇 杨晓辉 何颖杰 蔡若桐 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第2期187-192,199,共7页
针对传统的地震救援机器人在面对复杂多样的地震现场时难以满足高效救援要求的问题,设计了一种新型地震救援机器人并对机器人最关键的液压反铲装置的机械结构和液压系统进行设计与分析。首先利用Solidworks软件搭建地震场景三维模型并... 针对传统的地震救援机器人在面对复杂多样的地震现场时难以满足高效救援要求的问题,设计了一种新型地震救援机器人并对机器人最关键的液压反铲装置的机械结构和液压系统进行设计与分析。首先利用Solidworks软件搭建地震场景三维模型并完成新型地震救援机器人总体结构设计;然后根据液压反铲装置所具有的功能设计出液压油路布置图和液压系统原理图;最后分别运用Simulation软件的Montion分析功能对液压反铲装置进行静力学分析和运动学分析,验证结构设计的合理性。仿真结果表明,所设计的新型地震救援机器人液压反铲装置的性能达到了预期要求,同时仿真结果的数据也为地震救援机器人后续电力系统的设计提供了数据支持。 展开更多
关键词 新型地震救援机器人 液压反铲装置 液压系统 静力学分析 运动学分析
原文传递
隧道巡检灭火机器人结构设计与关键部位强度分析
9
作者 王辉 杨曜华 +3 位作者 王有禄 李文杰 王樱吉 李占龙 《机械工程与自动化》 2025年第2期100-103,共4页
高速隧道是我国重要的交通要道,为保证车辆的安全通行,需对隧道进行安全巡查。传统的人工巡检需要耗费大量时间和人力;目前市面上的消防机器人,如小型的消防检测机器人,巡检时可能因为地形或外物阻碍,从而无法前进或者导致侧翻。介绍了... 高速隧道是我国重要的交通要道,为保证车辆的安全通行,需对隧道进行安全巡查。传统的人工巡检需要耗费大量时间和人力;目前市面上的消防机器人,如小型的消防检测机器人,巡检时可能因为地形或外物阻碍,从而无法前进或者导致侧翻。介绍了所设计的隧道巡检灭火机器人,通过先进的结构设计以及自动化和智能化技术应用,可以起到自动巡检、跨越400 mm~600 mm垂直障碍以及节约人力成本的作用,从而更高效地进行隧道巡检。通过对该机器人的结构(云台总成、底盘总成)进行设计,详细展示出拨弹盘、履带总成、顶升装置等结构的设计思路,体现出该机器人的巡检、灭火以及跨越垂直障碍等功能。最后对关键承载部位进行了静力学分析,保证了关键部位的强度、刚度、稳定性能皆满足实际要求。 展开更多
关键词 隧道巡检 灭火机器人 结构设计 强度分析
在线阅读 下载PDF
基于平面五杆并联机构的多模态双腿轮机器人研究
10
作者 张国亮 陈新朋 +2 位作者 张宇 萧永胜 王展妮 《机械工程师》 2025年第12期17-20,共4页
针对移动机器人在复杂环境中的路面适应性与高机动性需求,提出了一种具有多运动模态的并联双腿轮机器人系统。该机器人采用平面五杆并联轮足机构,通过优化关节负载分布,使单个驱动器仅承担总负载的1/4,从而降低制造成本并提高结构刚度... 针对移动机器人在复杂环境中的路面适应性与高机动性需求,提出了一种具有多运动模态的并联双腿轮机器人系统。该机器人采用平面五杆并联轮足机构,通过优化关节负载分布,使单个驱动器仅承担总负载的1/4,从而降低制造成本并提高结构刚度。在膝关节处集成Omni全向轮,使机器人能够通过结构重构实现多模态运动控制。基于理论模型,研制了原型样机,通过试验验证了关节驱动性能与多模态运动的可行性。测试结果表明,该机器人结构紧凑、负载分配合理,能够满足室内外复杂环境的机动需求,为足轮融合机器人设计提供了新思路。 展开更多
关键词 并联机器人 腿足机器人 双腿轮机器人 多运动模态
在线阅读 下载PDF
基于GD-RRT-APF融合的机器人路径规划
11
作者 柴立平 马诗露 +1 位作者 朱利凯 李跃 《机械研究与应用》 2025年第2期174-178,共5页
文章提出一种目标导向下人工势场结合快速搜索树(GD-RRT-APF)的机器人路径规划算法,此算法在快速搜索树中添加目标导向启发,以减少搜索路径的随机扩展;同时结合人工势场目标点周围的势场分布优势,提升机器人路径规划的避障能力和路径最... 文章提出一种目标导向下人工势场结合快速搜索树(GD-RRT-APF)的机器人路径规划算法,此算法在快速搜索树中添加目标导向启发,以减少搜索路径的随机扩展;同时结合人工势场目标点周围的势场分布优势,提升机器人路径规划的避障能力和路径最优效果。仿真分析和实验验证表明,与传统RRT算法相比,该算法规划的路径更短,虽然耗时增加3.63 s,但计算效率更高。结果表明,该算法在有效避免碰撞的前提下,降低了传统RRT算法的随机性,能够快速生成平滑、短距离的路径,从而能更加高效地完成路径规划任务。 展开更多
关键词 RRT算法 APF算法 GD-RRT-APF融和算法 目标导向
在线阅读 下载PDF
基于监督式DDPG算法的小型ROV运动控制方法
12
作者 黄兆军 张彦佳 +1 位作者 左晓雯 陈泽汛 《自动化与信息工程》 2025年第3期23-29,共7页
针对深度确定性策略梯度(DDPG)算法用于无人遥控有缆水下机器人(ROV)运动控制时,存在学习时间长且难以收敛等问题,提出基于监督式DDPG算法的小型ROV运动控制方法。在DDPG算法的初始学习阶段引入监督学习算法,通过专家经验引导,加快神经... 针对深度确定性策略梯度(DDPG)算法用于无人遥控有缆水下机器人(ROV)运动控制时,存在学习时间长且难以收敛等问题,提出基于监督式DDPG算法的小型ROV运动控制方法。在DDPG算法的初始学习阶段引入监督学习算法,通过专家经验引导,加快神经网络收敛速度,缩短学习时间。仿真试验结果表明,监督式DDPG算法比DDPG算法的控制效果更好。 展开更多
关键词 监督式DDPG 小型ROV 运动控制 专家经验 强化学习
在线阅读 下载PDF
基于STM32的自动换笔写字绘图机设计
13
作者 张帅 苏开阳 《南阳师范学院学报》 2025年第5期23-28,共6页
基于STM32的自动换笔写字绘图机的机械结构主要由XYZ运动结构、抬笔结构、自动换笔夹爪和旋转笔架构成,电路硬件由STM32F103RET6主控芯片、光电开关传感器模块、直流降压模块、步进电机驱动模块等构成。先通过上位机软件将需要书写的文... 基于STM32的自动换笔写字绘图机的机械结构主要由XYZ运动结构、抬笔结构、自动换笔夹爪和旋转笔架构成,电路硬件由STM32F103RET6主控芯片、光电开关传感器模块、直流降压模块、步进电机驱动模块等构成。先通过上位机软件将需要书写的文字或需要绘制的图片转化为G代码,再将G代码预解析后烧写进主控STM32内,STM32对G代码进行进一步解析后控制机器运行,完成书写绘图任务。此外,本设计的自动换笔功能可在书写绘图过程中自动更换不同颜色的笔,以满足多样的书写绘图需求。 展开更多
关键词 STM32 写字 G代码 自动换笔
在线阅读 下载PDF
基于STM32与机器视觉的智能物流搬运机器人的研究与开发
14
作者 宋珂 余进贤 +1 位作者 叶松锦 李煜昌 《机械制造与自动化》 2025年第6期218-222,共5页
机器人自动化成为当今发展的趋势,机器人的出现大幅度地提高了生产效率。目前,大多数机器人在货运搬运方面还存在着劳动效率低、安全隐患大等一系列的问题。为此,设计一款基于STM32核心控制器的智能物流搬运机器人,并引入PID算法与OpenM... 机器人自动化成为当今发展的趋势,机器人的出现大幅度地提高了生产效率。目前,大多数机器人在货运搬运方面还存在着劳动效率低、安全隐患大等一系列的问题。为此,设计一款基于STM32核心控制器的智能物流搬运机器人,并引入PID算法与OpenMV视觉技术。根据使用要求,该小车可实现在场地内的信息识别与采集、物料抓取、运输等实用性功能。阐述机器人的机械设计方案、硬件电路方案和程序设计方法,完成了样机制作,并进行了实验验证。 展开更多
关键词 智能物流搬运 OpenMV STM32 PID
在线阅读 下载PDF
爬墙机器人目标检测系统在DFS技术中的仿真研究
15
作者 李侠 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 2025年第1期54-57,共4页
由于爬墙型机器人能够替代人们执行高风险任务,已逐渐成了当前机器人领域的主要研究焦点之一。作为一种专门为斜拉桥缆索表面的瑕疵检查设计的爬墙式机器人,它相较于人工操作更具经济效益和安全性能,有着巨大的商业潜力,所以对这种缆索... 由于爬墙型机器人能够替代人们执行高风险任务,已逐渐成了当前机器人领域的主要研究焦点之一。作为一种专门为斜拉桥缆索表面的瑕疵检查设计的爬墙式机器人,它相较于人工操作更具经济效益和安全性能,有着巨大的商业潜力,所以对这种缆索表面检测机器人的研发与创新是十分必要的。基于DFS技术的爬墙机器人目标检测系统研究与仿真做出研究,以供参考。 展开更多
关键词 DFS 爬墙机器人 目标检测 仿真
在线阅读 下载PDF
基于PXI总线的某高超声速风洞测量系统研制
16
作者 贾霜 蒲麒 +1 位作者 陈涌 吴鑫 《计算机测量与控制》 2025年第7期11-18,共8页
为了解决某高超声速风洞测量系统设备老化、数据采集通道性能严重下降以及信号线路转接环节较多的问题,开展了新测量系统研制工作;构建了基于PXI总线的新测量系统,选用高精度的信号调理系统和多类型数据采集卡,软件采用模块化、多线程... 为了解决某高超声速风洞测量系统设备老化、数据采集通道性能严重下降以及信号线路转接环节较多的问题,开展了新测量系统研制工作;构建了基于PXI总线的新测量系统,选用高精度的信号调理系统和多类型数据采集卡,软件采用模块化、多线程设计模式,集成测力、测压和测热功能于一体,可实现多种试验类型的灵活配置;经试验测试,测量系统的误差限优于0.03%,风洞速度场、温度场和标准模型试验结果满足国标要求,新的测量系统稳定性好,可靠性高,数据采集精准度高,可以满足先进飞行器测试需要。 展开更多
关键词 高超声速风洞 测量系统 PXI 信号调理系统
在线阅读 下载PDF
履带式消防机器人底盘耐热性能的研究 被引量：2
17
作者 郭哲锋 张慧贤 +1 位作者 马利民 周天悦 《消防科学与技术》 北大核心 2025年第1期97-102,共6页
为了研究包覆气凝胶隔热层的新型履带式消防机器人底盘的耐热性能,本文进行了新型消防机器人底盘耐热性能的有限元分析和试验研究,并与未覆盖气凝胶隔热层的消防机器人底盘进行了耐热性能的试验对比。研究结果表明,新型消防机器人底盘加... 为了研究包覆气凝胶隔热层的新型履带式消防机器人底盘的耐热性能,本文进行了新型消防机器人底盘耐热性能的有限元分析和试验研究,并与未覆盖气凝胶隔热层的消防机器人底盘进行了耐热性能的试验对比。研究结果表明,新型消防机器人底盘加热30 min后,温升约9.5℃,远小于传统消防机器人底盘42℃的温升,底盘箱体内部下方的中间位置温度较低,比较适合布置电气元件。本文研究的新型消防机器人底盘表现出较好的耐热性能,提升了消防机器人领域的技术水平。 展开更多
关键词 消防机器人 履带式底盘 耐热性 气凝胶
在线阅读 下载PDF
颈部按摩机器人设计及优化研究 被引量：1
18
作者 吴锋锋 张社红 +1 位作者 徐艳 宁萌 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期325-330,共6页
针对当前颈椎按摩的需求,基于中医按摩理论设计了一种颈部按摩机器人。首先基于仿生学进行机器人构型与尺度设计,使用Solidworks建立三维模型。为提高机器人的按摩性能,使用DH参数建立机器人的正、逆运动学模型,并通过数值算例验证理论... 针对当前颈椎按摩的需求,基于中医按摩理论设计了一种颈部按摩机器人。首先基于仿生学进行机器人构型与尺度设计,使用Solidworks建立三维模型。为提高机器人的按摩性能,使用DH参数建立机器人的正、逆运动学模型,并通过数值算例验证理论模型的准确性。其次建立机器人在捏拿及滚揉两种模式下的工作空间多目标函数,使用改进蚁群算法对机器人的连杆长度和轨迹方程进行优化,以增大按摩机器人的颈部按摩范围,提高不同人群对机器人不同按摩力度的适应性。最后通过原理样机的制作和实验平台的搭建对理论模型进行验证,并通过志愿者在一定时间按摩后的主观感受评价证明了机器人设计的合理性。 展开更多
关键词 颈部按摩 机器人 运动学 参数优化 实验研究
在线阅读 下载PDF
基于模糊间接迭代学习的植保无人车自抗扰控制 被引量：1
19
作者 苗宪盛 王环哲 +1 位作者 韩香江 陈建 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期941-954,共14页
针对植保无人车(plant-protection UGV)在田间施药时药箱中药液晃动、空气阻力和非线性摩擦等不确定因素对于速度和转向角控制的影响,设计了一种基于模糊间接迭代学习的自抗扰控制器(FILC-ADRC)。首先,建立了包含药箱的植保无人车的非... 针对植保无人车(plant-protection UGV)在田间施药时药箱中药液晃动、空气阻力和非线性摩擦等不确定因素对于速度和转向角控制的影响,设计了一种基于模糊间接迭代学习的自抗扰控制器(FILC-ADRC)。首先,建立了包含药箱的植保无人车的非线性时变动力学模型;然后,将模糊迭代学习控制器与自抗扰控制器相结合,设计了基于模糊间接迭代学习的自抗扰控制器,其中,间接迭代学习控制器用于在线整定带宽和控制通道增益参数,模糊控制器负责实时更新间接迭代学习的学习参数;最后,通过仿真试验验证FILC-ADRC在植保无人车控制中的有效性。研究结果表明:在速度和转向角的阶跃信号、正弦信号跟踪试验中,FILC-ADRC较PID控制器、自抗扰控制器(ADRC)均呈现出更好的控制效果;在考虑真实干扰的速度跟踪试验中,FILC-ADRC在面对非线性摩擦和地面凹凸不平等复杂干扰时,仍能较好地实现速度控制;在路径跟踪控制试验中,FILC-ADRC对速度、转向角和路径均取得了较好的跟踪效果。本文所提方法可用于稻田、番茄种植园等具有复杂干扰的非结构化环境中,提升植保无人车施药作业效率。 展开更多
关键词 植保无人车 干扰抑制 自抗扰控制器 迭代学习控制 模糊控制
在线阅读 下载PDF
消防机器人履带底盘设计与仿真 被引量：3
20
作者 姚一 鞠全勇 +1 位作者 宋凯 吕章锟 《机械制造与自动化》 2025年第1期128-130,152,共4页
设计一款用于复杂环境的消防机器人履带式底盘结构,确定履带及轮系结构尺寸及相关参数。车体采用独立悬挂和装甲车前脸设计,提高了整体的悬挂性能和稳定性,解决了消防机器人越障和涉水阻力的问题。在底盘上加装可升降云台,方便对不同高... 设计一款用于复杂环境的消防机器人履带式底盘结构,确定履带及轮系结构尺寸及相关参数。车体采用独立悬挂和装甲车前脸设计,提高了整体的悬挂性能和稳定性,解决了消防机器人越障和涉水阻力的问题。在底盘上加装可升降云台,方便对不同高度中有害气体监测,提高消防官兵进入火场的安全性。在Recurdyn/Track LM模块下,对设计的消防机器人进行平面、爬坡和越障仿真分析,得到机器人的速度、质心和位移曲线,验证了设计的合理性。 展开更多
关键词 消防机器人 履带底盘 结构设计 RECURDYN 仿真
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 202 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部